伺服电机调试手册

1、设置步奏1、设置pn00b设置成以单相输入C1)参数设定单相电源输入透择含丈生效时间n Doneprnnn -找_刖电課输入恤阳.【出1设疋！nrwD n.口U If" tfl Illis输入f史用相絵入规*ft.2、设置 pnOOO生效时间PnOOafl, 口在涮方弍选择：怦氏祝剤店冲僭刊指妇冉次搖通屯薛肩3、设置 pn200S转常令正转抬令PUL! _ L_r r (aii-Tli Eifl J(tai =111富i-jj |I咆平ccw-iH n n_Pn2O0n. 口2»c nnnj十-时 晦 _1I I iCW'=Ji '"IW 10=4

2、、设置 pn50a5、设置 pn50b6、设置电子齿轮8100使正转驱动功能无效6548使反转。无效pn20e 10485767、设置 pn2106000 (表示6000个脉冲一圈)1、符号+脉冲输出的时序如图，注意：从伺服on到发脉冲要隔开至少 40ms(5)愉入输出信号前时间示例输入输山信专的时问示例机下所示.not2tXWC E3tPnMS *0"旺t3+0 rarNi-ii存号+腭"冲序列nnnnfifinjin nnnrnnnn(t1)到开焉输入秋冲講开纫jtisM上.卄在代血till勺楡扎.问魔即兀可靛无丛上蛻侣争脉冲2、面板操作按键编号按键名称功能M0DE/S

3、ET犍*用于切换显示。*确志设定值日UP键增大增加）盘定值减小（减少）设定伯4DATA/SHIFT 键显示设定值。此时，耍按住 DATA/SHIFT 1 秒钟.将数位向茲移一位数心闪烁时几如何使伺服警报S位冋时按住UP键和DO眼镀，便叮使伺服警报复位。 （注）使伺服警报fi位前.请务必排除警报（SKo可bb1按®魁 皿陶按琥KKflfTFlnttM 一按注圍帥切.hrvftiif'ijPbldOlO吐® 财叶ijKiiairr；I按tyi霞T >KThJhlGHO 一播住g叭厅用aTgiiFT：*辅助功能（Fn：JZn）nf#!?2.）一荔数设定（Pnnon）

4、isR生鼓时阿类别Pn5OAn. 2口Uai-：2输入禁1卜IF转聊功信丐卩-OD 0（州厂设40诰定-VJ他禁止止转驰功仁苹LPPT九洪 训以 时（Nil蚌侧骡功.1操作示例»A£r具体设置1惶制方式MSit细 春空节n-DDOOMJ 1炮逼讨棋讯躍电止壬査押制何底电札的忧龙，呂诜J' l 卜-塔合.-控制牺湮时*便"!什11单£的林叫£&骚冲聃小，iffl过丄位用雹构但忖就 甘遐好皑S押MIH&斤建度肝 制樓jail 卅令Jn, 口口】通Jill： W ft対瞇S措兮來巴店用伙腔忖貰.山捅人眄匾冲觀 虬拧钊付買，Ll

5、®人林种們轨申遢戶11戕辿临II苗醴更忖 期件的场汴S, ；叠ia】控 列C讨|听： 列即Pn. 口口2口轴龟捋制通过模御（钛III弘鹑Jtdr欢老控制伺鳖咂机鬥11曲性°屮： 需虜端出必业饷啊地吋f机丘功昨尊J上，珀帅，】 制（fin 折冷1rt. 口口口速嗖控肚i!：捋如先览址加对册竝QI啲3亍内剂设二建ft巧速电控 亂iXtfis忡挣刘商W" 4需鷲鰹JU品所令.m, & 1±1>1揑 制t内常:说 址趣虞挖Wn. 口 口心口FL 口 口習口":运勞韭用上i£ 1押控衬"式.可桓和月J逹任宜詛合性用.花7

