过程控制仪表1ppt课件

1、 第第3 3章章 过程控制仪表过程控制仪表( (上上) ) n调理器的作用：n 把丈量值和给定值进展比较，得出偏向后，根据一定的调理规律产生输出信号，推进执行器，对消费过程进展自动调理。n留意：所谓控制器是包括比较单元的1 调理器的功能调理器的功能1偏向显示偏向显示 调理器的输入电路接纳丈量信号和给定信号，两者相减调理器的输入电路接纳丈量信号和给定信号，两者相减后的偏向信号由偏向显示仪表显示其大小和正负。后的偏向信号由偏向显示仪表显示其大小和正负。2输出显示输出显示 调理器输出信号的大小由输出显示仪表显示，习惯上显调理器输出信号的大小由输出显示仪表显示，习惯上显示仪表也称阀位表。阀位表不仅显示

2、调理阀的开度，而且经示仪表也称阀位表。阀位表不仅显示调理阀的开度，而且经过它还可以察看到控制系统受干扰影响后的调理过程。过它还可以察看到控制系统受干扰影响后的调理过程。3内、外给定的选择内、外给定的选择 当调理器用于定值控制时，给定信号常由调理器内部提当调理器用于定值控制时，给定信号常由调理器内部提供，称为内给定；而在随动控制系统中，调理器的给定信号供，称为内给定；而在随动控制系统中，调理器的给定信号往往来自调理器的外部，那么称为外给定。内、外给定信号往往来自调理器的外部，那么称为外给定。内、外给定信号由内、外给定开关进展选择或由软件实现。由内、外给定开关进展选择或由软件实现。4正、反作用的选

3、择正、反作用的选择 工程上，通常将调理器的输出随反响输入的增大而增大时，称为工程上，通常将调理器的输出随反响输入的增大而增大时，称为正作用调理器；而将调理器的输出随反响输入的增大而减小时，称为正作用调理器；而将调理器的输出随反响输入的增大而减小时，称为反作用调理器。反作用调理器。5手动切换操作手动切换操作 在控制系统投入运转时，往往先进展手动操作改动调理器的输出，在控制系统投入运转时，往往先进展手动操作改动调理器的输出，待系统根本稳定后再切换到自动运转形状；当自动控制时的工况不正待系统根本稳定后再切换到自动运转形状；当自动控制时的工况不正常或调理器失灵时，必需切换到手动形状以防止系统失控。经过

4、调理常或调理器失灵时，必需切换到手动形状以防止系统失控。经过调理器的手动器的手动/自动双向切换开关，可以对调理器进展手动自动双向切换开关，可以对调理器进展手动/自动切换，而在自动切换，而在切换过程中，又希望切换操作不会给控制系统带来扰动，即要求无扰切换过程中，又希望切换操作不会给控制系统带来扰动，即要求无扰动切换。动切换。6其它功能其它功能 如抗积分饱和、输出限幅、输入越限报警、偏向报警、软手动抗如抗积分饱和、输出限幅、输入越限报警、偏向报警、软手动抗漂移、停电对策等，一切这些附加功能都是为了进一步提高伐节器的漂移、停电对策等，一切这些附加功能都是为了进一步提高伐节器的控制性能控制性能 控制器

5、的正反作用：2 2 执行器的作用执行器的作用 执行器在过程控制中的作用是接受来自调理器的控制信号，改动其阀门开度，从而到达控制介质流量的目的。执行器直接与控制介质接触，是过程控制系统的最薄弱环节。 假设执行器是采用电动式的，那么无需电/气转换器；假设执行器是采用气动式的，那么电/气转换器是必不可少的。 3 3 平安栅平安栅 平安栅是构成平安火花防爆系统的关键仪表，其作用一方平安栅是构成平安火花防爆系统的关键仪表，其作用一方面保证信号的正常传输；另一方面那么控制流入危险场所的能面保证信号的正常传输；另一方面那么控制流入危险场所的能量在爆炸性气体或爆炸性混合物的点火能量以下，以确保过程量在爆炸性气

