yas - besv高速驱动程序普洛菲斯屏与安川机器人通讯（MODBUS以太网UDP协议）-

1、YASKAWA Electric CorporationHigh Speed EthernetServer驱动程序1系统配置 (32选择外接控制器 (43通讯设置 (54设置项目 (75支持的寄存器 (126寄存器和地址代码 (267错误消息 (29简介本手册介绍如何连接人机界面和外接控制器(目标机器人。在本手册中,将按以下章节顺序介绍连接过程:1系统配置本节介绍可连接的外接控制器类型和串口类型。"1 系统配置" (第3页2外接控制器选择选择要连接的外接控制器的型号(系列以及连接方法。"2 选择外接控制器" (第4页操作3通讯设置本节给出人机界面和外接控

2、制器的通讯设置示例。"3 通讯设置" (第5页4设置项目本节介绍人机界面上的通讯设置项目。 请使用GP-Pro EX 或在离线模式下进行人机界面的通讯设置。"4 设置项目" (第7页1系统配置 给出YASKAWA Electric Corporation 的外接控制器和人机界面连接时的系统配置。 连接配置 1:1连接 1:n 连接 *1当连接33台或以上外接控制器时,需要勾选增加允许的控制器/PLC 数量。"4.1 GP-Pro EX 中的设置项目" (第7页系列CPU 通讯接口串口类型设置示例DX100DX100控制器上的LAN 接

3、口以太网(UDP"设置示例1" (第5页FS100FS100控制器上的以太网接口以太网(UDP"设置示例1" (第5页DX200DX200控制器上的LAN 接口以太网(UDP"设置示例1" (第5页FS100LFS100L控制器上的以太网接口以太网(UDP"设置示例1" (第5页YASKAWA Electric Corporation Robotics Division 电话: +81-93-645-7703 传真: +81-93-631-8140外接控制器的最大数量: 64 *12选择外接控制器选择要连接到人机界

4、面的外接控制器。 设置项目设置描述控制器/PLC 数量输入1到4之间的整数表示连接到人机界面的外接控制器的数量。制造商选择要连接的外接控制器的制造商。 请选择“YASKAWA ElectricCorporation ”。系列选择要连接的外接控制器的机型(系列以及连接方法。 选择"High Speed Ethernet Server"。在系统配置中查看选择"High Speed Ethernet Server"时可连接的外接控制器。"1 系统配置" (第3页端口选择准备连接外接控制器的人机界面接口。 请选择“以太网(UDP”。使用系统区

5、此驱动程序无此项。3通讯设置Pro-face推荐的人机界面与外接控制器的通讯设置示例如下。3.1设置示例1GP-Pro EX设置通讯设置从工程菜单中指向系统设置,点击控制器/PLC,显示设置画面。 请根据实际通讯状态调整超时值。控制器设置如需显示特定控制器设置对话框,可从控制器/PLC的特定控制器的设置中点击您想设置的外接控制器的(设置图标。如需连接多台外接控制器,请从控制器/PLC的特定控制器的设置中点击添加控制器,从而添加另一台外接控制器。 设置外接控制器关于外接控制器的通讯设置详情,请联系Yaskawa Electric Corporation 。在下一步骤中查看设置的IP 地址。1将安

6、全模式更改为“management mode ”。2从主菜单的SYSTEM INFO中选择NETWORK SERVICE。 请勿在同一网络中使用重复的IP 地址。 在特定控制器的设置对话框中设置外接控制器的IP 地址和端口号。 人机界面的IP 地址需要在其离线模式下进行设置。4设置项目请使用GP-Pro EX 或在离线模式下进行人机界面的通讯设置。各参数的设置必须与外接控制器的匹配。"3 通讯设置" (第5页 4.1GP-Pro EX 中的设置项目通讯设置从工程菜单中指向系统设置,点击控制器/PLC,显示设置画面。维护/故障排除手册 “以太网设置” 设置项目设置描述Port