6、 ft”制前 式ft!合的:i if-痊制方宜曲选择1、C1）信号设淀稗类13摇器针号谶定金义«AEftOil-5.0'1ftIdIK OS如ra电*竝人函迄站状仃出厂鬥）Rfft 151 lit ay运富盐帝”f卄讷电八ii入不呵晏龜含文生技时间1厂类别PfiSOAn. OO口y CM-lO 输人 /S-06<rtJJ 设定）利次扱通业沁口n, ?耕“叫、L沙:眉定为蛤终“百效J注意B位开关的安裝祎白线动等情况卜请务必逢按隈付开关以前止机械祯坏当K位开的接点发生接触不R戎者断线时请使用“常闭搂点二 电机向友全侧移动.伺腹电机在垂fi输的场合使用时超状态时 rtl I

7、/BK fn号供 制动解除I件可能会掉落.为防止1仆»落请通过设定便伺腊 电机A停止坊进入事付固运状念-设定方溝鬆照-（3）超稈防止功能JU时Hi机侔止方注的选择” （1）信号设定种类信号名連tfSSH号设定含义綸入P-OTCM-42ON町iF转*动（通常运厅）(MT祭止lEK極幼(iHHttJiafT)、-0TCM-43ON町反转駅动（通常运厅）OFF祭止反转功反转刨超程）（2）选择超程防止功能有效/无效通过PnSOA. PnSOlU町以迭丼tfl网防止功«!«；/无效当iifTX效时无趙程旳止用输入佶号的搖含义生效时间类别pgn. 2口口口从C1Y2鲍入蔡止正

8、转动信号（POT） （出厂a尢几再次搖通电源IC设定n. 8口祭止止转W功宿号无.始终允许pnsoen. 3从綸入祭止反转4动信吕 十何） （岀厂a疋.n. 85?止ft»*动伫号无效.始终允许反转*动PYJT. X-OTn/riiU分配入ii搖计廿.irWiS#M -1 XI输入恰号的分配 *I£W足: TCttlHTWRmmV：®.发l-aww.通过PnOOl*览捋伺肚电机的停止方法.«»«机的停止 方法电机停止£的 伏态含文生效时海S期PnOOl11口00DB停止niiiJ6hu»iflilDfU动右M动使何

9、1*电机3 遑停止停lEJfiil入fl由垃厅优&禅次槎通址9麻n. 0111口口02ft(*iifitr19 止n由运和停止.*41（电机停止£也公 變为口由etr状血.n.ODlDMi£*f 止過过購d停止转卸（PM06） ttW« 电机谢1停止，停比19入事位lai宜0 口 2口n由运行伙$過过紧怎传止tdd，（PrHM） UHW 电机Mitf?止.伶止JHiSAfl由运行转）!控捞时不£4停止«!«PrtOOI.O的设主.JdUDB或白日込竹便間«电机停11：停止茁全常进入由 辺行状盯关何仰从生»就

10、时的停比方壮.W參亀-5.2.5 W«CFF&«4：»H（W的电机停止Zitt". 伺服OFF时的电机停止方法t-Jl'JW ITT旳的电机悴jLh注通汕h,001.0牡逍畀.w电机 粹止方'畫恫电机停止 后的狀态说明生蚊时闻矣别PnOOl0闻<什皿:DI! £劫患制剛掘$使伺他吐亂 总速停止+祥止石保*1皑伙总（出 -再诙債i匱n, 冷由込a狀急蚯览DK t叨患制功器）便伺册电呂L 总哇絆止+錚止茁逬人口由込1：壮 仏n. onn±口由运行粹|心悶运汀狀念FI由远存忡止.伺服电机停止石-也会 殳为nri

11、j运打状态.注）机也冋（Ml（<> nnwH匸忧念+同服电桝厘IL哑应极UJS度症轉W+搐和ndJJEfjRj&aJ 必 十产 生刨动力境生Gf 1餐班时的电机停止方法Or. L警捱吋的IH卬討;和in何S OFF ?*的山总帰止”机冋.闫牆电覲存止方.址lasietA 止£ ftMS牛敢时阔PrWIA. 旳挣|超过幟1功金114型便口腹电眦门谨 RLL疳止乔持Mt犧* <囲战再敦接通 电Ahjm 口口I'l由正杠就古ayw 1讪曲耐创a?植njimi机口建 檸止.特止乔謎人n曲込行益.古.n QJ'n iitJ£ij 停1白曲込打