6、体或爆炸性混合物的点火能量以下，以确保过程控制系统的平安火花性能。控制系统的平安火花性能。 teftu)(式中式中 uu控制器输出变化量；控制器输出变化量； e e控制器的输入，即偏向；控制器的输入，即偏向；3.2.1 比例积分微分调理规律比例积分微分调理规律理想理想PID的增量式数学表达式的增量式数学表达式 ：dttdeTdtteTteKtuDIc)()(1)()()(tu为调理器输出的增量值，)(te为被控参数与给定值之差。 sTsTKsEsUsGDIcc11)()()(写成传送函数方式：写成传送函数方式：第一项为比例P部分，第二项为积分I部分，第三项为微分D部分；cK为调理器的比例增益，

7、IT为积分时间以s或min为单位，DT为微分时间也以s或min为单位。 ( )( )cu tK e t1 比例调理规律比例调理规律cU(s)G(s)KE(s)式中式中 uu控制器输出变化量；控制器输出变化量； e e控制器的输入，即偏向；控制器的输入，即偏向； Kc Kc一一控制器的比例增益或比例放大系数。一一控制器的比例增益或比例放大系数。浮球为水位传感器，杠杆为控制器，活塞阀为浮球为水位传感器，杠杆为控制器，活塞阀为执行器。假设某时辰执行器。假设某时辰Q2加大，呵斥水位下降，那加大，呵斥水位下降，那么浮球带动活塞提高，使么浮球带动活塞提高，使Q1加大才干阻止水位下加大才干阻止水位下降。降。

8、epba=ebap CyK e 假设假设e = 0，那么活，那么活塞无法提高，塞无法提高，Q1 无法无法加大，调理无法进展。加大，调理无法进展。例：自力式液位比例控制系统：例：自力式液位比例控制系统：Q2htepQ1tttt 原来系统处于平衡，原来系统处于平衡，进水量与出水量相等，此进水量与出水量相等，此时进水阀有一开度。时进水阀有一开度。 t=0时，出水量阶跃添时，出水量阶跃添加，引起液位下降，浮球加，引起液位下降，浮球下移带动进水阀开大。下移带动进水阀开大。 当进水量添加到与出当进水量添加到与出水量相等时，系统重新平水量相等时，系统重新平衡，液位也不再变化。衡，液位也不再变化。 比例控制过

9、程比例控制过程v控制及时、适当。只需有偏向，输出立刻成比控制及时、适当。只需有偏向，输出立刻成比例地变化，偏向越大，输出的控制造用越强。例地变化，偏向越大，输出的控制造用越强。q控制结果存在静差。由于，假设被调量偏向为控制结果存在静差。由于，假设被调量偏向为零，调理器的输出也就为零零，调理器的输出也就为零q u = KC eq即调理作用是以偏向存在为前提条件。即调理作用是以偏向存在为前提条件。 比例控制的特点%100minmaxminmaxuuuzze比例度概念比例度概念%100cKKminmaxminmaxzzuuK式中式中%1001cK1 积分控制积分控制I 输出变化量输出变化量u(t)与

10、输入偏向与输入偏向e的积分成正比的积分成正比001u(t)ttIIKedtedtTiT s1G(s) 2 比例积分控制比例积分控制PI0tIIIAuKedtK AttT KI积分速度，TI 积分时间常数q积分作器具有坚持功能，积分作器具有坚持功能，故积分控制可以消除余差。故积分控制可以消除余差。q积分输出信号随着时间逐积分输出信号随着时间逐渐加强，控制动作缓慢，故积渐加强，控制动作缓慢，故积分作用不单独运用。分作用不单独运用。v 积分控制的特点积分控制的特点当有偏向存在时，积分输出将随时间增长或当有偏向存在时，积分输出将随时间增长或减小；当偏向消逝时，输出能坚持在某一值上。减小；当偏向消逝时，

