PWR-3型管道焊接机器人精

1、PWR-3 型管道焊接机器人说明天津市国科电子科技公司2003/6目录(2)二.系统的组成及功能三.安装和连接方法(4)四.旋钮的功能及使用方法(5)五.系统的使用(8)(9)七.焊机电缆航空插头信号分配表。(9)八.注意事项。(11)九.内部参数的调整(11 )十.设备的日常保养(12)十.常见故障诊断方法 =卜 -/畑环Ji二-/X_- J '- -I "卜.17%o$7游7I床寸:傀I在石油生产和油田建设中，管道的焊接工作一直占有相当大的比 重。多年来，现场焊接大多采用手工焊，其焊接效率低，焊接质量差， 工人劳动强度大，同时对焊工的焊接技能要求高，这些问题严重制约 着油

2、气管道建设的高速发展，随着“九五”期间我国石油天然气勘探 开发战略的实施，大中口径长距离管道的建设工作量与日俱增。尤其 是西部沙漠，戈壁和东部的滩海，沼泽地带，自然环境恶劣，后勤供 给困难，同时要求施工周期短，施工速度快，这就对焊接技术提出了 更高的要求。为了适应大中口径长输管道建设的要求，只有通过发展和采用先进的焊接技术来保证。野外管道焊接作为提高管道的施工质量，加快 施工进度的重要环节，在今后我国管道建设中将赋予更为重要的地 位。发展野外管道施工的焊接技术，特别是焊接质量好，生产效率高 的自动化焊接技术，对提高油田管线施工建设的技术水平，推动油田 建设的技术有着十分重要的意义。我公司的工程

3、技术人员经数年努 力，刻苦攻关，在原有管道焊接设备的基础上，新研制的P WR-3型系 列管道焊接机器人采用模块化设计理念，具有外形设计美观实用，结 构合理，轨道连接方便、快捷，小车运行平稳、调试维修方便的特点， 其中所 有关 键部 件均 采 用进 口或 同类 产品 ，其主 要技 术指 标均 达 到国 外同类产品的水平，可与国内外多种CO2焊机连接。经油田施工单位一年来的使用，证明该产品能明显提高管道焊接质量，加快管道施工 进 度 ，大 大 的 减 轻 了 焊 工 的 劳 动 强 度 ，改 善 工 作 环 境 。同 时 由 于 该 产 品对焊工本人的技术水平要求不高，便 于生产的组织和 管理。该

4、 产品 在施工过程中，可 单机工作也可双机同时焊接，采用美国飞马特 501焊机，国产锦泰1.2mm焊丝，在焊接参数设置合理的情况下，其一 次焊接 焊缝 合格 率高 于 85。系统的组成及功能：PRW-3型系列管道焊接机器人由焊接小车、手持式操作盒（PRW-3A 型为内置操作盒）、 控制箱、 圆形轨道、 焊接电源五个部分组成。焊接小车：由 小车底盘、摆 动总承、提升总承、送 丝总承、电源 箱五大模块组成，各 模块之间相对独立，便于安装、调试和维修。小 车底盘包括行走电机、轨 道夹持机构、行走轮及安装甲板四部分。摆 动总承包括摆动电机、宽 导轨、检测总承及摆动箱体四部分。提 升总 承包括提升电机、

5、丝 杠、滑动导轨等部件。送丝总承包括送丝机、送 丝盘、 阻尼可调式回转轴等部件。电源箱提供系统电源。手持式操作盒：该操作盒通过 26 芯电缆线与焊接小车连接，与 此同时控制盒也可安装在焊接小车上，能灵活快捷的使用。其功能详 见下节“操作盒功能简介”。控 制 箱 ：控 制 箱 分 别 通 过 19 芯 电 缆 线 、 14 芯 电 缆 线 与 焊 接 小 车 和焊接电源连接，同时通过气管与气瓶、焊接小车连接。主要完成送 丝、 送 气、 行走 驱动 等 功能 。圆形轨道：由 齿条、轮 箍、导轨板、扣锁机构组成，焊接时焊接 小车沿轨道行进。不同的管道口径需配接不同规格的圆形轨道。焊 接 电 源 ：系