7、 No.输入1024到65535之间的一个数表示人机界面的端口号。勾选Auto, 则将自动设置端口号。Timeout 输入1到127之间的整数表示人机界面等待外接控制器响应的时间(秒。Retry 用0到255之间的整数表示当外接控制器没有响应时,人机界面重新发送命令的次数。Wait to Send输入0到255之间的整数表示人机界面从接收包到发送下一命令之间的等待时间(ms。增加允许的控制器/PLC 数量点击后,将弹出增加允许的控制器/PLC 数量对话框。如果勾选了增加允许的控制器/PLC 数量,允许的控制器/PLC 数量可扩展至“64”。 GP-Pro EX 参考手册“运行时更改控制器/PL

8、C(间接控制器”控制器设置如需显示特定控制器设置对话框,可从控制器/PLC的特定控制器的设置中点击您想设置的外接控制器的(设置图标。如需连接多台外接控制器,请从控制器/PLC的特定控制器的设置中点击添加控制器,从而添加另一台外接控制器。 勾选Use Multiple Read/Write Command复选框后,会有以下改变。 类别名称Class ID实例属性位更改前(单点读/写更改后(多点读/写更改前 更改后更改前 更改后I/O 数据0x0780x300不变00 - 63000 - 07不变08以上未定义寄存器数据0x0790x301不变00 - 63000 - 07不变08以上未定义B 0

9、x07A 0x302不变00 - 63000 - 15不变16以上未定义I 0x07B 0x303不变00 - 63000 - 15不变16以上未定义D 0x07C 0x304不变00 - 630不变R 0x07D 0x305不变00 - 630不变S0x07E0x306不变01不变1 - 4不变5以上未定义P0x07F0x307不变01不变1 - 13不变14以上未定义BP0x0800x308不变01不变1 - 9不变10以上未定义EX0x0810x309不变01不变1 - 9不变10以上未定义类别名称Class ID实例属性位更改前(单点读/写更改后(多点读/写更改前更改后更改前更改后4.

10、2离线模式下的设置项目 通讯设置如需显示设置画面,请在离线模式下触摸Peripheral Settings中的Device/PLC Settings。 在显示的列表中触摸要设置的外接控制器。维护/故障排除手册“离线模式” 离线模式下1个页面上显示的设置项目数取决于使用的人机界面机型。 详情请参阅参考手册。 设置项目设置描述Port No.输入1024到65535之间的一个数表示人机界面的端口号。勾选Auto, 则将自动设置端口号。Timeout (s输入1到127之间的整数表示人机界面等待外接控制器响应的时间(秒。Retry用0到255之间的整数表示当外接控制器没有响应时,人机界面重新发送命令

11、的次数。Wait to Send (ms输入0到255之间的整数表示人机界面从接收包到发送下一命令之间的等待时间(ms。控制器设置如需显示设置画面,请触摸Peripheral Settings中的Device/PLC Settings。在显示的列表中触摸要设置的外接控制器,然后触摸Device。 5支持的寄存器支持的寄存器地址范围如下表所示。 请注意,实际支持的寄存器范围取决于所使用的外接控制器。 请在您所使用的外接控制器的手册中确认实际范围。在以下对话框中输入外接控制器的地址。 字地址 位地址类别(命令编号选择对其发送消息的对象的类别。 如果选择Direct Input,则输入类别代码,范围

12、是“0000 - FFFF ” (十六进制。实例(数据数组编号输入实例编号(十进制数,范围是00000 - 16383,定义哪一类别实例接收消息。特点(数据元素编号输入数值(十进制数,范围是00 - 63,定义访问实例的哪一属性。控制地址有些类别需要一个字地址来指导数据目标的扩展等。此时,需输入控制地址的最高位,输入值为十进制数,范围是0000 - 4095。 Only the user area can be designated对于不需要控制地址的类别,此值被忽略。 类别(命令编号选择对其发送消息的对象的类别。 如果选择Direct Input,则输入类别代码,范围是“0000 - FFF

