嵌入式智能小车

1、个人资料整理 仅限学习使用23 / 47嵌入式智能小车作者：单位：江西理工大学NXP公司生产的摘要：本文给出一种基于ARM 的智能小车的设计方案，小车以LPC2138作为主控芯片，控制包括无线、语音、液晶显示、电机驱动、键盘显示、激光传感、金属探测等模块，实现程控点流水灯、程控播放音乐、寻迹、扫雷等功能。plEanqFDPw关键词：智能小车；嵌入式；无线通信；语音；液晶显示；键盘显示。1 .引言智能小车是在动态不确定环境下对人工智能的考验，是以各种工控目的为 载体的高科技对抗，是培养信息、自动化领域科技人才的重要手段，同时也是 展示高科技水平的生动窗口和促进科技成果实用化和产业化的有效途径。智

2、能 小车的研究融入了机器人学、机电一体化技术、通讯与计算机技术、视觉与传 感器技术、智能控制与决策等多学科的研究成果，反映出一个国家信息与自动 化技术的综合实力。所以本论文对智能小车的研究意义重大。 DXDiTa9E3d2 .相关介绍2.1 智能小车硬件设计总体框图2.1.1 主控器本系统应要求系统的实时性较强，所以选择的MUC必须要有足够高的运行频率，否则会造成上位机发送的命令，下位机接收不到的情况发生，智能小 车失控的现象发生。基于以上原因，系统采用的MUC为LPC2138, LPC2138是以ARM7为内核的微控制器，具有运算频率高，功能强， I/O 口丰富等优 点 0 RTCrpUDG

3、iT2.1.2 电源模块任何电子系统都少不了电源的支持。电源可以看成是电子系统的心脏。电 源只有给系统的电路提供持续的、稳定的能量，这样电子系统才能正常的工作。在一个电子系统中电源的好坏直接影响到整个系统的稳定性，并在一定程度上影响整个系统的功耗。常用的集成稳压芯片有78XX系列和79XX系列。它们是利用串联负反馈来稳定输出电压的，性能较好。如图错误！文档中没有指定样式的文字。-1所示为本系统的一级电源电路。5PCzVD7HxA图错误！文档中没有指定样式的文字。-1系统电源1jLBHrnAILg本系统主要靠锂电池供电，锂电性能优良 ，体积小、重量轻、电密度高， 也就是说同样重量和体积下锂电池的

4、容量可以做得很大，很适合在本系统中使 用 0 xHAQX74J0X2.1.3 无线通信本系统使用的无线通信模块以 nRF2401射频收发芯片为核心，加上一些外 围电路设计出来的。nRF2401内置地址解码器、先入先出堆栈区、解调处理 器、时钟处理器、GFSK滤波器、低噪声放大器、频率合成器，功率放大器等 功能模块，需要很少的外围元件，因此使用起来非常方便。它提供了一路的数 据发送和两路的数据接收功能。LDAYtRyKfE工作电压为直流.3.3V,数据发送速率可在01Mbps之间任意选择，工作于 2.42.5GHZ ISM频段，芯片能耗非常低，以-5dBm的功率发射时，工作电流只 有10.5mA

5、,接收时工作电流只有18mA,多种低功率工作模式，节能设计更方 便。其DuoCeiverTM技术使nRF2401可以使用同一天线，同时接收两个不同频 道的数据。nRF2401适用于多种无线通信的场合，如无线数据传输系统、无线 鼠标、遥控开锁、遥控玩具等。芯片封装如图错误！文档中没有指定样式的文字。-2 所示。Zzz6ZB2Ltk1PDD 两V5S VDD VSE IREF24叵巨包包CEDR2CLK2CSDR1URF2401AQFN24 5x5叵QU回 回 回 回VSSX15DVSS PAANT2ANTIVDD PAE区,回叵叵<?LK1 DATA DVDD VSS XC2 XCI图错误

6、！文档中没有指定样式的文字。-2 nRF2401A芯片封装图dvzfvkwMI1nRF2401A引脚详细说明如表 错误！文档中没有指定样式的文字。-1所示。rqyn14ZNXI表错误！文档中没有指定样式的文字。-1 nRF2401弓|脚说明EmxvxOtOco引脚名称引脚功能描述1CE数字输入使nRF2401工作于接收或发送状态2DR2数字输出频道2接收数据准备好3CLK2数字I/O频道2接收数据时钟输入/输出4DOUT2数字输出频道2接收数据5CS数字输入配置模式的片选端6DR1数字输出频道1接收数据准备好7CLK1数字I/O频道1接收数据时钟输入/输出8DATA数字I/O频道1接收/发送数