11、输出能坚持在某一值上。eEttutIcedtTeKu01sTKsEsUsGICC11)()()( 比例积分控制比例积分控制PI对于：对于：1()0 ,2cicIcyKAA tTtyKAtTyKA)(1)(dtteTteKyic( )e tA在阶跃输入作用下，即调理器的输出为：因此，可以从阶跃呼应曲线上确定KC，Ti比例带P和积分时间Ti , Ti越大积分作用越弱， Ti越小积分作用越强， 取消积分作用.iTsTKsTKsGIIICC1111)(比例积分调理器的阶跃呼应特性 称为称为PI调理器的积分增益，它定义调理器的积分增益，它定义为：在阶跃信号输入下，其输出的最为：在阶跃信号输入下，其输出的

12、最大值与纯比例作用时产生的输出变化大值与纯比例作用时产生的输出变化之比。之比。 IK实践比例积分控制实践比例积分控制PI 对于惯性较大的对象，经常希望能加快控制速对于惯性较大的对象，经常希望能加快控制速度，此时可添加微分作用。度，此时可添加微分作用。u(t)DdeTdt式中：式中：TD 微分时间微分时间 dtde 偏向变化速度偏向变化速度 理想微分理想微分1 微分控制微分控制DeEttu 3 比例微分控制比例微分控制PDdsU(s)G(s)TE(s)q 微分作用能超前控制。微分作用能超前控制。在偏向出现或变化的瞬间，在偏向出现或变化的瞬间，微分立刻产生剧烈的调理作微分立刻产生剧烈的调理作用，使

13、偏向尽快地消除于萌用，使偏向尽快地消除于萌芽形状之中。芽形状之中。q微分对静态偏向毫无控制才干。当偏向存在，微分对静态偏向毫无控制才干。当偏向存在，但不变化时，微分输出为零，因此不能单独运用。但不变化时，微分输出为零，因此不能单独运用。必需和必需和P或或PI结合，组成结合，组成PD控制或控制或PID控制。控制。v 微分控制的特点微分控制的特点eEttu 2比例微分控制比例微分控制PD 理想的比例微分控制理想的比例微分控制1( )(1)PDWsT seAttyty1y()PDdeeTdtPD调理器的整定参数： 比例带P和微分时间Td , Td越大微分作用越强， Td越小微分作用越弱， Td 0取

14、消微分作用.dTdtdeTd比例作用比例作用t)(tut比例微分作用比例微分作用)(te斜坡输入斜坡输入 在斜坡输入条件下，要到达同样的u(t)，PD作用要比单纯P作用快，提早的时间就是Td。控制器的阶跃呼应特性 理想微分作用继续时间太理想微分作用继续时间太短，执行器来不及呼应。普通短，执行器来不及呼应。普通运用实践的比例微分作用。运用实践的比例微分作用。sKTsTKsGDDDCC11)(DK称为PD调理器的微分增益，它定义为：在阶跃信号输入下，其输出的最大跳变值与纯比例作用时产生的输出变化之比。 实践比例微分控制实践比例微分控制dtdeTedtTeKuuuuDIcDIP14比例积分微分控制规

15、律比例积分微分控制规律 ： (PID)sKsKKpsGdIc)(q微分作用：加快系统的动作速度，减小超调，抑制振荡。q积分作用：消除静差q三着结合，可到达快速矫捷，平稳准确1()(1)cdiG SKT sT s)()()()(dttdeKdtteKteKtudipPID 调理规律的MATLAB演示对象：20101)()()(2sssUsYsGo控制目的：nFast rise time 快速上升时间nMinimum overshoot 小的超调 nNo steady-state error 小稳态误差开环开环 Open-loop step responsenum=1;den=1 10 20; s