13、F ” (十六进制。实例(数据数组编号输入实例编号(十进制数,范围是00000 - 16383,定义哪一类别实例接收消息。特点输入数值(十进制数,范围是00 - 63,定义访问实例的哪一属性。(数据元素编号控制地址有些类别需要一个字地址来指导数据目标的扩展等。此时,需输入控制地址的最高位,输入值为十进制数,范围是0000 - 4095。Only the user area can be designated对于不需要控制地址的类别,此值被忽略。位编号输入(00 - 31的十进制数,表示准备读/写的字(分配给属性的位位置。 地址输入区如下所示。 字地址*1命令类型为机器人控制(0x04C00x0

14、4C3以外的类别时不使用。 (0000: 保留 位地址*1命令类型为机器人控制(0x04C00x04C3以外的类别时不使用。 (0000: 保留 控制器名称 位地址字地址32 位注释类别实例 特点控制位Class: 0000h - FFFFh Instance: 00000 - 16383Attribute: 00 - 63Control address: 0000 - 4095Bit: 0 - 31Class: 0000h - FFFFh Instance: 00000 - 16383Attribute: 00 - 63Control address: 0000 - 4095或*1*1保存数

15、据时的高低顺序取决于使用的外接控制器。 详情请参阅外接控制器的手册。*2*2外接控制器上的可用系统区仅为读取区。 读取区的可用大小取决于指定的对象。 在顺序地址指定/间接地址指定/偏移地址指定中不支持。 指定后数据状态不确定。 (地址增量和变化部分反映在Control 中 请参阅手册前言部分的符号说明表。"手册符号和术语"GP-Pro EX 外接控制器类别Command No.实例 实例 特点特点(0070,00001,01,0000控制地址*1特点实例 类别(0070,00001,01,0000/0位位置控制地址*1特点实例 类别文件控制命令文件控制命令用于向/从机器人控

16、制器发送/接收文件。指定以下类别并执行。 文件读取将指定文件从机器人控制器读取到人机界面。读取的文件数据被保存在外部存储器或人机界面的内部寄存器中。 文件类型和结构以下为读取文件的类型。处理类别数据方向文件读取0x4C0外接控制器 人机界面 文件写入0x4C1人机界面 外接控制器文件列表0x4C2外接控制器 人机界面文件删除0x4C3人机界面 外接控制器 文件控制命令的控制地址仅能指定USR 区。 (USR0000 - USR4095文件类型要读取的数据作业程序文件(*.JBI从读取的作业程序文件中提取“NOP ” - “END ”范围。工具信息文件(TOOL.CND提取关于Tool 0 -

17、Tool 63的信息。读取15项工具数据,包括TOOL Name 和各工具编号的Data0 - Data13。IO 注释文件(IONAME.DAT以4位为单位读取注释。文本文件(*.PRM,*.LST原样保存读取的数据。可指定开始读取行和读取行数。 (到CRLF 算1行 二进制文件原样保存读取的数据。不能指定开始读取行和读取行数。一次数据备份(CMOSBK.BIN原样保存读取的数据。文件读取命令直接从D 脚本输入命令。控制地址地址项目详情+0000状态0: 初始值, 1: 运行指令, 16: 处理中, 256: 正常完成, 4096: 错误+0001行数所读取文件中的行数发送完成后协议被更新。

18、+0002保存位置*1*2*1可用的外部存储器取决于人机界面。 详情请参阅人机界面的手册。*2仅当文件类型选择二进制文件或一次数据备份时,可保存到外部存储器。 不能保存为其他文件类型。 另外,不能将一次数据备份保存到内存中。0: 内存, 1: CF/SD, 3: USB +0003文件类型1: 作业程序, 2: 工具信息文件, 3: IO 注释文件, 4: 文本文件, 5: 二进制文件, 6: 一次数据备份+0004起始地址作为输出目标的USER 区地址+0005起始行*3文件列表输出起始行 0 - 4999 如果指定的行中没有数据,则会填入0x00作为输出结果。+0006字符数每行中的最大字

