寻迹机器人演示文稿

1、密 能如如J* Edition 1罩I ,Su、: 知八Y 冷二'二'敷XL攀勾垃制糸统结构JIR sensors sound sensor in motorssftisa pcBB口斷I况:莎最（或89S52 ）；/RF3205, ULN2003, TLP521-4；信“飓酗：反射式IR对管，LM339N；驻«曲电源部分：9V方形电池，6V蓄电池；6MC34063AP, L7805CV嘅与信息采集及MCU控制 酹:双电源独立供电 M1VIC34063升压驱动电机 r普通9V方形电池经L7805稳压后提供5V子 系统电压光耦隔离和传输信号5'%统尊邊嬴ye电源

2、；u-ill *舗血NCMiiJkurr4葩'，_- - - .*. y i沁i伽-I.5inui -亠丄y丰旷mTTT77 .SMLJi Ub» CUlfflxMU BCMthS«ViTwxiVVtTvccK<i 1j»X4436-:lx tpw CattTTT二FEt十亠糸统參關為3亀源定驱动力夫，电机运行Jl统电机驱动1WT呃动,车身动作控制灵IhMOSfW双H桥电路，进行双根性PWM駆动控制，呃动力夫，符合本小车 马达的驱动要求（手头专用驱动芯片 L298驱动力相对较小，移动程度限制日 后功能扩展空间）r " b» - .

3、1 .«.l_，_ * _ _-TMT.«i 4 t i. J G 丄 _r -*lA _： -«A if*Lp Jij- -y;八 iWHWII <C«?X<Vfi y a' - ' * r-:J 1 -" i-f - - J- . B- * i-J系统国H屜电机驱动2j：yTr宀KKtf<KVKHHZZfeT：d七Fli 1"iKfrII '1.J .1|> iVoh1丄J上.yUi - i -£：z2二止：J-I.* 4 4计糸统瘙I涵城f4轨迹檢测2纟统務涵1胡轨 迹检

4、测1硬件简洁 信号稳定 调试方便躍S现右秦,”线中心两僻安装2对反射式红外对 狮接收电压信号经与已调整 的参考量比较（由比较器LM339完成）后 转换为路面軌迹判别信号，给至MCU作 电机控制依据，同时给出处理信息（左/ 右转）光显示'Jl统尊蚯必L轨迹檢测3 护«<电糸矽（滋必车 速檢测1g车速检测采用在车轮上 f亠由霍尔元件（3144）检测 L电平信号至MCU駆动轮有打滑现象=> 小磁片安装在从动 轮（前轮）(2 b continued.)纶统逸簸必 U 车遠检测2i/u®具体寰现纟统dg谢阪松-现方案为控启动1科用驻极休话筒将外界声音 电tT信号，

5、经放大后输人MCU并 由其判断该信号的高低进行启动程序的 控制，其灵敏度只需调节一滑动变阻器 即可Jl统痢逼盘产亠声控启动2vrrrk7K纭104 卜 b6Ko=MICRO5.3Mk50KI%统馥澈研N-电机控制实现正反40级调速，且更改方便（fi»实现见算法实WSB分）纟窥藝亠一程弹虧3& 1智能化 模糊控制思想:N程序脛想2右边夕丨物车/停车右边无检测到黑线边检测列黑线左边夭检测到黑圾算法卖現22.3.4算法宾现J療 N loaL將有*今断通过设置系绒整体旳钟合并至同一内制趣閤T2设置力250US定时中Iff ,并他为PWM输砌則b审俪阳，PWMja期10ms,即可实现4

6、0级说 速)；-«他定时要求只需设置变量进行计数即可实现； 对优先级较髙的测速用Hall信号设为INTO中断附人； 对黑线的检測信息不占中断而是在主函数中进行扫描并 对其反应。MTfiPl口作为电机控制信号输出，和黑线 覧楼启揃信号输人，个别那连至ULN2003多余 晅动单刑I増決驱动力，留待实现扩展功能；2X P0和P2 口主娶用于传输数堀和选地tlf ,本储地小车暂 保ffl恃扩展时用；3. Hal嚅速信号输入P3.2 ( INTO)。速那密制实现小车更灵活的车 作控嗣,如实现走迷宫；囲jg嘛X- Y原理形成ffl环控制信息采集)无线/红那通讯/控制；各种传感器实现路况各信息采集efl：超声波实现測血etc.)口 sue口0口醴蠶ggwbbbbbhsAye"二心厂-L 一yk sss.一“一主兰二二 Mapgo°°ft.一 ptlElpga吕Ji二3专 -二 my* j san* ItI