16、tep(num,den) 稳态误差： 0.95, 上升时间约：1s, 调理时间约： 1.5s比例控制比例控制 Proportional controln闭环传送函数 + +- -)(sR)(sGc)(sY)(sU)(sEP( )( ) u tK e tG0(s)20(10)(2ppKssKsGP 闭环呼应nKp=100; nnum=Kp; nden=1 10 20+Kp;n t=0:0.01:2; nstep(num,den,t) 减小静差，减少上升时间，添加超调，decreased the settling time by small amount. PD 控制：控制：Proportiona

17、l-Derivative control+ +- -)(sR)(sGc)(sY)(sU)(sEG0(s)sKKpsGdc)()20()10()(2PddPKsKssKKsGPD 闭环呼应Kp=300; Kd=10; num=Kd Kp;den=1 10+Kd 20+Kp; t=0:0.01:2; step(num,den,t) 减小超调，减小调理时间,small effect on the rise time and the steady-state error. PI控制：控制：Proportional-Integral controln + +- -)(sR)(sGc)(sY)(sU)(s

18、EG0(s)sKKsGipc)(iPiPKsKssKsKsG)20(10)(23PI 闭环呼应Kp=30; Ki=70; num=Kp Ki; den=1 10 20+Kp Ki; t=0:0.01:2;step(num,den,t) 减小上升时间， 添加超调(同比例). 消除静差。PID控制：控制：Proportional-Integral-Derivative control+ +- -)(sR)(sGc)(sY)(sU)(sEG0(s)sKsKKsGdipc)(iPdiPdKsKsKsKsKsKsG)20()10()(232PIDKp=350; Ki=300; Kd=50; num=Kd

19、 Kp Ki; den=1 10+Kd 20+Kp Ki; t=0:0.01:2; step(num,den,t) no overshoot, fast rise time, and no steady-state error步骤小结：步骤小结： n研讨开环呼应，确定需求改善的要素 n添加比例控制改善上升时间 n添加微分控制改善超调n添加积分控制消除静差 n分别整定 Kp, Ki, 和 Kd 直至获得称心的呼应曲线P、I、D 调理规律闭环呼应闭环呼应上升时间上升时间超调超调调理时间调理时间稳态误差稳态误差Kp减少添加Small Change减少Ki减少添加添加消除KdSmall Change减

20、小减少Small ChangesKsKKsGdipc)()0()0(minePPePPmaXeKpCedtTeKPIC1dtdeTeKPDCdtdeTedtTeKPDIC1控制规律输入e与输出p（或p）的关系式阶跃作用下的响应（阶跃幅值为A）优 缺 点适 用 场 合位 式结构简单，价格便宜；控制质量不高，被控变量会振荡对象容量大，负荷变化小，控制质量要求不高，允许等幅振荡比 例（P）结构简单，控制及时，参数整定方便；控制结果有余差对象容量大，负荷变化不大、纯滞后小，允许有余差存在，常用于塔釜液位、贮槽液位、冷凝液位和次要的蒸汽压力等控制系统比例积分（PI）能消除余差；积分作用控制慢，会使系统稳

21、定性变差对象滞后较大，负荷变化较大，但变化缓慢，要求控制结果无余差。广泛用于压力、流量、液位和那些没有大的时间滞后的具体对象比例微分（PD）响应快、偏差小、能增加系统稳定性，有超前控制作用，可以克服对象的惯性；但控制作用余差对象滞后大，负荷变化不大，被控变量变化不频繁，控制结果允许有余差存在比例积分微分（PID）控制质量最高，无余差；但参数整定较麻烦对象滞后大，负荷变化较大，但不甚频繁；对控制质量要求高。常用于精馏塔、反应器、加热炉等温度控制系统及某些成分控制系统各种控制规律的特点及运用场所各种控制规律的特点及运用场所q将比例、积分、微分三种控制规律结合在一同，将比例、积分、微分三种控制规律结