7、据端9DVDD电源电源的正数字输出10VSS电源电源地11XC2模拟输出晶振212XC1模拟输入晶振113VDD_PA电源输出给功率放大器提供1.8V的电压14ANT1天线天线接口 115ANT2天线天线接口 216VSS_PA电源电源地17VDD电源电源止端18VSS电源电源地19IREF模拟输入模数转换的外部参考电压20VSS电源电源地21VDD电源电源止端22VSS电源电源地23PWR_UP数字输入芯片激活端24VDD电源电源止端文档中没有指定要使用nRF2401芯片必须加上外围电路，具体如图 错误!样式的文字。W所示。SixE2yXPq5图错误！文档中没有指定样式的文字W无线通信模块电

8、路图06ewMyirQFL4所示。各rlXUK 脑A £>白 <1<口 2三此模块引出的引脚如图 错误！文档中没有指定样式的文字。引脚的详细功能与表 错误！文档中没有指定样式的文字。1 一致kavU42VRUs图错误！文档中没有指定样式的文字。-4 nRF2401无线通信模块引出的引脚y6V3ALoS89nRF2401有工作模式有四种：收发模式、配置模式、空闲模式和关机模式。nRF2401的工作模式由PWR_UP、CE和CS三个引脚决定。如表 错误!文档中没有指定样式的文字。-2所示。M2ub6vSTnP表错误！文档中没有指定样式的文字。-2 nRF2401工作模式

9、oYujCfmucw工作模式PWR_UPCECS何心110配置模式101空闲模式1000XX无线模块引脚分配:nRF2401管脚CEPOWER UP CSCLK1DR1DATALPC2138I 脚P0.26P0.25P0.22P0.23”0.23P1.252.1.4语音报警ISD1420是美国ISD公司出品的新型单片优质语音录放电路，较之以往所有 的语音电路，具有专利技术的模拟处理存储方式，使录放音质极佳，没有常见 的的背景噪音，且电路断电后语音内容仍不丢失。电路内部由振荡器、语音存 储单元、前置放大器、自动增益控制电路、抗干扰滤波器、输出放大器组成。 一个最小的录放系统仅由一个麦克风、一个喇

10、叭、两个按钮、一个电源、少数 电阻电容组成。eUts8ZQVRd 引出端功能说明：名称管脚功能名称管脚功能A0A516地址AnaOut21模拟输出A6、A79、10地址（MSB>Ana In20模拟输入VCCD28数字电路电源AGC19自动增益控制VCCA16模拟电路电源Mic17麦克风输入VSSD12数字地Mic Ref18麦克风经受轴入VSSA13模拟地PLAYE24放音，边沿触发SP+、14、15喇叭输出十REC27水首XCLK26外接定时器RECLEI25发光二极管接口NC11空脚PLAYL23放音，电平触发地址模式:A0-A7地址输入有双重功能，根据地址中的A6,A7的电平状态

11、决定功能。如果A6,A7有一个是低电平，A0A7输入全解释为地址位，作为起始地址用。根据PLAYL、”正或宜的下降沿信号，地址输入被锁定。sQsAEJkW5TA0-A7由低位向高位排列，每位地址代表125毫秒的寻址，160个地址覆盖20秒的语音范围 <160*0.125S=20S）, GMsIasNXkA录音及放音功能均从设定的起始地址开始，录音结束由停止键操作决定，芯片内部自动在该段的结束位置插入结束标志<EOM）,而放音时芯片遇到EOM标志即自动停止放音。TIrRGchYzg操作模式：如果A6,A7同为高电平时，它们即为模式位。地址位仅作为输入端，在操作过程中 不能输出内部地址