6、 统 中 唯 一 的 外 购 设 备 ，由 多 种 型 号 可 供 选 择 。推 荐使用美国飞马特 501CO2 焊机。安装及连 接方 法 ：在首次使用PRW-3系列管道焊接机器人前，请详细阅读产品使用 说 明 书 ，对 系 统 的 安 装 和 连 接 ，控 制 箱 和 手 操 盒 上 各 个 旋 钮 和 开 关的使用有较为清晰的了解，盲目开机使用，造成严重后果，损失将由用户负责。1轨 道的安装：将轨道外包装拆掉， 检查轨道外观有无磕碰 情况。松开手柄锁紧螺母， 搬动手柄打开轨道， 将轨道放置于距焊接坡口 100mm处，合上轨道推上手柄，将锁紧螺 母 锁 紧 。调 整 支 撑 螺 杆 ，确 保

7、 轨 道 支 撑 脚 与 钢 管 紧 密 连 接 ，无晃动。2焊 接小车的装卡：将焊接小车从铝箱中取出， 检查外观有无 磕碰情况。调整行走轮， 使大圆一边靠近小车底盘， 行 走轮转动方向视所焊接的钢管直径确定， 用两手抱起焊接小车放置与轨道上， 使一端的行走轮与轨道配合， 将轨道外沿卡入行走轮凹槽中。用力向小车方向压调整盘， 使有调 整装置一端的行走轮与导轨配合， 待导轨卡入行走轮凹槽 中后， 顺时针旋转调整盘直至不能转动为止。确定小车 与导轨已稳固连接后方可继续安装其他设备。3控制箱的固定： 将 控制箱从 铝 箱 中 取 出 ，检 查 外 观 有 无 磕 碰 情况。把控制箱放置于平稳位置。采

8、用美 国飞马特 501 焊机可将控制箱置于焊 机箱体 上。4电 缆线的连接：将电缆线、手操盒从铝箱中取出， 检查外观 有 无 损 坏 情 况 。 将 19 芯电缆线依次于控制箱、焊 接 小 车 可靠连接；将 26芯电缆线依次于手 操盒、焊接小车可靠连接（内 置操作盒无此连接）；将 1 4芯电缆线依次于控制箱、电 焊机可靠连接（14 芯航空插头属于设备配件，由于焊接电源的不同，连 线方式也不相同，具体连线方式请参阅焊机电源说明书） 。将地线与所焊接管道可靠连接。焊枪的安装：将焊枪、送丝软管从铝箱中取出，检查外观 有无损坏情况。将焊枪用螺丝固定于机头上，将送丝软管 依次于焊枪、送丝机可靠连接，并旋

9、紧固定螺丝；将焊接电 缆线、送气软管依次于控制箱、焊 接小车、气瓶可靠连接。焊丝的安装：取出焊丝盘（本系统使用3.5kg标准丝盘）， 拧开丝盘压盖，将焊丝盘放置于回转轴上，旋紧压盘；打开压紧手柄，将焊丝通过送丝机上的过嘴，穿过送丝轮进入送丝 软管，从导电嘴中伸出，合上手柄。通过旋转压紧手柄可调节 送丝轮压紧力。四-旋钮的功能及使用方法:1. 控制箱的功能简介:出气焊接电缆保险电源开关S控制器正面板见上图出气：焊接用保护气出口;控制电缆:19芯电缆线插口 ;保险：内装有3A的保险管，是为保护行走电机而设置的。电源开关:系统总电源开关。焊机电缆保险电源线入气控制器后面板见上图电源：进气：焊接电缆:

10、书连接）。保险：焊接机器人的电源线；焊接用保护气入口；14芯电缆线插口（具体焊接电源，要参照其说明2 . 操作盒功能简介：A 二人、''15焊接电流L-、 匸波形选择:mu型操作盒操作面板见上图摆幅左停V：:、紐y ；r-；- -=逾产右停y 吩偏移焊速送气 前进 停止 加速 摆动上升送丝 后退 焊接 常速 爬行下降焊 接 电 流 ：焊 接 过 程 中 ，用 于 调 整 焊 接 电 流 的 旋 钮 。逆 时 针 方 向 旋 转 ，焊接电流减小；反之则增大。波形选择：焊 接工作中，焊 枪运动的轨迹。从左至右依次为直线、方摆幅：摆速：偏移：转，波、梯形波、三角波。焊枪 摆动 幅度

11、。逆时 针方向 旋转，摆动 幅度 减小 ；反 之则 增大 。焊枪 摆动 速度 。逆时 针方向 旋转，摆动 速度 减小 ；反 之则 增大 。焊枪左右偏移量，用于焊接过程中焊缝的跟踪。逆 时针方向旋焊枪左移动；反之向右移动。左停：小；反之增大。焊 枪 工 作 至 最 左 端 时 停 留 时 间 。逆 时 针 方 向 旋 转 ，停 留 时 间 减右停：小；反之增大。焊速：焊 接过程中，焊 接小车的行走速度。逆时针方向旋转，行 走速度减小；反之增大。焊接/停止开关：焊接的启动开关。加速开关：此 开关为自复位开关，拨 动至加速时 ，焊 接小 车高 速 前进或 后 退 ，其 速 度 为 预 先 给 定 ，

12、松 开 后 ，开关自行复位至常速。摆动/爬行开关：此开关为三位开关。拨至摆动，焊枪会以摆幅、摆焊 枪 工 作 至 最 右 端 时 停 留 时 间 。逆 时 针 方 向 旋 转 ，停 留 时 间 减速 ，偏 移 、左 停 、右 停 所 规 定 的 参 数 运 转 。拨 至 爬 行 ，焊 接小 车会 以 焊速 所规 定的 参数 运转 。此开 关用 于焊 接 前调 节焊接参数的调节。上升/下降开关：此开关为三位自复位开关，控制焊枪上升/ 下降功能，其向机头方向拨动，焊枪向上运动；反之，开关向下拨, 焊枪向下运动。检测开关： 拨至“ 送气”时 ，检测有无保护气体；拨至“ 送丝”时， 检测送丝状况。方向

13、开 关： 位于机头上方电源指示灯旁，控制焊接小车的行走方向。拨至“前进”焊接小车逆时针方向运动（ 操作者面对摆动机 构 ）； 反 之 拨 至 “ 后 退 ”， 焊 接 小 车 顺 时 针 方 向 运 动 。五-系统的使用:操作人员使用在PRW-3系列管道焊接机器人前，请详细阅读产品使用说明书中所有章节，对系统的安装和连接，控制箱、焊接小车和手操盒上各个旋钮和开关的使用有较为清晰的了解， 盲目开机使用， 造成严重后果， 损失将由用户负责。PRW-3系列管道焊接机器人使用步骤:1检查供电电源的电压是否满足使用要求， 地线连接是否可2靠；检查各电缆线、气管是否连接完毕，有无松动、漏气现象；3检查轨道

14、、小车安装是否可靠；控制箱摆放是否合理，电 缆线、气管有无缠绕现象；4准备上电前， 首先确定控制箱电源开关位于断开状态；确定手操盒中， 焊接/停止开关位于停止状态， 摆动/ 爬行开 关位于中间状态， 焊接电流、摆幅、摆速、左停、右停、焊 速位于最 小状态， 偏移位于中间状态；5将电源插座接至 220V 交流电源插座中；6打开控制箱电源开关， 电源开关灯亮， 焊接小车上电源指 示灯亮， 如不亮立即关掉开关， 查阅常见故障诊断方法 一节7有关资料进行检测操作；拨动上升/ 下降开关， 检测提升机构是否正常工作；8拨动摆动/ 爬行开关，拨至爬行位置，调整焊速参数，观察小车行走方向；9拨至摆动位置，调整