19、符数溢出时会填入0x00。 超出部分被截除。+0007输出行数输出文件名数 1 - 5000如果指定的行中没有数据,则会填入0x00作为输出结果。+0008 - +0025文件名读取文件名(最多32字符 + 扩展名保留了18个字。多出的位(以字节为单位用0x00填充,或者当输入了最大字符数时则不需要填充0x00。保存至CF 卡时也使用此文件名+0026文件夹名称保存位置路径名称(最多64字符变量长度字符串末尾置0x00。保存到CF 或从CF 卡载入到控制器时指定。(载入目标控制器中没有目录的概念。控制地址Attribute: 指定为0:(保留Instance: 指定为0:(保留Class: 0

20、x4C0w:PLC1(04C0,00000,00,0000按文件类型进行的设置作业文件(内存*3起始行: 当保存在GP 内存中时,指定文件起始行编号(0 - 。* 文件中的CRLF 被用作行分隔符。但是,当类型选为“工具信息”时,行编号如下所示。地址项目详情+0000状态0: 初始值, 1: 运行指令, 16: 处理中, 256: 正常完成, 4096: 错误+0001行数所读取文件中的行数发送完成后协议被更新。+0002保存位置0: 内存+0003文件类型1: 作业程序+0004起始地址作为输出目标的USER 区地址+0005起始行忽略(保存0+0006字符数每行中的最大字符数溢出时会填入0

21、x00。 超出部分被截除+0007输出行数忽略(保存 0+0008 -+0025文件名文件名(最多32字符 + 扩展名保留了18个字。多出的位(以字节为单位用0x00填充,或者当输入了最大字符数时则不需要填充0x00。+0026文件夹名称忽略工具信息:工具编号指定(0 - 630001 - 0015: 工具编号00001:工具名称(20字节文本数据0002:Data0(2字32位浮点:0015:Data13(2字32位浮点0101 - 0115:工具编号10201 - 0215:工具编号2:0301 - 0315:工具编号36301 - 6315: 工具编号63+0000状态0: 初始值, 1

22、:运行指令, 16:处理中,256: 正常完成, 4096:错误+0001行数所读取文件中的行数发送完成后协议被更新。+0002保存位置0: 内存+0003文件类型2: 工具信息文件+0004起始地址作为输出目标的USER区地址+0005起始行起始工具编号 0 - 63如果指定的编号中没有数据,则会填入0x00作为输出结果。+0006字符数忽略(保留20字节如果指定的编号中没有数据,则会填入0x00作为输出结果。超出部分被截除。+0007输出行数要读取的工具数量 1 - 64如果指定的编号中没有数据,则会填入0x00作为输出结果。+0008 -+0025文件名忽略(保存TOOL.CND+002

23、6文件夹名称忽略文本文件(内存二进制文件(内存+0000状态0: 初始值, 1: 运行指令, 16: 处理中, 256: 正常完成, 4096: 错误+0001行数所读取文件中的行数发送完成后协议被更新。+0002保存位置0: 内存+0003文件类型3: IO 注释文件+0004起始地址作为输出目标的USER 区地址+0005起始行注释编号 0 - (4位/单位 (例如: IN#1在0行,IN#5在1行如果指定的编号中没有数据,则会填入0x00作为输出结果。+0006字符数每条注释中的最大字符数。如果指定的编号中没有数据,则会填入0x00作为输出结果。超出部分被截除。+0007输出行数读取注释

24、编号 1 - (4位/单位如果指定的编号中没有数据,则会填入0x00作为输出结果。+0008 - +0025文件名文件名(最多32字符 + 扩展名保留了18个字。多出的位(以字节为单位用0x00填充,或者当输入了最大字符数时,则不需要填充0X00。 (例如: IONAME.DAT+0026文件夹名称忽略地址项目详情+0000状态0: 初始值, 1: 运行指令, 16: 处理中, 256: 正常完成, 4096: 错误+0001行数所读取文件中的行数发送完成后协议被更新。+0002保存位置0: 内存+0003文件类型4:文件文件+0004起始地址作为输出目标的USER 区地址+0005起始行文件