12、信息。使用操作模式有两点要注意：（一,所有初始操作都是从0地址开始，0地址是ISD1420存储空间白起始端，以 后的操作可根据模式的不同，而从不同的地址开始工作。当电路中录放音转换或 进入省电状态时，地址计数器复位为 00 7EqZcWLZNX（二>当PLAYL、PLAYE或REC变为低电平，同时A6,A7为高电平时，执行对应操作模式。这种操作模式一直执行到下一个低电平控制输入信号出现为止，这一刻现行的地址/模式信号被取样并执行。lzq7IGf02E操作模式可以与微控制器一起使用，也可用硬件连线得到所需系统操作。A0-信息检索（PLAY 或 PLAYonly>不知道每个信息的实际地

13、址,A0可使操作者快速检索每条信息,A0每输入一个低 脉冲,可使得内部地址计数器跳到下一个信息。这种模式仅用于放音，通常与A4操作同时应用。zvpgeqJ1hkA1-删除EOM标志（REConly >可使录入的分段信息成为连续的信息，用A1可删 除掉每段中间信息后的 己曲 标志，仅在所有信息后留一个 询标志。当这个操作模式完成时，录入的所有信息就作为一个连续的信息放出。NrpoJac3v1A3-循环重放信息（PLAY或PLAY only >可使存于存储空间始端的信息自动 地连续重放。一条信息可以完全占满存储空间 ，那么循环就可以从头至尾进行工 作，并由始至终反复重放。1nowfTG

14、4KIA4-连续寻址：在正常操作中，当一个信息放出，遇到一个EOM标志时，地址 计数器会复位，A4可防止地址计数器复位，使得信息连续不断地放出。VCC vcc _DJt y REC 1 =LC7vccHaoX AlISD1200/1400 vccvcc vccVCCdW Ic2SLED_PLAVLB 3-7 FLAYES3 LMCORDK6)K7 R8 )5100K 100K 100KA2 A3 A4 Af MA7VCCA VSSD VS SA队SPANA INg.iuFRI IK ；区PLAYL¥ERECR9IKRECLEDXCLKANA OUTMIC REFMICACC1415I

15、T1C318 "K 俨itw 一16K16 SPEAKER 比Cl IIOuTELECWtET MICROPHONE -dWKr4fjnFLDa5ZoISD1420P地址功能表地址状态功能说明DIP开关12345678<ON=0, OFF=1)地址位A0A1A2A3A4A5A6A7<1为高电平，0为低电平，* 为高或低电平）00000000一段式最长20秒录放音，从 首地址开始。10000000以八位二进制表示地址，每 个地址代表125毫秒。地址模 式00000010一段从A6地址开始的12秒 录放音。*0只要A6、A7有一位是0, 就处于地址模式。*0*00010011

16、循环放音操作，下PE 键可循环放音，按PL键停 止；或按住PL键放首，松 开即停止。操作模 式00001011按顺序连续分段录放音，每 段语音长度不限。00000011地址指针复位，开始录放第 一段。10001011按PE键可快速选段放音使用芯片前先将报警所用的音分段录进芯片固定地址，芯片各地址存放语音如下表:地址语音0000H10001H20002H30003H40004H50005H60006H70007H80008H90009H10000AH地000BH雷000CH个000DH数000EH欢000FH迎0010H使0011H用0012H小0013H车语音模块引脚分配ISD1420 管脚A

17、0A1A2A3A4A5A6A7PLAYLLPC21381 脚P1.16P1.17”1.18P1.19P1.20P1.21P1.22P1.23P0.92.1.5液晶模块TG12864E02带中文字库的128*64是一种具有4位/8位并行、2线或3线 串行多种接口方式，内部含有国标一级、二级简体中文字库的点阵图形液晶显 示模块；具显示分辨率为 128X64,内置8192个16*16点汉字，和128个16*8 点ASCII字符集.利用该模块灵活的接口方式和简单、方便的操作指令，可构成 全中文人机交互图形界面。可以显示 8X4行16X16点阵的汉字。也可完成图形 显示.低电压低功耗是其又一显著特点。由

18、该模块构成的液晶显示方案与同类型 的图形点阵液晶显示模块相比，不论硬件电路结构或显示程序都要简洁得多， 且该模块的价格也略低于相同点阵的图形液晶模块。tfnNhnE6e5|«液晶驱动电路应用说明,用带中文字库的TG12864E02显示模块时应注意以下几点：欲在某一个位置显示中文字符时，应先设定显示字符位置，即先设定显 示地址，再写入中文字符编码。显示ASCII字符过程与显示中文字符过程相同。不过在显示连续字符 时，只须设定一次显示地址，由模块自动对地址加1指向下一个字符位置，否则，显示的字符中将会有一个空 ASCII字符位置。HbmVN777sL当字符编码为2字节时，应先写入高位字节