22、合在一同，只需三项作用的强度配适宜当，既能快速调理，又只需三项作用的强度配适宜当，既能快速调理，又能消除余差，可得到称心的控制效果。能消除余差，可得到称心的控制效果。sKTsTKsTsTKsGDDIIDICC1111)(实践比例积分微分控制实践比例积分微分控制PIDq PID控制造用中，控制造用中，比例作用是根底控制；比例作用是根底控制；微分作用是用于加快系微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用统控制速度；积分作用是用于消除静差。是用于消除静差。3.2.2 DDZ-型基型调理器型基型调理器 模拟式控制器用模拟电路实现控制功能。其开展模拟式控制器用模拟电路实现控制功能。其开展阅历了阅历了型用电

23、子管、型用电子管、型用晶体管和型用晶体管和型用集成电路。型用集成电路。PID调理器的阶跃呼应特性 DDZ-型仪表的特点型仪表的特点1采用一致信号规范：采用一致信号规范：420mA DC和和15V DC。这种信号制的主要优点是电气零点不是从零开场，这种信号制的主要优点是电气零点不是从零开场，容易识别断电、断线等缺点。同样，由于最小信号容易识别断电、断线等缺点。同样，由于最小信号电流不为零，可以使现场变送器实现两线制。电流不为零，可以使现场变送器实现两线制。 2广泛采用集成电路，仪表的电路简化、精度提高、广泛采用集成电路，仪表的电路简化、精度提高、可靠性提高、维修任务量减少。可靠性提高、维修任务量

24、减少。 3可构成平安火花型防爆系统，用于危险现场。可构成平安火花型防爆系统，用于危险现场。1 DDZ-型仪表的特点及外形型仪表的特点及外形特点：特点：丈量信号：丈量信号：15V.DC； 外给定信号：外给定信号：420mA.DC；内给定信号：内给定信号：15V.DC； 丈量与给定信号的指示精度：丈量与给定信号的指示精度：1；输入阻抗影响：输入阻抗影响：满刻度的满刻度的0.1； 输出坚持特性：输出坚持特性：0.1每小时；每小时；输出信号：输出信号：420mA.DC； 调理精度：调理精度：0.5；负载电阻：负载电阻：250750。1-双针垂直指示器双针垂直指示器2-外给定指示灯外给定指示灯3-内给定

25、设定轮内给定设定轮4-自动自动软手动软手动硬手动硬手动 切换开关切换开关5-硬手动操作杆硬手动操作杆6-输出指示器输出指示器7-软手动操作板键软手动操作板键DDZ-DDZ-基型调理器由控制单元和指示单元组成。控制单元包括输基型调理器由控制单元和指示单元组成。控制单元包括输入电路、入电路、PDPD与与PIPI电路、输出电路、软手动与硬手动操作电路；指示单元电路、输出电路、软手动与硬手动操作电路；指示单元包括输入信号指示电路和给定信号指示电路。包括输入信号指示电路和给定信号指示电路。 全刻度指示调理器的构成框图 2 全刻度指示调理器的构成原理全刻度指示调理器的构成原理 全刻度指示调理器的线路实例全

26、刻度指示调理器的线路实例输入电路的主要作用一是用来获得与输入信号输入电路的主要作用一是用来获得与输入信号Vi和给定信号和给定信号Vs之差之差成比例的偏向信号；二是将偏向信号进展电平挪动。成比例的偏向信号；二是将偏向信号进展电平挪动。求偏向求偏向 e ：V01 = k ( Vs Vi ) 1 输入电路输入电路 因丈量信因丈量信号号Vi和给定信和给定信号号Vs分别经过分别经过双臂电阻差模双臂电阻差模输入到运放输入到运放A1的同相和反相的同相和反相输入端。输入端。可列出两输入节点的电流方程：可列出两输入节点的电流方程：RVVVRVORVVBFFFi)21(01RVVRVVRVOBTTST而而 VTV