15、摆幅、摆速、左停、右停参数；10拨动检测开关，11调节焊接电流、检测保护气体、送丝是否正常； 电 压 参 数。12拨动焊接开关，开始起弧焊接（焊接前操作人员必须佩带防护用具）。六-技术参数焊枪摆动速度:540mm/s ;摆幅：540mm；偏移调整范围：± 30mm左右停留时间：0.12s ；焊速：340m/h ;快进速度5090m/h ;10.11 .12.13.14.焊枪轨迹送丝方式轨道方式方波、三角波、梯形波、直线可选；四轮压紧驱动，© 1.01.2mm ;铝圈轮箍，齿条、齿轮传动；供电电源：220V ± 10%, 50Hz ;工作温度：070 C ；功耗：5

16、00W;重量：17Kg ;机头尺寸：450x300x250本产品执行企标：Q/12NK3887-2001七焊机电缆航空插头信号分配表19芯航空插头线信号分配表序号功能线径备注1+15V 电源（+）0.22+15V 电源（-）0.23起弧开关0.24起弧开关0.25焊接电流10.26焊接电流20.27焊接电流30.28行走控制信号（+）0.29行走控制信号（-）0.210检气/送丝10.211检气/送丝20.212检气/送丝30.213行走电机（+）0.314行走电机（-）0.315送丝电机（+）0.316送丝电机（-）0.317外壳地0.318交流220V0.319交流220V0.314芯航空

17、插头线号分配表序号功能线径备注1AC24V0.32焊机开关0.36AC24 地0.3八.注意事项:开机前应检查供电电源的电压是否满足使用要求。开机前应检查各电缆线是否连接完毕，有无松动现象。开机前应检查轨道、小车是否安装可靠。焊工必须佩带必要的防护用具，以免被电弧灼伤。安装和使用过程中，严禁拽、拉电缆线。设备移动时应使用把手，不得搬拉其它部位。设备使用过程中，应保证良好接地。焊接过程中必须采取防风措施。九-内部参数的调整:设备 在出 厂前 ，其 内部 参数 已经 根据 出厂 前的 技术 指标 调 整完毕，无 特殊情况不需调节。确 有必要必须在厂家专业维修人员指导 下进行，参数调整不当可能造成设

18、备机械部分或电器控制部分的损坏。摆速的调整:用螺丝刀拧下操作面板固定螺丝移开面板，旋转微调电位器 R16, 可改变摆杆的摆速， 顺时针增大， 逆 时针减小。摆幅的调整:用螺丝刀拧下操作面板固定螺丝移开面板，旋转微调电位 器 R14, 可 改变 摆幅 的幅 度， 顺时 针增 大 ，逆 时针减小。爬行速度的调整:用螺丝刀拧下操作面板固定螺丝移开面板，旋转微调电位器R13，可改变爬行的速度，顺时针增大， 逆时针减小。左停留时间的调整:用螺丝刀拧下操作面板固定螺丝移开面板，旋转微调电位器 R15, 可微调停留时间。右停留时间的调整:用螺丝刀拧下操作面板固定螺丝移开面板，旋转微调电位器R6,可微调停留时间。直线跟踪的调整:用螺丝刀拧下操作面板固定螺丝移开面板，将方式旋钮拨至直线档， 旋转偏移钮观察摆动状态， 转 微调电位器R28可改变摆杆的跟踪速度，旋转微调电位 器R29可改变死区大小。偏移量的调整:偏移量出场前已经固定，如确有必要可更换 R19和R18的电阻值。焊枪提升速度的调整:用螺丝刀拧下机头左侧箱盖固定螺丝，移开箱盖，参照下表调整拨码开关的位 置，即参照下表关的位置，即可改变焊枪提升速度，此操序号1速2速3速4速3ONONOFFOFF4ONOFFONOFF参照下表调整拨码开作必须关掉电源。设备的日