19、，再写入低位字节。模块在接收指令前，向处理器必须先确认模块内部处于非忙状态，即读 取BF标志时BF需为“0：方可接受新的指令。如果在送出一个指令前不检查 BF标志，则在前一个指令和这个指令中间必须延迟一段较长的时间，即等待前 一个指令确定执行完成。指令执行的时间请参考指令表中的指令执行时间说 明 0 V7l4jRB8Hs“RES基本指令集与扩充指令集的选择控制位。当变更“REB,以后的指令集将维持在最后的状态，除非再次变更“REB,否则使用相同指令集时，无需每次均重设“R的。831CPA59W9表31液晶显示器管脚说明管脚号名称电平管脚功能描述01VSS0V电源地02VCC3.0+5V电源正0

20、3V0一对比度亮度)调整04RS(CS)H/LRS=H, DB7 DB0为显示数据RS=L , DB7-DB0为显示指令数据05R/W(SID>H/LR/W=H , E=H ,数据被读到 DB7 DB0; R/W=L , E=H-L,DB7 DB0的数据被写到IR或DR06E(SCLK>H/L使能信号07DB0H/L三态数据线08DB1H/L三态数据线09DB2H/L三态数据线10DB3H/L三态数据线11DB4H/L三态数据线12DB5H/L三态数据线13DB6H/L三态数据线14DB7H/L三态数据线15PSBH/LH : 8位或4位开口方式，L:串口方式16NC一空脚17/R

21、ESETH/L复位端，低电¥有效18VOUT一LCD驱动电压输出端19AVDD背光源正端+5V)20KVSS背光源负端15号管脚如在实际应用中仅使用并口通讯模式，可将 PSB接固定高电平， 也可以将模块上的J8和“VCC用焊锡短接。17号管脚模块内部接有上电复位电 路，因此在不需要经常复位的场合可将该端悬空。 19号管脚如背光和模块共用 一个电源，可以将模块上的JA、JK用焊锡短接。mZkklkzaaP2.1.4 键盘显示模块在本论文中我选择74HC164作为显示电路的位码和段码传输芯片，它是种 用行转并行的IC,它有14个引脚，结构如图3174HC164引脚图中所示。AVktR43

22、bpw143E10巨图3174HC164引脚图74HC164的状态转换表如表 3274HC164状态转换表所示。A、B为串行 数据输入引脚，这两个引脚完全一样，通常将这两个引脚连接在一起，再接到 串行数据源；也可将其中一脚连接到 VCC,另一只引脚连接串行数据源；在此 使用前者。CLR为消除引脚，当此引脚为低电平时，QAQH并行输出引脚全部变为低电平o ORjBnOwcEd表3 274HC164状态转换表输入输出CLRCLKABQaQb 5BQhHLXXXLLLHLxQA0QB0QH 0HHHHQAnQGnHLXLQAnQGnHXLLQAnQGnCLK为时钟脉冲引脚，74HC164为上升沿触发

23、，当CLK的电平由低变高 时输出引脚的状态发生变化。如图 3274HC164时序图所示。2MiJTy0dTT£nd=_一«晶 ? namoChar1_II-I I_I1i_rnrniClMf图3274HC164时序图LED数码管是控制系统中最常用的显示器件之一，在此使用了2个4段共阴极数码管FJ3461AH）用于显示智能小车的当前情况。8个按键用于控制启 动和调节智能小车的运行参数。电阻470欧）用于限流，保证数码管的正常工 作。gliSpiue7A工作电源为3.3V,通过LPC2138供电。工作原理如下：设计中使用 LPC2138的SPI接口作为主机与P1相连，通过此端口

24、将需要显示的数据的段码 和位码信息在CLK脉冲的控制下分别移入到两片 74HC164段码和位码中完成 数据显示。MISO端口是键盘检测口。在该部分的软件设计中先从MOSI端口接收数据输出显示，显示后紧接着查询 MISO端口是否为低电平 只有当按键按 下，同时对应位码时才为低），如果为低电平则记录送出的位码信息；之后进 行第二次循环，显示数据并查询 MISO端口。当MISO端口为高电平或低电平 时记录的位码信息与上次不相同，则放弃键处理；当两次读MISO端口与低电平记录下的位码信息相同时，进行相应的按键处理操作。uEh0U1Yfmh键盘和数码管显示电路2.1.5 电机驱动模块显然微控制器是不能直

25、接驱动电机，所以必须要有专门的驱动电机来驱动电机，本系统选用了 SGS公司的美国国家半导体公司的 L298N,器件引脚如图 错误！文档中没有指定样式的文字。-5所示，内部机构如图 错误！文档中没 有指定样式的文字。-6所示。IAg9qLsgBXCurSjEnt 湖面临白PUTTPUT4OUTPUT 3INPUT 4南 PUT 3LCXjlC 飙IPPUT VOLTAGE VssGWINPUT 2ENABLE AfNPUTISUPPLVViCMrTAGg V3QUTPUT2OUTPUT 1图 错误！文档中没有指定样式的文字。-5 L298 弓 I脚 WwghWvVhPECURRENT SENSI

26、NGSO5£0 B2nsnh5*一6图错误！文档中没有指定样式的文字。L298是一个集成电路，L298共有15个引脚，如图内部结构图 asfpsfpi4k错误！文档中没有指定样式的文46M 2A字。-5所示。内含有2个H桥电路，能够驱动 46V、2A以下两个直流电机和一个四相的步进电机。接收标准TTL逻辑电平信号。ooeyYZTjjl在本系统中用到了两个电机，只需L298来驱动，具体的电路如图错误！文档中没有指定样式的文字。-7所示。BkeGuInkxI图 错误！文档中没有指定样式的文字。-7 L298驱动电机电路PgdO0sRlMo图 错误！文档中没有指定样式的文字。-7所示的所有

27、两极管都是为了防 止电机产生的电感反电动势打坏 L298而设计的，PWM应EN弓I脚）用来控制 电机的转速，而 XA幺XA2则是控制电机的转向和起到刹车功能的。具体如表 错误！文档中没有指定样式的文字。-3所示。3cdXwckm15表错误！文档中没有指定样式的文字。-3 L298逻辑功能表h8c52WOngMEnAIN1IN2电机状态接PW瞳制电 机转速高低正转低高反转低低刹车高高刹车LPC213叫L298的连接LPC213叫L298相连接的引脚如下所示：1 .电机一用到的PWM所对应的引脚：P0.02 .电机一控制电机转向用到的引脚：1A1: P0.14、1A2: P0.153 .电机一速度

28、捕获用到的引脚：P0.104 .电机二用到的PWM所对应的引脚：P0.15 .电机二控制电机转向用到的引脚、2A1: P1.16、2A2: P1.176 .电机二速度捕获用到的引脚：P0.117 .电机一获取电机转向用到的引脚：P0.208 .电机二获取电机转向用到的引脚：P0.211.1.6 电机转速检测原理与实现本系统采用了日本Namiki公司的微型减速电机 22CL-3501PG如图 错误！文档中没有指定样式的文字。-8所小o v4bdyGious图错误！文档中没有指定样式的文字。-8电机实物J0bm4qMpJ9其特点为：加速度大、力量大、耗能少、启动电压小、容易控制。其配有 钢齿行星减

29、速器，输出轴径 4mm电机加减速器长65mm输出轴长18mm直径22mm.其转速检测机构使用原配的光码盘检测电路，其原理如图错误！文档中没有指定样式的文字。-9所示。XVauA9grYP图 错误！文档中没有指定样式的文字。-9电机转速检测电路 bR9c6TJscw其光码盘如图 错误！文档中没有指定样式的文字。-10所示。pN9LBDdtrd图 错误！文档中没有指定样式的文字。-10光码盘电机转动带动着光码盘转动，从而例光码盘的盘叶不断切割图错误！文档中没有指定样式的文字。-9所示的发光二极光发出的光，使接收管在导通与 不导通之间不断的切换，即输出信号经两路运放 <使用L324就可以)处理