27、F 那么那么 V01 = 2Vi VS RVVVRVVRVVVOBCMCMi )21()(121RVVRVVVRVVBCMSCM )(21120111()32iCMCMBVVVVVV)(3121BCMCMSVVVVV 而而 V+V- 那么那么 V01 = 2Vi VS 得得采用差动输入电路，输入阻抗很高，不从信号采用差动输入电路，输入阻抗很高，不从信号ViVi、VSVS取用电流，使丈量信号不受衰减，取用电流，使丈量信号不受衰减，2 求偏向求偏向 Vi VS，进展偏向运算。，进展偏向运算。3将偏向放大将偏向放大 为了提高伐节器对偏向的灵敏度，对其后的运为了提高伐节器对偏向的灵敏度，对其后的运算有

28、利，这里先将偏向放大两倍。算有利，这里先将偏向放大两倍。 电路的特点电路的特点1输入阻抗高输入阻抗高4 消除传输线上压降的影响消除传输线上压降的影响 DDZ-采用共用电源，在采用共用电源，在Vi的传输线上能够的传输线上能够包括其它仪表的电流，导线电阻虽不大而其压降有包括其它仪表的电流，导线电阻虽不大而其压降有时不可忽略。时不可忽略。 差动输入可以消除导线电阻的影响。差动输入可以消除导线电阻的影响。5 进展电平挪动进展电平挪动 Vi、VS都是以地为基准的电压信号，而运放都是以地为基准的电压信号，而运放IC器件器件+24VDC供电时，其正常输入、输出信号电压范供电时，其正常输入、输出信号电压范围应

29、在围应在219V。为使运算信号符合要求，必需将基。为使运算信号符合要求，必需将基准电压从准电压从0V抬高到抬高到VB =10V ，即进展电平挪动。，即进展电平挪动。 由于由于 Vs = 15V， VCM1 = VCM2 = 01V 121()0.33 2.33V3SCMCMBVVVVVV那那么么显然，显然，IC不能正常放大。不能正常放大。假设假设 VB = 0VB = 10V时，时， V+ = V- = 3.75.7V 保证了保证了IC共摸共摸电压在允许范围之电压在允许范围之内，能正常放大。内，能正常放大。V+V-而且而且 VB = 0时，时，VO1 = -2Vi-VS= -8+8V也不符合后

30、面也不符合后面PID电路电路IC的范围要求。的范围要求。VB = 10时：时：VO1= -2Vi-VS = 218V 使后面使后面PID电路的电路的IC任务于允许电压范围之内。任务于允许电压范围之内。 2、 PD电路分析电路分析 PD电路以电路以A2为中心组成。微分作用可选择用为中心组成。微分作用可选择用与不用。开关与不用。开关S8打向打向“断时，构成断时，构成 P电路；开关电路；开关S8打向打向“通时，构成通时，构成 PD电路。电路。qPD传送函数传送函数ID得得DDTRsInsVsV)()()(01)(111)(1)(0101sVsCRsCnnsCRsVnnsIDDDDDD)(111)(0

31、1sVsCRsCnRnsVDDDDTO202O1V (s)11W ( )V (s)11ndDDdDDT snR C ssTnR C sns式中：式中： DDdCnRT 微分时间常数微分时间常数ID又因又因 得得 实践微分因子实践微分因子)(1)(02sVasVFq 阶跃呼应阶跃呼应 n0201V ( )1(1)V ( )DtTtnetn当当V01为阶跃信号时，为阶跃信号时，V02的阶跃呼应为的阶跃呼应为V02TD/nV01/n63%t 可见，此电可见，此电路的微分是实践路的微分是实践的微分。的微分。 当当 S8 置于置于“断时，微分被切除，断时，微分被切除，A2只作比只作比例运算。有例运算。有

32、1211OOVVn21OOVVn这时微分电容被开关这时微分电容被开关S8S8接在接在9.1K9.1K分压电阻两端，分压电阻两端，使使CDCD右端一直跟随电压右端一直跟随电压V01/nV01/n。当开关。当开关S8S8切换到切换到“通通时，保证无扰动切换。时，保证无扰动切换。PI电路以电路以A3为中心组成，开关为中心组成，开关S3为积分时间倍乘开为积分时间倍乘开关。当关。当S3打向打向1档时，档时，1K电阻被悬空，不起分压作电阻被悬空，不起分压作用；当用；当S3打向打向10档时，档时，1K电阻接到基准线，静态电阻接到基准线，静态V02被分压输入。被分压输入。由于由于10F电容积电容积分需求较大电