12、戟£n 111:运丽佇11 ”何囤电亂杵认圻也窑發丸 E1由is；打农占. 5E生Gr 2曹按时的电机停止方法*散oimts电机 停止专址创靈电机 停止石的秋臺iSW生®时闻求期PnOOePh«1II. DDOD1出jF老Jn. 口& tit厂毘宦？卡ig檸止粹L：fl世扎阳就患*业那；吐毎n !肖由逗怕占命:白Uvl也濡止来淬江忖|川趾机.电軋 讣;J：辿入Mill远仃狀羔，n ；n DO1On. &LdJ厂设定WJlkil:濁过屬t功兼崗叱器:便伺S1砒机料 連停止.特止n. 口逢悴卄.焉HI-用进人fl 1舟运疔状忘.n. 2kihifaii

13、f?止自Ki逅行停1卜.忖电机卡和打讦怩盒 直为；山昶tr状务*11 ik ） H脚M. 1 ?聲谡疋*«亦&："胃忡鬧施辿唯幣制创轉醴*轴烁tv制HJ PriUOIL I的i里定甫）I5Jt规，Ml址如 kntXji.CfrtWiL*5.2.6瞬时停电时的运行*肢屮兀L凹怖屯諒的|血1血斷7訓血此OFF甘* uj机朋OFT时何逸抨嫌缜討屯机過也迪腿刖浙通电*#厨停止持时同1更a U【位JI丨1 «蹩1遼定范9设主*便岀厂e定生啟时间20- lOtKI1 K20即时牛逵和5伽M迎Xavor"月可fn W観时棒电邀11匸凶将电is#、亦到orr朗时

14、卜I巣KriH.队off向w槪tt的ihmhg许iBW的肚址個耳卜，则鱗 境捂i亍.苦血“谨定fflia I：耕何JRfffF,耐 09 的 ttStHf WT Wfri； It II lie位置控制下面对付®控制（W冲序列指令）邊行说切.位S控制（脉冲序列指令 ifl过PnOOO耒选择.含义生效射润类别PnOOO In- !控制方式选卄：位蚩控制（眛冲序列»令）冉次接通电*后设定脉冲扌冷令输入信号的形态通过Pn200_ 0耒设定.參效正转指令反转指令符号+脉冲序列（上逻辑 （出丿设定hit n n n(ovi-n $>« -J lOVI-ll)-7) nn

15、n咯)n口 1even （正逻報）Ct(Oil -7)W1-11) n n n卄一旳n- 2Pn200n. 390-UHM：冲n. 口wi-r(Oivni(Ol-T)mn. 5符号+脉冲用列（ft逻辑Xt) it12Wl-IO（2）脉冲序列指令输入滤波器的选择含义生效时M娄别Pn200n.ODDD便川线性功佶£用指令输入滤浪 （1 Upp5 11” 枚定 J再次復通电激斤a 1口便用集电极开陆佶号HHti令输入谑波.（ 200 kpps）m 2口便用线性數功信号用棉令報入»浪 （1 如ps 4 Upps ）线性驱动输出的连接示例上位装X伺服单元线性驱动I CN1PULS r

16、 cw A相、PULS:/PULStw光电網合器光电璃合話SIGNCCWB相J:A SIGN11CLRCLR15FG/CLR 14-O- 1SCK2光电璃合寻C4）脉冲序列指令的电气规格馭冲岸训曲妇内形崔Sur屁“符号+岸沖序列捋常（S ISN + PULS 悟号 iS丈#舍刼率：4 kb" （藝电根幵蹋输出时的*尢頻 率为 200 kppi）PULS'；teIl+L监 Li t7 c；櫓越5 A Pt. I久 1:6豪 0" 5 阿T 事 a L 25 U<T- T 山簡pp业半时为世4拒 饮也L咆平时 为反转折兮-输入輸出倍号的时间示例输入tt出信巧的时间

17、示例動下所汕二伺1船ON疔号” