门座式起重机的先进操作法浅析

1、专科毕业设计（论文）设计题目： 门座式起重机的先进操作法浅析 以梅山公司原料码头为例 系 部： 船舶与港口工程系 专 业： 物流设备与机械自动化控制 班 级： 物流设备101301班 姓 名： 梁伟 学 号： 13 指导教师： 刘善平 职 称： 副教授 20 13 年6月 南京摘要门座式起重机简称门机，采用刚性拉杆，四连杆臂架系统，保证货位可以水平运移，其变幅机构采用单齿条传动系统。 起重机可以作360度旋转作业，是转柱支承。起升、旋转、变幅三个机构可单独或联合作业，是当前水陆联运码头的主要装卸机械设备。司机在司机室里集中操作，可控制各个机构的单独工作和联合工作。但是在实际操作中，司机需要掌握

2、一些先进的操作方法，在保质保量的工作前提下，前高自己的工作效率，通过经验交流与总结，改善门机的作业模式，运用科学化作业模式代替传统的作业模式。关键字： 门座式起重机 先进操作 科学化作业模式AbstractHigh pedestal jib crane or portal crane for short, uses the rigid pull rob and the four-bar linkage boom system, which guarantee the goods can be transported horizontally, and the luffing mechanism

3、 adopts a single rack drive system. Crane, as a pillar supporting, can operate a 360-degree rotation. Its three mechanisms, lifting, rotating and luffing, can work as separate operation or combination process, which is the main loading and unloading mechanical equipment for the dock of joint land an

4、d water transport. For centralized operation, the driver in drivers cab can control the mechanisms working alone as well as in combination process. In practice, the drivers also need to master some advanced operation methods in order to improve work efficiency on the basis of guaranteeing both quali

5、ty and quantity. By sharing experience and summarizing, drivers can improve their operating mode on the crane and use scientific operating mode instead of traditional operating mode.Keywords: portal crane advanced operation scientific operating mode 目 录一、引言1、 门机的结构2、 门机技术参数和规格3、 起重机主要性能参数表二、 门机分步操作1

6、、 门机大车的移动2、 门机旋转机构的操作3、起升机构的操作4、 变幅机构的操作三、 门机卸船作业的先进作业法1、 内河船舶梁下取矿作业法2、 高边车两点三确认作业法3、 海伦快速卸船作业法4、 门机卸矿互帮作业法 结论致谢参考文献 一、引言 1、 门机的结构 门座式起重机如图1所示，主要由金属结构、工作机构（包括起升、旋转、变幅、运行四个机构）、驱动装置（电力驱动）、操纵控制系统等组成。 图1 门座起重机结构 1-起升机构; 2-旋转机构; 3-转柱; 4-门架; 5-转盘; 6-机器房; 7-超负荷装置; 8-人字架; 9-变幅机构; 10-梯子栏杆; 11-臂架系统; 12-抓斗稳定装置

7、; 13-司机室; 14-防转装置; 15-吊钩; 16-电磁吸盘; 17-中心集电器; 18-行走机构; 19-电缆卷筒; 20-防风系缆; 21-电气设备; 2门机技术参数和规格名 称单 位参 数起 重 量抓斗t10吊钩幅 度最小幅度m8.5最大幅度m30起升高度轨面以上抓斗m16吊钩m28轨面以下m15工作速度变幅速度m/min52起升速度m/min60旋转速度r.p.m1.48行走速度m/min27基 距m10.5轨 距m10.5行走车轮数个16（驱动轮8个）最大计算轮压KN245门架下净空高度m6尾部回转半径m7.8最大高度m46装机容量kw289电 源3相四线制 380v 50Hz

8、 门机整机参数 表1 3起重机主要性能参数表31 行走机构性能参数行走机构性能参数如表2所示。 行走机构参数 表2工作级别M4行走速度27 m/min车轮直径550 mm减速器型 号圆锥圆柱齿轮减速箱传动比20.24电动机型 号YZR160L-6功 率11kW×4转 速970r/min制动器型 号QGZ-P-03制动力矩365 N.m开式齿轮传 动模 数9 mm小齿轮齿数16驱动轮齿数49惰轮齿数36传动比3.06总 传 动 比 i = 61.92轨 道 P50 32 旋转机构性能参数 旋转机构性能参数如表3所示。 旋转机构性能参数 表3旋转速度1.48 r/min工作级别M7电动机

9、型 号YZR225M1-8（立式）功 率22 kw×2转 速730 r/min传动比43.66制动器型 号TYWZ 400制动轮直径400 mm操作方式脚踏液压开式齿轮传 动中心距2299 mm模 数22齿圈齿数192小齿轮齿数17传 动 比11.30总传动比493.36 3.3起升机构性能参数起升机构性能参数如表4所示。 起升机构性能参数 表4起 重 量10t起升速度60m/min工作级别M7、M8钢丝绳型 号M8 6*37 28mm*98mM7 6*37 26mm*93m电动机型 号YZP315M2-10 功 率90 kw×2转 速585 r/min功 率310 kw&

10、#215;2中心距989 mm输入轴转速750 r/min制动器型 号YWZB600/180制动力矩5000 N·m制动轮直径600 mm操作方式电力液压推杆卷 筒直 径896 mm长 度913 mm节 距33 mm3.4变幅机构性能参数表变幅机构性能参数如表5所示。 变幅机构性能参数 表5变幅速度52 m/min工作级别M7电动机型 号YZP225M-8功 率30 kw 转 速735 r/min工作制度40%中心距989 mm传动比71齿条传动齿轮模数22齿轮齿数12齿条模数22齿条齿数74制动器型 号YWZB400/45制动力矩1000 N.m制动轮直径400 mm操作方式电力液

11、压推杆二、 门机分步操作1、 门机动大车围绕门机大车部分点检一周，认真进行门机行走部分的点检和运行轨道的检查，确保门机台车结构完好、门机防风铁鞋完全撤除、运行轨道通畅无障碍。确认主电源已切断，检查门机各操作杆阻尼是否正常、零位是否清晰，有无卡阻现象。调整驾驶室座椅高度，靠背角度，脚离脚刹位置合适，合操作电源按钮，准备开机。起升抓斗或吊钩，抓斗（吊钩）离旋转半径内最低障碍物3米以上。平稳旋转门机起重臂，门机驾驶室对准大车需要运行的方向。再次检查确认看有无物体、车辆或行人侵入门机运行轨道。按操作台上门机大车防爬器带灯按钮，大车防爬器电子铁鞋提起。按操作台上大车行走带灯按钮，大车开始鸣号运行，运行过

12、程中加强观察，发现异常立即停机。门机大车运行到作业工位后按大车运行停止带灯按钮，门机停止运行。10-15秒后防爬器电子铁鞋落下，闸紧车轮，门机移动定位完成。门机大车运行部分的点检要全面细致，重点检查门机行走制动器、缓冲器、电机、台车车轮是否完好，减速箱是否缺油，电子铁鞋动作是否正常。门机防风措施是否完全撤除，手动铁鞋必须全部撤除挂在门机台车规定位置。陆侧江侧大车运行轨道面无障碍物，轨道槽无积矿。门机大车运行区间不得超过泊位界限。门机动大车时驾驶室必须对准行走方向，加强观察，鸣号行车，发现异常立即停机检查。门机动大车时严禁执行其他机构的操作动作。2、门机旋转机构操作围绕门机旋转下支承、旋转行星齿

13、轮一周，认真进行门机旋转部分的点检，确保旋转机构正常。确认主电源已切断，检查门机各操作杆阻尼是否正常、零位是否清晰，有无卡阻现象。旋松门机左右两套旋转刹车，制动轮与制动片间隙约1-2mm。试旋转脚刹，确认脚刹感觉良好。起升抓斗或吊钩，抓斗（吊钩）离旋转半径内最低障碍物3米以上。检查确认旋转半径内有无障碍物，如有障碍物立即停机，及时排除。调整驾驶室座椅高度，靠背角度，右脚离脚刹位置合适，合操作电源按钮，准备开机。平稳旋转起重臂，围绕门机旋转齿轮旋转一周，检查旋转机构有无异声。点刹旋转刹车，平稳制动旋转机构。抓斗（吊钩）无明显摆动。门机旋转部分的点检要全面细致，重点检查门机下支承、旋转大齿圈、行星

