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文档简介

1、基于MATLAB/SIMULINK的汽车横向动力学建模分析 2013年3月18日内容提要n一、汽车横向动力学建模n二、MATLAB/SIMULINK建模分析n三、半挂汽车列车蛇形试验仿真分析说明：本讲座只对最常用、最关键的模块进行讲解一、汽车动力学建模n1、确定研究的角度、建立合适精度的数学模型n三轮车？轿车？挂车？n线性？非线性？n是否考虑侧倾、俯仰等？n忽略次要因素，细化主要研究对象n自由度的选择n轮胎模型的选择车辆模型自由度的选取n线性二自由度车辆模型（最基础）n三自由度车辆模型n四自由度车辆模型nn三十自由度车辆模型车辆模型n簧上质量建模、悬架建模、转向系统建模等n输入：方向盘转角、力

2、矩等n系统建模：经典力学、欧拉方法、拉格朗日方程法等n输出：横摆角速度、加速度、速度、位移、质心侧偏角等轮胎模型的选取n输入：侧偏角、外倾角、垂向力等n输出：侧向力、纵向力n常用的轮胎模型nUNITIREn魔术公式nSWIFTnDUGOFF模型n轮胎模型的选取必须与车辆模型的精度相匹配二、 MATLAB/SIMULINK1、建立一个新的simulink文件2、与汽车横向动力学相关的模块介绍n加、减、乘、除、三角函数、对数函数、指数函数、幂函数、绝对值and so on 2.1 一般数学运算2.2、积分、微分2.3、对闭环仿真过程中某些变量（如delta、gamma）的限制2.3、机械电子执行机

3、构延时的处理2.4 简化模块之间的连线，信号的合并和分离信号的合并信号的分离改变信号数量2.5 创建子系统2.6 自行创建函数模块2.7 系统激励信号的输入2.8 输出（便于结果分析、学术交流）实时显示数字、数组、矩阵实时显示曲线实时导出数据到workspace2.9 仿真参数设置三、半挂汽车列车蛇形试验仿真分析车辆模型线性轮胎模型仿真参数设置n车速= 11.1m/sn#1车：a2=5.08; b2=2.13; n#2车：a2=8.28; b2=3.75; 仿真系统结构框图050100150200250300350400450-1.5-1-0.500.511.5X/mY/m参考轨迹与实际轨迹对比两辆车轨迹偏差对比050100150200250300350400450-0.2-0.15-0.1-0.0500.050.10.15两辆车半挂车横摆角速度响应对比050100150200250300350400450-0.15-0.1-0.0500.050.10.150.2两辆车实时转角对比050100150200250300350400-0.5-0.4-0.3-0.2-0.100.10.20.30.40.5两辆车半挂车实时牵引角响应对比050100150200250300350400450-0.08-0.06-0.04-0.0200.020.040.060.

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