30、成方波信号，如图DJ8T7nHuGT图 错误！文档中没有指定样式的文字。11泰克示波器观察到的电机转速检测电路产生的脉冲 QF81D7bvUA通过LPC2138的定时器捕获功能对上述脉冲进行捕获，通过以下式子就可 以计算出电机的转速了。NUM/Vrev =*2叫(公式 3-1>12r为安装的轮子的半径，NUM；单周期捕获到的脉冲数。电机使用的光码盘为一周有12个刻度。从而使捕获到的电机转速精度非常 高，更有利于电机的精确控制。同时为了扩展电机数度控制范围，我们运用两路光码盘检测并选择适当问距让两路出信号相位差为90。，然后将两路信号分别输给 D触发器的数据端和时钟端，Q输出就可以获知电机

31、是正转还是反转处理电路如错误！未找到引用源。，如此一来就可以将 PID调节拓展到反转了，这样处理得好处是，PID调节范围扩大了一倍，同时速度给零时电机可以迅速停止，这样就可满足智能小 车的电机控制要求。4B7a9QFw9h1.1.7 激光传感为了提高小车寻迹的精度，小车使用基恩士传感器FS2系列光纤传感器，RGB （红绿蓝三光源，检测范围宽度70±20 mm,高速反应时间300 s,防水 感测头IP-67 。 KEYENCE纤传感器RGB数字光纤传感器通过2个彩色荧屏和 3种感测方式检测传统的传感器所不能检测的物体。业界最高的颜色解读度。RG吸字放大器的3原色中每一色的接收光量被转换

32、为 12位资料。每一 LED发 射器内部都装置了自我稳定其。CZ-V的放大器和传感器设置十分简单，大大改 善了以往检测应用中的稳定性问题。ix6iFA8xoX激光传感传感器信号接受电路使用开关电路即可，电路如图：1.1.8 金属探测为了实现小车扫雷的功能，我选择了 SN04-N.P.Y接近式开关，它具有精度 高，感应灵敏，稳定等特点。金属探测信号接受电路同样使用开关电路。2.2 小车硬件电路图原理图1112GND"P1 19P4» 10 P8AD1.7VDD3.3_OUTVDD3.3_OUTHeader 15X2Header 15X2L2UUU-21Motor1IN110M

33、otor2IN2GNDHeader 9X2!98KV2EN 2A1 2A21EN 1A1 1A2Inductor 10mH13571719P0 15 Ri1 1P0 0_TxD 1P0.14_DCGNDV3.3AP1 25P28P0.23二P58GND V3.3AP1 25 P28P0.23二P58911131521232527辱2468101214161820222426281357911131517192123252729246810121416182022242628TMSP0 8TxD1P0.20ENT3C23Cap1313579111315171921232527岳246810121

34、416182022242628'CKP0 9RxD1P0 15 Ri1P0.21CAP1.3,1413579111315171921232527246810121416182022242628TMSP0 2SCL0P0 8TxD1K DJT AG-UT1112131415161718 ,19Header 10X2；NDP51)3P1.24 P323 P0 22 AD157Header 15X2Header 15X2AP1 3P0.20ENT3R31 RPot1K13 4 5 6P0 25 PVDD3"3_246810POUT 12Header 7X2P1.25_P28P0.2

35、3_P58|P0.26_P10P0.17_CA 21.ZP0 16EIN 40VDD3.3OI6TVCC1辽 80121416- 1111315613579246810Header 2Header 8X2Header 21489101112324Header 3X23''> > -''R1 P0.12_DSR1123456789101112ComVCCC6467nt_1C63CapResieWuFRes Semi 1K282726252423222120191817Cap 0.1uF三一1141516171819r 20Q31Header20D21D

36、22R33Res1Q1.8Q5 Q61：-pbRes Sem1iHeader 2FQ5Header 2Q4Q3RQ214 3 4 5 6 10111213Res21KRes Semi 7 _1K 1910 DYZSD 11 1211VCC1VCC21Y11Y21EU41M74HC'Cap2 100p141VDD3.3JL2rU42M74HC164B1R2N3906 R32 Res1Q/QBQ(QQEQlQ(G)H1 sw-pb2Y12Y2-2E0.1uF 10K168es Semi Cap |_<0 00S6F2rlu411Display12u422Display12KK1.8

37、| K1K2RK5城2Res2Res2Re;2R1K 1KI-1 1K 1111R48 Res21K3 4 5 6 101 1 12138051cap da2C85 Cap 100pFRes Sem 1mHInductor 10mH1 C83 CapDiode 亦即71I cap daledHeader 6X2P0.5_MISO8 7Header 4X2V CQAQEQ©DQghHeCLf LK 1 8wt6qbkCyDET&. 二： .向1 同国.匚I 圄匚I hjI S.BR<2.3 智能小车软件总体及各模块设计框图2.3.1 主程序框图2.3.2按键扫描程序框图2

38、.3.3液晶菜单显示程序框图个人资料整理 仅限学习使用2.3.4控制下位机点流水灯程序框图# / 47No个人资料整理 仅限学习使用29 / 472.3.5控制下位机播放歌曲程序框图2.3.6寻迹程序框图开始No2.3.8 PID程序框图个人资料整理 仅限学习使用2.3.9定时器1中断程序框图31 / 47.积分系数=0.2计算控制量个人资料整理 仅限学习使用57 / 472.4小车实物图3程序文档:/*Kp5zH46zRk*BWM888Program江西理工大学 交通061班(c> Copyright 1992-2009,欧阳剑飞All Rights Reserved* File :

39、main.c* By :欧阳剑飞* Version :*/Yl4HdOAA61#include "config.h"#include "stdio.h"#include "LCDApp.h"#include "DisplayKey.h"#include "nRF2410.h”#include "nRF2410Conf.h"#include "motor.h"volatile uint32 T0Flag = 0*/ ch4PJx4BlI/* LED 扫频标志O /*启

40、动寻迹小车标志。/*启动探测金属小车标志。/*启动走迷宫小车标志。/*启动清洁小车标志 */*金属数量寄存器/* LCD显示缓存寄存器定义时间结构变量时间缓存寄存器*Function name:Timer0Init* Descriptions:Initialize the Time0* input parameters:* Returned value:*NoneNone* Used global variables:* Calling modules:NoneNone*/rCYbSWRLIAvoid Timer0Init(void>/* initialization for OS ti

41、me tick* 初始化MR0为操作系统时钟* /T0IR = Oxffffffff 。T0PR =0。T0TC = 00/*/ FyXjoFlMWh定时器设置为0volatile uint32 FollowFlage=0* / qd3YfhxCzovolatile uint32 MetaldrFlage=0* / E836L11DO5volatile uint32 RunLEDFlage=0* / S42ehLvE3Mvolatile uint32 PlayMusicFlage=0501nNvZFisuint32 GuiMetalNum = 0 。* / jW1viftGw9char GuD

42、isp_F30。* / xS0DOYWHLPstruct TIME/* / LOZMkIqI0wuint8 hour 。uint8 min。uint8 sec。 °/*struct TIME Time1 。* / ZKZUQsUJed/* dGY2mcoKtTT0TCR = 0x01。*/T0MCR = 0x03 o/* 计数器使能/*T0MR0 = (Fpclk / 1000>*/ 7qWAq9jPqE设置T0MRCE配后复位T0TC */* . 并产生中断标志*/ TuWrUpPObX/* 定时1ms/* llVIWTNQFk*函数名称：Delayms(>功能描述：延

43、时程序入口参数:t时间，单位Ms 出口参数：无*/yhUQsDgRT1void Delayms(uint32 t>uint32 n=0。while(n < (t>> if(T0Flag = 1>n+ oT0Flag = 0/*函数名称：IRQ_Timer0(> MdUZYnKS8I 功能描述:TIMER0中断服务程序 入口参数：无出口参数：无*/09T7t6eTnovoid _irq IRQ_Timer0(void>T0Flag = 1 0/* T0中断标志置位*/T0IR = 0x01 o/*清除中断标志*/VICVectAddr = 0 。/*向量

44、中断处理结束*/ /* e5TfZQIUB5* Function name:*VICInitInitialize the Interrupt Vevtor* Descriptions:Controller sisovAcvqm*/*GXRw1kFW5svoid VICInit(void>/*1 引入中断函数句柄*/extern void IRQ_Exception(void> 。VICIntSelect = 0x00000000。/* 所有中断通道设置为IRQ中断*/ UTREx49Xj9VICIntEnClr = 0xffffffff。 /* 禁止所有中断通道*/ 8PQN3NDYyP/*2 分配向量通道 */VICVectAddr0 = (uint32>IRQ_Timer0 。 /* 设置 Timer0 向量入口* / mLPVzx7ZNwVICVectCntl0 = (ENABLE | TIME0_NUM> 。VICDefVectAddr = (uint32>IRQ_Exception 。/* 设置默认向量入口*