25、列表输出起始行 0 - 4999如果指定的行中没有数据,则会填入0x00作为输出结果。+0006字符数每行中的最大字符数溢出时会填入0x00。 超出部分被截除。+0007输出行数输出文件名数 1 - 5000如果指定的行中没有数据,则会填入0x00作为输出结果。+0008 -+0025文件名文件名(最多32字符 + 扩展名保留了18个字。多出的位(以字节为单位用0x00填充,或者当输入了最大字符数时则不需要填充0x00。+0026文件夹名称忽略地址项目详情+0000状态0: 初始值, 1: 运行指令, 16: 处理中,256: 正常完成, 4096: 错误二进制文件(CF/SD/USB+000

26、1行数所读取文件中的行数发送完成后协议被更新。+0002保存位置0: 内存+0003文件类型5:二进制文件+0004起始地址作为输出目标的USER 区地址+0005起始行忽略(保存0+0006字符数忽略(保存0+0007输出行数忽略(保存0+0008 -+0025文件名读取文件名(最多32字符 + 扩展名保留了18个字。多出的位(以字节为单位用0x00填充,或者当输入了最大字符数时则不需要填充0x00。保存至CF 卡时也使用此文件名。+0026文件夹名称忽略地址项目详情+0000状态0: 初始值, 1: 运行指令, 16: 处理中, 256: 正常完成, 4096: 错误+0001行数所读取文

27、件中的行数发送完成后协议被更新。+0002保存位置1: CF/SD, 3: USB +0003文件类型5:二进制文件+0004起始地址忽略(保存0+0005起始行忽略(保存0+0006字符数忽略(保存0+0007输出行数忽略(保存0+0008 -+0025文件名读取文件名(最多32字符 + 扩展名保留了18个字。多出的位(以字节为单位用0x00填充,或者当输入了最大字符数时则不需要填充0x00。保存至CF 卡时也使用此文件名。+0026文件夹名称保存位置路径名称(最多64字符变量长度字符串末尾置0x00。地址项目详情一次数据备份(CF/SD/USB地址项目详情+0000状态0: 初始值, 1:

28、运行指令, 16:处理中,256: 正常完成, 4096:错误+0001行数文件大小,以千字节为单位(最大64MB+0002保存位置1: CF/SD, 3: USB+0003文件类型6:一次数据备份+0004起始地址忽略(保存0+0005起始行忽略(保存0+0006字符数忽略(保存0+0007输出行数忽略(保存0+0008 -+0025文件名忽略(保存CMOSBK.BIN+0026 - 文件夹名称保存位置路径名称(最多64字符变量长度字符串末尾置0x00。 D 脚本执行示例从控制器读取作业文件(ABC.JBI并保存到CF 卡的根文件夹 t:0000是一个临时地址,用于执行文件访问。 (设置了未

29、定义值。 将t:0001置“0”。 文件写入将指定文件写入机器人控制器。指定要写入的文件数据以及要保存到CF 卡的文件。 文件写入命令直接从D 脚本输入命令。控制地址D 脚本执行示例从CF 卡读取作业(123ABC.JBI并写入控制器。w:#INTERNALUSR01002=1/保存位置: CF w:#INTERNALUSR01003=1/文件类型: 作业程序/文件名w:#INTERNALUSR01008=0x4241/ AB w:#INTERNALUSR01009=0x2E43/ C.w:#INTERNALUSR01010=0x424A / JB w:#INTERNALUSR01011=0x

