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文档简介

1、职业教育机电一体化专业教学资源库课 程 案 例课程名称：工业机器人调试编 制 人：王晓勇邮 箱：电 话：编制时间：2014.7.1 编制单位：南京工业职业技术学院案例24说明：功能：将机器人采用壁挂式安装，能够节省空间，减少机器人的工作路径，优化机器人运行轨迹；运动轨迹编程过程：1、 规划运动路径；2、此案例一共定义8个TCP目标点，通过示教器示教并保存在程序数据中；3、设置机器人启动信号di01；4、 编写程序；5、 调试程序；程序及注释：MODULE MainModuleCONST robtarget p10:=414.64,0.00,1721.80,0.707481,0,0.706732

2、,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p20:=804.01,123.61,1756.60,0.90692,-7.35473E-08,0.421303,-1.01494E-07,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p30:=804.01,123.61,1465.98,0.90692,2.23384E-07,0.421302,2.47548E-07,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09

3、,9E+09;CONST robtarget p40:=804.01,400.00,1376.18,0.90692,1.32971E-07,0.421302,3.22563E-07,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p50:=804.01,123.61,1286.37,0.90692,-2.69913E-07,0.421303,-1.92012E-07,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p60:=804.01,123.6

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5、304,-1.79995E-06,-1,-3,2,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p90:=804.01,-152.79,1376.18,0.906919,-1.68035E-06,0.421304,-2.32543E-06,-1,-3,2,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p100:=804.01,-323.61,1611.29,0.90692,-1.5711E-06,0.421304,-2.54946E-06,-1,-3,2,0,9E+09,

6、9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p110:=804.01,-47.21,1521.48,0.90692,-1.90942E-06,0.421304,-2.57577E-06,-1,-3,2,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p120:=804.01,123.61,1756.60,0.906919,-2.15131E-06,0.421304,-2.83144E-06,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONS

7、T robtarget p130:=804.01,123.61,1756.60,0.906919,-2.15131E-06,0.421304,-2.83144E-06,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p140:=898.45,34.01,1886.93,0.889533,-0.00107698,0.456846,-0.00460893,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p160:=898.45,24.60,893.16

8、,0.889534,-0.00107861,0.456845,-0.00460972,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p150:=898.45,495.40,1408.63,0.889533,-0.00107712,0.456846,-0.00460978,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p180:=898.45,34.01,1886.93,0.889533,-0.00107698,0.456846,-0.00460

9、893,0,-2,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p170:=898.45,-493.43,1414.65,0.889533,-0.00107759,0.456847,-0.00460951,-1,-3,2,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PROC main()WaitTime 2;MoveJ p10, v300, z1, tool0;MoveL p20, v300, z1, tool0;MoveL p30, v300, z1, tool0;MoveL p40, v300, z1, tool0;MoveL p50, v300, z1, tool0;MoveL p60, v300, z1, tool0;MoveL p70, v300, z1, tool0;MoveL p80, v300, z1, tool0;MoveL p90, v300, z1, tool0;MoveL p100, v300, z1, tool0;MoveL p110, v300, z1, tool0;MoveL p120, v300, z1, tool

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