14、齿轮、旋转电机、制动器、脚刹，确认各机构正常。试脚刹制动是否良好，脚踩住旋转刹车保持一分钟，如脚刹行程未变，则脚刹完好，如脚刹行程变长，则脚刹制动不良，脚刹可能漏油或漏气，需要维修。门机旋转半径内无障碍物，抓斗（吊钩）离最低障碍物3米以上。起关旋转时要平稳起步，根据抓斗（吊钩）摆幅适时增减旋转档位，减少抓斗（吊钩）的摆动幅度。非紧急情形时，停止旋转机构严禁急刹，应采用点刹，平稳制动。非紧急情形时，严禁采用电机反激制动的方法停止旋转机构的运行。门机旋转时严禁执行其他机构的操作动作。3、 起升机构操作认真检查门机抓斗（吊钩）结构完好，连接可靠，确认取物装置完好。点检起升钢丝绳，钢丝绳末端琵琶头（压

15、套）磨损断丝不超标，过起升钢丝绳的前端滑轮、顶端滑轮、超负荷滑轮是否转动良好，卷筒及钢丝绳排列是否整齐，起升制动器是否正常动作，刹车片磨损程度符合安全技术要求，控制抓斗开闭脚踏开关动作是否正常。确认主电源已切断，检查门机各操作杆阻尼是否正常、零位是否清晰，有无卡阻现象。调整驾驶室座椅高度，靠背角度，脚离脚刹位置合适，合操作电源按钮，准备开机。合上操作电源控制器，将抓斗（吊钩）提升至作业平台最低障碍物3米以上，停止起升机构动作。旋转门机起重臂，对正长江方向，继续提升起升钢丝绳至高度限位。检查门机卷筒钢丝绳，查看卷筒上排列的钢丝绳有无断丝，表面钢丝绳磨死是否超标（钢丝绳报废标准：钢丝绳表面钢丝磨损

16、小于40%，一个捻距内断丝少于22根，绳心无脱出，钢丝绳无扭曲变形）。检查钢丝绳排列压轮是否脱出。检查起升制动器制动是否可靠，制动轮制动片磨损不超标。（报废标准：制动器裂纹；制动片磨损达原厚度的50%；销轴孔直径磨损达原直径的5%）起升时操纵杆要做到逐挡推进，关注钢丝绳运行情况，如有异常，立即停机检查。严禁起升钢丝绳在无配载情况下起升，防止钢丝绳冲顶无法下降。检查起升钢丝绳情况时起重臂必须转到对正江侧，严禁抓斗或吊具悬挂在平台上方检查起升钢丝绳。门机钢丝绳提升至上限位时，变幅幅度要求下降到最大，吊具下方严禁有人或其他物体。钢丝绳起升到接近门机前端滑轮上限位时应降低速度或点动上升，防止上限位故障

17、致钢丝绳冲顶。起升时关注起升钢丝绳过滑轮和防滑罩的情况，关注连接抓斗或吊具卸扣变化情况，卸扣松动变形及时安排装卸工旋紧或更换试车检查制动器制动效果，应采用下降制动法判断，仔细观察左右两根钢丝绳制动行程的相对变化长度，一般正常制动行程约50-100厘米。如左钢丝绳较右钢丝绳制动行程偏长，则左起升刹车较右起升刹车松，需要及时调整。非紧急情形时，严禁采用电机反激制动（打倒车）的方法停止起升机构的运行。门机起升运行时严禁执行其他机构的操作动作。5、 变幅机构操作认真检查确认门机起重臂金属结构完好，变幅减速箱、制动器、变幅齿条完好。变幅拉杆及配重装置完好。门机起重臂内抓斗稳定器运行轨道润滑良好，稳定器导

18、轮运行正常、稳定器靠山动作正常。确认主电源已切断，检查门机各操作杆阻尼是否正常、零位是否清晰，有无卡阻现象。调整驾驶室座椅高度，靠背角度，脚离脚刹位置合适，合操作电源按钮，准备开机。合上操作电源控制器，将抓斗（吊钩）提升至作业平台最低障碍物3米以上，停止起升机构动作。旋转门机起重臂，对正长江方向。试变幅上升和下降动作是否正常，起关时做到逐挡加速，变幅运行平稳。检查变幅上升和下降行程限位是否动作正常，接近上下限位时做好提前减速，防止变幅机构动作过大损坏行程限位。门机变幅机构运行时稳定器要求随动正常，稳定钢丝绳保持张紧状态不松驰。门机变幅机构运行时稳定器钢丝绳过改向滑轮时运行正常，无卡阻现象。门机

19、起关前必须先检查吊具是否与门机前端滑轮保持垂直，调整变幅机构幅度，不垂直不起关。变幅机构运行时必须检查变幅上升限位和下降限位是否正常。变幅机构运行时门机起重臂必须对正长江方向，变幅时逐挡加速，运行平稳，保持吊具和门机前端滑轮的大致垂直。变幅上升时注意吊具和门机门腿之间的安全距离。变幅机构运行时关路内严禁有人或其它设备。试车检查制动器制动效果，变幅制动器制动时如起重臂抖动则制动器偏紧，如制动行程过大发生溜车，则制动器过松，需要及时调整才能确保安全。非紧急情形时，严禁采用电机反激制动（打倒车）的方法停止变幅机构的运行。门机起升运行时严禁执行其他机构的操作动作。 三、 门机卸船作业先进操作法1、 内

20、河船舶梁下取矿操作法第一阶段 门机梁下抓矿作业步骤一：门机司机在河船梁下抓矿作业时首先用对讲机向生产调度员报告：“调度员：我将进行梁下抓矿作业。”生产调度员回复：“同意。”然后门机司机开始进行梁下抓矿作业。 门机司机在操纵门机进行卸船作业时是一人独立操作，操作动作单一重复且连续作业时间长，容易产生精力不集中、思想麻痹，和对梁下取矿危险性认识不足的现象。司机向生产调度员报告进行梁下取矿可以积极进行心理暗示：“我将进行较为危险的梁下抓矿作业，我要倍加注意操作安全。”，充分调动自身情绪，集中精力进行操作。同时司机在进行梁下抓矿作业向调度员报告可以使调度员掌握生产进度，便于调度员安排生产。步骤二：削减

21、梁下矿石高度操作方法:抓斗在梁下取矿作业时距离大梁50公分左右，通过抓斗取矿使梁下的矿堆不断坍塌来削减梁下矿石高度。如此方法循环抓矿。 注意事项：1、在执行梁下取矿作业时同泊位的两台门机应严格执行1、3舱；2、4舱作业，不得同时在大梁附近进行抓矿作业，防止两台门机起重臂碰撞。2、抓斗距离大梁保持50公分左右进行抓矿作业，起升时注意抓斗小扁担、卸扣、抓斗上滑轮、抓斗中梁和斗腿不勾拉大梁。3、落抓斗时注意抓斗不要倒向大梁一侧，起升时严格执行二次起吊，不歪拉斜吊。效果：抓斗距离大梁保持50公分左右进行卸载，抓斗远离大梁，通过卸空矿堆底部矿石使矿堆上部矿石坍塌的方式来降低梁下矿堆高度，减少了抓斗和大梁

22、接触次数。第二阶段 梁下摒舱作业当梁下矿石低于船舶大梁150公分-200公分左右，梁下坍塌的矿堆与船舶甲板形成30度左右的角度时，这时由于矿石较为分散，继续使用抓斗进行抓矿作业效率较低且抓矿困难，所以由第一阶段梁下抓矿作业转入第二阶段梁下摒舱作业。步骤一：将门机大车开至河船大梁对面进行摒舱，这样司机既便于观察抓斗和大梁位置，又可以观察起升钢丝绳是否垂直。步骤二：门机司机对河船梁下矿石进行摒舱时利用起升、旋转和变幅机构操纵抓斗，使抓斗的一半切入梁下进行摒舱，将摒成堆的矿堆在船舱中间。如此方法循环摒舱作业。注意事项：在进行梁下摒舱作业时，同泊位的两台门机严禁同时对大梁下矿石进行摒舱作业，以防止出现

23、两台门机起重臂碰撞造成安全事故。在实际操作中，实施此操作法前梁下摒舱采用抓斗纵向抓矿的方法进行摒舱，因抓斗宽度为 155公分，抓斗上部滑轮约60公分，因此抓斗必须贴靠大梁，抓斗贴靠大梁和操作不慎可能引发操作事故。实施后利用稳定器钢丝绳的牵引使抓斗的一半（155公分）切入梁下进行抓矿摒舱，充分利用了抓斗的长度（抓斗长度为 310 公分），减少抓斗贴靠大梁次数。从而杜绝隐患的发生。第三阶段：梁下扫舱作业当梁下没有成堆矿石且部分见舱底甲板时，由第二阶段梁下摒舱作业转入第三阶段梁下扫舱作业。步骤一：船舶大梁上少量矿石由装卸工使用人工的方式铲入船舱。步骤二：门机司机对梁下进行扫舱作业时，利用起升、旋转和

24、变幅机构操纵抓斗，使抓斗的一半切入梁下。作业顺行是从河船外侧到内侧依次进行，控制好抓斗速度，利用好抓斗的摆动周期，提高落抓斗的命中率，将梁下扫舱时取出的矿石放置在船舱中间。如此方法循环扫舱。 步骤三：对视线死角且在装卸工的指挥下仍无法完成扫舱部位的少量矿石由装卸工人工挖出，放置在大梁以外区域。注意事项：1、 梁下扫舱过程中门机司机要注意装卸工的站位是否安全，起升速度要慢，起升时注意抓斗及抓斗各部件不勾拉大梁。2、在进行梁下扫舱作业时，同泊位的两台门机严禁同时对大梁下矿石进行扫舱作业，防止两台门机起重臂碰撞。步骤四：将梁下扫舱时取出的矿石卸空，船舶梁下取矿作业结束。 利用内河船舶梁下取矿法，主要

25、考虑到我原料码头常年以卸内河船舶为主，且由于过去在操作中经常发生抓斗碰擦大梁，同泊位的作业门机因作业混乱门机与门机之间经常发生碰撞而造成生产事故。利用此取矿法，尤其先进的摒舱作业，可以有效的提高作业中的生产效率且保障了船舶与门机安全。2、 高边车两点三确认操作法第一步：作业前检查1、作业前，门机司机首先对泊位上每节高边车进行仔细检查，检查车厢内有无积矿、有无积水、车厢内有无破损。如有异常及时报调度做好记录并组织人员整改。2、调整好门机装载作业位置。要点就是门机作业位置要便于抓斗对位放矿和观察矿堆的堆形。作业前点检是作业过程中很重要的一个环节，它将影响到后续的多个操作，司机要对所有设备机构以及操

26、作现场情况做详细检查，所以原料码头在这方面一直都很重视，作业前点检也被列入到了门机司机岗位规程中。第二步：装载作业采用两点堆放：即每节高边车分为两个装载作业点，司机在进行高边车作业时，将矿粉平均堆放在两个作业点上，堆放的矿粉呈锥形；两点之间保持2030厘米的距离。且做好高边车的每个矿堆第一抓斗的定位，因为第一抓斗决定了矿堆位置和高边车内两个矿堆的堆形，影响着门机司机最后对高边车装载质量和装载吨位的判断。整个步骤的具体操作就是：第1抓斗的矿石装载在高边车的轮轴上方，第2抓斗的矿石装载在第1抓斗矿石形成的矿堆上方，以此作业方法循环作业，每个作业点堆放约7抓斗矿石，此时矿堆接近高边车的边沿，高边车矿

27、堆装车完毕。要点就是司机要根据矿石潮湿、颗粒大小、抓斗取矿能力等因素调整每个矿堆抓取数量。第三步：三方确认自我确认：即司机作业结束后，下到二层平台检查高边车装载情况，确认是否符合要求。区域确认：即作业结束后同区域内门机司机对高边车装载情况相互进行检查确认。管理确认：即司机作业确认结束后，作业长或操作骨干对司机装载作业情况进行检查确认。建立三方确认制度，能很有效地保障了作业质量和作业完成厚泊位上的场区安全。尤其是针对于经验尚浅的年轻司机，可以有效地杜绝安全事故的发生。3、 海轮快速卸船操作法第一阶段（卸矿阶段）卸船舱位安排：泊位上行门机主要执行1舱和2舱的前部分矿石的卸船，泊位下行门机主要执行3

28、舱和2舱的后部分矿石的卸船。这样避免门机距离较近时发生臂架碰撞事件。卸船方法：卸船作业时采用平抓平卸操作方法，首先在矿堆的最高点起卸。按从船首到船尾，由外侧到内侧的顺序进行循环作业，做到每一抓斗都抓到足够量的矿石。舱内矿石形成一个平面，再采用平面齿条形的卸船方法。作业时按船首到船尾的作业顺序，第一抓斗与第二抓斗之间间隔一抓斗的宽度，两抓斗抓矿时挤出的矿石形成一个齿顶，为下一循环抓矿做出一个高点。抓斗始终在高点抓矿，能够保持较高的卸船效率。 归堆作业方法：内外舷归堆方法：门机大车调整到待归堆的舱口对面，由外侧开始归堆，归到舱面中间线后转而归内舷矿石，归堆时以中间线为参照线，以外舷的肋骨板为参照点

29、，辅助装卸工的指挥进行归堆。前后隐舱归堆方法：门机大车调整到前隐舱斜45度左右，将抓斗提升到矿石面的高度。合理运用变幅、旋转机构，配合稳定钢丝绳的牵引作用，让抓斗的一半切入隐舱进行归堆。卸船作业过程中几点注意事项：全船的卸船结束时间取决于重点舱作业时间，由于宝系海轮是三舱口的海轮，2舱舱口大，两台门机均可作业，一般将2舱作为重点舱，卸矿作业进度的调整在2舱进行。卸船作业时，同泊位的门机司机要力求使重点舱的卸船时间缩短，使各舱口在大致相同的时间内完成卸矿，我们主要采取以下措施：1、根据海轮配积载图的各舱口载矿量，在两台门机互不干扰的情况下对重点舱进行帮舱作业。2、同泊位一台门机故障停机30分钟以

30、上或保养定修时，要求进行帮舱作业，帮舱作业时间为检修时间的一半。3、给重点舱配备技术水平高，经验丰富的门机司机，尽量减少作业中断时间。（如吊具更换、吃饭、交接班等）4、作业过程中要关注各舱口卸船的进度，防止重点舱变为非重点舱，也要防止非重点舱转变为重点舱。第二阶段：门机归堆作业门机归堆介入时间：生产调度员根据皮带流量计算出舱内矿粉存量为1200吨左右或门机司机根据舱内无成堆矿粉实际现状判断出归堆介入时间。门机归堆顺序及方法步骤一：门机归堆作业前操作司机到海轮上察看矿粉分布位置，重点是内舷和前后隐舱的矿粉分布位置，做到心中有数，便于在归堆作业时提高抓斗抓矿的命中率。步骤二：两台门机各自进入1舱和

31、3舱进行归堆，泊位上行门机在1舱归堆，泊位下行门机在3舱归堆。步骤三：门机对前后隐舱矿粉进行归堆时将大车调整到舱口斜45度处，利用起升、旋转和变幅机构操纵抓斗进行归堆。步骤四：门机对内外舷矿粉进行归堆时将大车调整到舱口正对面，利用起升、旋转和变幅机构操纵抓斗进行归堆。步骤五：归堆完毕后，门机司机对已归好的矿粉进行卸载，使舱内无成堆矿粉。门机归堆作业时间大约需要150分钟。注意事项：门机归堆作业时，扫舱机司机同时做好对3台扫舱机的点检，加好油和水，确认车况完好。其中两台扫舱机执行扫舱作业，一台备用，确保扫舱作业不中断。 第三阶段：扫舱机和门机交叉作业扫舱机扫舱介入时间：船舱内无成堆矿粉，舱内死角

32、仅有少量矿粉，此时扫舱机进行推、扒和行走作业十分方便。步骤一：门机司机将已点检好的扫舱机分别吊入1舱和3舱进行扫舱作业，扫舱机此阶段作业时间大约需要60分钟。扫舱机扫舱顺序及方法：扫舱机首先扫外舷，外舷扫舱采用扒的方法，将清出的矿粉堆到船舱中间。外舷扫舱结束后扫前后隐舱，采用推的方法，将清出的矿粉堆到船舱中间。外舷和前后隐舱扫完后再扫内舷，采用扒的方法，将清出的矿粉堆到船舱中间，使舱内矿粉形成“一”字堆形。步骤二：当扫舱机进入1舱和3舱进行扫舱作业时，泊位两台门机同时进入2舱进行归堆作业，此作业阶段大约需要80分钟。步骤三：完成归堆作业后其中一台门机负责将已完成1舱和3舱扫舱任务的扫舱机吊入2舱进行扫舱作业，其中一台扫舱机扫外舷和前隐舱，另一台扫舱机扫后隐舱和内舷，此作业阶段大约需要60分钟左右。步骤四：当两台扫舱机进入2舱进行扫