30、0049/ I/文件夹名称w:#INTERNALUSR01026=0x0000/ (NULL=rootw:#INTERNALUSR01000=1/状态: 运行指令t:0000= w:PLC1(04C0,00000,00,1000#t:0001地址项目详情+0000状态0: 初始值, 1: 运行指令, 16: 处理中, 256: 正常完成, 4096: 错误+0001 - +0018文件名文件名(最多32字符 + 扩展名保留了18个字。多出的位(以字节为单位用0x00填充,或者当输入了最大字符数时则不需要填充0x00。+0019文件夹名称路径名称(最多64字符变量长度字符串末尾置0x00。控制地

31、址Attribute: 指定为0:(保留Instance: 指定为0:(保留Class: 0x4C1w:PLC1(04C1,00000,00,0000t:0000=w:PLC1(04C1,0000,00,1000# t:0001 t:0000是一个临时地址,用于执行文件访问。 (设置了未定义值。 将t:0001置“0”。 文件列表读取机器人控制器中保存的文件列表。读取的文件列表被保存在指定的地址中。文件列表命令直接从D 脚本输入命令。控制地址/文件名w:#INTERNALUSR01001=0x4241/ AB w:#INTERNALUSR01002=0x2E43/ C.w:#INTERNALU

32、SR01003=0x424A / JB w:#INTERNALUSR01004=0x0049/ I/文件夹名称w:#INTERNALUSR01019=0x3231/ 12w:#INTERNALUSR01020=0x0033/ 3w:#INTERNALUSR01000=1/状态: 运行指令t:0000=w:PLC1(04C1,00000,00,1000#t:0001地址项目详情+0000状态0: 初始值, 1: 运行指令, 16: 处理中, 256: 正常完成, 4096: 错误+0001列表数获取到的列表数量。读取到的以文件类型为单位的文件数。(不是输出数量。+0002文件类型0: *.*1:

33、 *.JBI JBI 文件列表2: *.DAT DAT 文件列表4: *.PRM PRM 文件列表5: *.SYS SYS 文件列表6: *.LSTLST 文件列表+0003起始地址作为输出目标的USER 区地址+0004起始行文件列表输出起始行 0 - 4999如果指定的行中没有数据,则会填入0x00作为输出结果。+0005字符数每行中的最大字符数溢出时会填入0x00。 超出部分被截除。+0006输出数量输出文件名数 1 - 5000如果指定的行中没有数据,则会填入0x00作为输出结果。控制地址Attribute: 指定为0:(保留Instance: 指定为0:(保留Class: 0x4C2

34、w:PLC1(04C2,00000,00,0000D 脚本执行示例读取从第7个位置开始的3个位置,保存到USR10000,文件名最大12字符。 t:0000是一个临时地址,用于执行文件访问。 (设置了未定义值。 将t:0001置“0”。当文件为如下形式时ABC.JBI ABCDE.JBI ABCDEF.JBI ABCDEFG.JBI ABCDEFGH.JBI ABCDEFGHI.JBI 123456.JBI AA.JBI 执行结果 带有“0x ”的是数值,没有的则是ASCII 码。 文件删除删除保存在机器人控制器中的文件。文件删除命令直接从D 脚本输入命令。w:#INTERNALUSR0100

35、2=1/文件类型: 作业程序w:#INTERNALUSR01003=10000/起始地址: 作业程序w:#INTERNALUSR01004=6/起始行w:#INTERNALUSR01005=12/字符数w:#INTERNALUSR01006=3/输出数量w:#INTERNALUSR01000=1/状态: 运行指令t:0000=w:PLC1(04C2,00000,00,1000#t:0001地址(USR012340x00x00x00x00x00x00x00x00x00x00x00x0控制地址Attribute: 指定为0:(保留Instance: 指定为0:(保留Class: 0x4C3w:PL

36、C1(04C3,00000,00,0000控制地址D 脚本执行示例删除用D 脚本指定的文件(ABC.JBI t:0000是一个临时地址,用于执行文件访问。 (设置了未定义值。 将t:0001置“0”。地址项目详情+0000状态0: 初始值, 1: 运行指令, 16: 处理中, 256: 正常完成, 4096: 错误+0001 -+0018文件名文件名(最多32字符 + 扩展名保留了18个字。多出的位(以字节为单位用0x00填充,或者当输入了最大字符数时则不需要填充0x00。/文件名w:#INTERNALUSR01001=0x4241/ AB w:#INTERNALUSR01002=0x2E43