33、流，在分需求较大电流，在A3输出端加一功放三输出端加一功放三极管。极管。3、PI电路分析电路分析qPI传送函数传送函数qS1置于置于“自动位置、自动位置、S3分别置于分别置于“1、“10档时的简化电路：档时的简化电路：根据基尔霍夫第一定律，输出量与输入量之间的拉氏变换式为：根据基尔霍夫第一定律，输出量与输入量之间的拉氏变换式为：0/1)()()(/ )(/1)()(030202sCsVsVRsVmsVsCsVsVMFIFIFS3打向打向10档时：档时： m=10S3打向打向1档时：档时： m=1 )()(03sKVsVFsCKRCCKsCmRCCsVsVMIMIIIMI11 1111 )()(

34、0203sTKsTCCsCKRsCmRCCsVsVIIIMIMIIIMI11111111)()(0203PID运算电路由运算电路由PI和和PD两个运算电路串联而两个运算电路串联而成，由于输入电路中已采取电平挪动措施，故这成，由于输入电路中已采取电平挪动措施，故这里各信号电压都是以里各信号电压都是以VB=10V为基准起算的。为基准起算的。 PIPD4 输出电路输出电路其义务是将其义务是将PID电路输出电压电路输出电压VO3 =15V变换变换为为420mA的电流输出，并将基准电平移至的电流输出，并将基准电平移至0V。在在A4后面用后面用VT1、VT2组成复合管，进展电流组成复合管，进展电流放大，同

35、时以剧烈的电流负反响来保证良好的恒流放大，同时以剧烈的电流负反响来保证良好的恒流特性。特性。取：取： R3 = R4=10K，R1 = R2 = 4R3 34124OfVV 由由V+V-得得 fORI24 q转换关系转换关系 4031034223424545124RVVVRVVVRVVVVRRRVVBFBFFfBBBTfOORVI43 那那么么BfOOIIII 而而0301 54 204462.5fVImAR假设取假设取 R1 = 4R3+ Rf= 40.25K时，时，可以准确获得关系：可以准确获得关系：5 调理器的整机传送函数调理器的整机传送函数 输入电路、及运算电路、输出电路的传送函数皆输

36、入电路、及运算电路、输出电路的传送函数皆已获得，整个调理器的构造框图已获得，整个调理器的构造框图 25011111112)()()(0sKTsTsKTsTCCnsVsVsIiiidddMIsi整机传送函数可表示为整机传送函数可表示为 :6 手动操作电路及无扰切换手动操作电路及无扰切换经过切换开关经过切换开关S1可以选择自动调理可以选择自动调理“A、软手、软手动操作动操作“M、硬手动操作、硬手动操作“H三种控制方式。三种控制方式。 AM无冲击无冲击1) A、M间的切换间的切换S1从从A切换到切换到M时：时：断开断开A3的输入的输入CM无放电回路无放电回路VO3坚持不变坚持不变S42闭合闭合-VM接入接入按按TI =100s的时间积的时间积分分 S41闭合闭合-VM接入接入按按TI =6s的时间积的时间积分分同理，同理，S43或或S44闭合闭合+VM接入接入反向积反向积分分 用这种手用这种手动操作来改动动操作来改动调理器输出，调理器输出，信号变化比较信号变化比较缓和，称为缓和，称为 “软手动。软手动。tMMMdtVCRV00312) A、H间的切换间的切换当切换开关当切换开关S1由自动位置由自动位置A，切向硬手动切向硬手动 H 时，放大器时，放大器A3接成具有惯性的比例电路。接成具有惯性的比例电路。 由于由于CM充充电迅速，电迅速，A3的输出近似的输出近似为比例电路。为比例电路