六年级信息技术上册第9课沿轨迹行走的机器人教案粤教版

1、沿轨迹行走的机器人课题沿轨迹行走的机器人单元九学科信息技术年级学习 目标1 .认识轨迹识别传感器，了解轨迹识别传感器的原理。2 .编写机器人循迹程序，了解程序的含义，能够自主编程。3 .能够灵活使用多种方法，实现机器人的循迹，并分析其中的原因。4 .搭建与调试机器人，使其能够按照圆环行走。重点编写机器人循迹程序，了解程序的含义，能够自主编程。难点能够灵活使用多种方法，实现机器人的循迹，并分析其中的原因。教学过程教学环节教师活动学生活动设计意图导入新课以两个小朋友对话的方式，来进入课题。认真听讲，仔激发学生兴趣，女：玲玲，咱们能让机器人按照我们设计好的路线行走吗？男：你为什么要这么做呢？女：这样

2、我就可以让机器人参加赛车游戏了！男：哇，那一定很好玩！我们赶紧问问老师怎么做吧！介绍轨迹识别传感器：轨迹识别传感器的主要组成部件是两组红外 发射，接收器。他通过发射器发出信号，接收器接 收反射回来的信号，来检测机器人卜力路面的颜色 是否一样，机器人根据左、右两个颜色值的大小来 判断，机器人是在轨迹的左边、右边、上边、还是 没有找到轨迹线。细思考，交流 分享自己的看 法。导入课题。讲授新课一、认识轨迹识别传感器分别有： A组探头、第二组探头、指示灯、传感器连接线。二、编写机器人循迹程序认真听讲、仔 细思考，动手 操作程序，总 结经验。让学生了解轨迹 识别传感器的原 理，激发学生对 沿轨迹行走机器

3、 人的兴趣。编写机器人循轨迹行走程序的方法很多，让我 们从简单的开始学.习吧。首先在色带框中，选择圆 环。参考卜图，在仿真界囿回一个简单的圆环形轨 迹地图。编写程序能够实现所需功能，熟悉编程提高学生的动手能力。的过程。认真思考，积 极回答老师问 题，能够提出 自己的想法。能够唤起同学们的思考，激发同学们的学习热情。怎样利用轨迹传感器让机器人沿圆环轨迹行走呢？我们将轨迹识别传感器的两组探头看成机 器人的两只眼睛，当机器人位于圆环的右下角时， 左边的那组探测器能“看到”轨迹，而右边的那组 探测器“看不到”轨迹（轨迹变量为“1”）。这时让机器人向右转弯；当机器人走到两组探 测器都看不到轨迹时（轨迹变

4、量为“0”），就让机器人左转.机器人按照这样的方法“扭来扭 去”不断走卜去，就可以完成沿圆环行走的任务了。该传感器左边的探头在轨迹内“看到了”轨迹。 右边的探头在轨迹外“没看到”轨迹。女一：贝贝，当左边的那组探头“看到了”轨 迹时，而右边的那种探头“看不到”轨迹时，机器 人应该向左.转才能走向轨迹线的正中间啊，你为什么让它又转了呢？女二：嘿！这就有玄机了。其实，贴着轨迹的 外边缘或内边缘走，也能达到“沿轨迹走”的效果。 由于机器人的宽度比轨迹宽很多。所以“沿轨迹走” 和“贴着轨迹边缘走”的效果实际上相差不大，而 且“贴着轨迹的边缘走”的方法更简单。让机器人6在轨迹的中间走的方法比较复杂以后在研

5、究。参考课件中的图片，编写让机器人沿着圆环轨 迹行走的讯轨迹机器人程序。首先应该添加轨迹识 别传感器，然后对条件表达式进行设置。rwi*能够让同学们熟悉编写程序的流程培养同学们的逻辑思考能力。 "添加轨迹识别传感器。条 件判断语句中，将条件表达式设置为“轨迹变 =1”完成上两步的设置后，将继续设置条件判断后 的两种结果。条件成立时，机器人向右转，具体设置为：左 电机为10,右电机为1。条件不成立时，机器人向左转，具体设置为： 左电机为1,右电机为10。(1)仿真测试程序。进入仿真环境将机器人放 在相应的位置，看看机器人能否沿圆环行走。(2)改变起始位置，测试程序。如果机器人的 起始位

6、置在其他地方，机器人还能沿圆环行走吗？ 请记下来哪些位置可以让机器人圆环行走，哪些位修改程序测试程序。培养同学们的动 手能力，以及应 变能力。置不能，并试着找出规律。(3)改变轨迹形状，测试程序。请试着将圆环 删除，用色带工具画出其他形状的轨迹。例如画一 个长方形轨迹，看看机器人能够还能沿轨迹行走。在前面的群集机器人程序中，我们将条件表达式设置为“轨迹变量 =1"，事实上，轨迹变量的 值右四种，分别对应着机器人于轨.迹的四种不同位 置，机器人与轨迹的位置关系及对应的轨迹变量， 如下表所示。提出疑问：我们能不能用其他的办法让机器人贴着轨迹的边缘行走呢？如下图所示，当机器人从左往右经过轨

7、迹时， 轨迹变量的值将会按照这样的顺序依次变化。!5轨迹M为04.帼变为13.轴随为3熟悉多种，识别轨迹的方法。提高同学们的动手能力。仿照前面“贴着轨迹边缘扭来扭去”的思路， 我们有以下四种方法，请你任选一种，编写程序并 仿真测试一下。第一种，轨迹变量从 0到2:当机器人右边的探头“看到”轨迹时，轨迹变量为 2,机器人左转； 当两个探头都没看到轨迹时，轨迹变量为 0,机器 人右转。第二种，轨迹变量从 2到3,当机器人 右边的探头看到轨迹时，轨迹变量为2,机器人右转；当两个探头都“看到了 “轨迹时，轨迹变量为3,机器人左转。第三种，轨迹变量从 3到1 :当机器人右边的 探头“看不到”轨迹时，轨迹

8、变量为1,机器人左转；当两个探头都看到了轨迹时，轨迹变量为 机器人右转口第四种，轨迹变量从1到加即为前面例子所 用的方法。为了更好的观察机器人行走的路线和轨迹变 量的当前值，我们还可以增加画笔和“LED显示” 两个输出模块,方法如卜图所不口四、搭建与调试循迹机器人循迹机器人的实物调试参考图，其中轨迹识别 传感器最好安装在机器人下方的正中间位置，而且 尽量放在循迹机器人的最前方。另外，图中还增加 了 “LED显示器”，主要是为了在调试程序时清楚 的显示，“轨迹变量”的当前值 .O如果参加机器人比赛，为了提高速度，可以不 装这个硬件。请注意，前面的程序中机器人左、右 两个轮子的转速比较快，这样的设置在仿真时没有 影响，但实物调试时可能会导致他偏离跑道，所以 最好调慢一些。认识轨迹识别机器人：LED显示器，轨迹识别传感器，轨迹。试用轨迹识别传感器和 LED显示器搭建寻迹机 器人，编写程序指挥机器人按圆环轨迹行走。能够准确的搭 建与调试循迹 机器人。提高同学们的动 手能力，探索能 力。课堂小结1 .认识轨迹识别传感器2 .编写机器人寻迹程序3 .多种方法实现机器人循迹4 .搭建与调试寻迹机器人思考小结内 容，巩固学习 知识。让学生开动思 维，结合上课所 学思考问题。课堂练习1.轨迹传感器如同机器人的眼睛。（）学生思考回答让学生开动思答：正确2 .我们能够通