37、/ C.w:#INTERNALUSR01003=0x424A / JB w:#INTERNALUSR01004=0x0049/ Iw:#INTERNALUSR01000=1/状态: 运行指令t:0000=w:PLC1(04C3,00000,00,1000#t:0001High Speed Ethernet Server 驱动程序 6 寄存器和地址代码 在数据显示器中选择 “控制器类型和地址”时，请使用寄存器代码和地址代码。 寄存器 寄存器名称 0x70 0x71 0x30A 0x30B 0x72 0x73 0x74 0x75 0x76 0x77 单点读 / 写 多点读 / 写*2 单点读 /

38、写 多点读 / 写 单点读 / 写 多点读 / 写 *2 单点读 / 写 多点读 / 写 单点读 / 写 多点读 / 写 *2 单点读 / 写 多点读 / 写 *2 *2 *2 寄存器代码 (HEX 地址代码 报警数据读取 历史报警读取 报警数据读取 ( 用于使用子代码字符串 历史报警读取 ( 用于使用子代码字符串 状态信息读取 执行中作业信息读取 轴配置信息读取 机器人位置数据读取 位置错误读取 转矩数据读取 I/O 数据读 / 写*1 寄存器数据读 / 写*3 字节变量 (B 读 / 写 *1 整型变量 (I 读 / 写 *3 双精度整型变量 (D 读 / 写 实型变量 (R 读 / 写

39、0x78 0x300 0x79 0x301 0x7A 0x302 0x7B 0x303 0x7C 0x304 0x7D 0x305 类别代码值 ( 实例 *0x40000 + ( 属性 *0x1000 + ( 控制 值 GP-Pro EX 控制器 /PLC 连接手册 26 High Speed Ethernet Server 驱动程序 寄存器 字符型变量 (S 读 / 写 (16 字节 *4 *5 *6 字符型变量 (S 读 / 写 (32 字节 *4 *5 *7 机器人位置型变量 (P 读 / 写 *4 *8 单点读 / 写 多点读 / 写 单点读 / 写 多点读 / 写 单点读 / 写 多

40、点读 / 写 寄存器名称 0x7E 0x306 0x8C 0x30C 0x7F 0x307 0x80 0x308 0x81 0x309 0x82 0x83 0x84 0x85 0x86 0x87 0x88 0x89 0x8A 0x8B 0x4C0 0x4C1 0x4C2 0x4C3 寄存器代码 (HEX 地址代码 基础位置型变量 (BP 读 / 单点读 / 写 写 *4 *8 多点读 / 写 外部轴型变量 (EX 读 / 写 *4 *8 报警复位 / 错误取消 HOLD/ 伺服 ON/OFF 单步 / 循环 / 连续切换 针对编程器的字符串显示命令 启动 ( 作业 START 作业选择 管理时

41、间获取 系统信息获取 移动指令命令 ( 直角坐标型 移动指令命令 ( 脉冲型 文件读取 文件写入 文件列表 文件删除 *1 单点读 / 写 多点读 / 写 类别代码值 ( 实例 *0x40000 + ( 属性 *0x1000 + ( 控制 值 人机界面使用 32 位数据，但外接控制器使用 8 位数据。 因此，仅低 8 位数据有效。 在从外接控制器 读取数据的情况下，除低 8 位以外的数据均变为 0。 3 个或以上奇数个点不能通过 “多点写入”一次写入。请将奇数个点分为偶数个点加 1 点，然后再进 行写入。 如果在 特定控制器设置 中勾选了 Use Multiple Read/Write Command，它对应于寄存器监控。其 他未勾选此项的类别和情况则不对应于寄存器监控。 人机界面使用 32 位数据，但外接控制器使用 16 位数据。 因此，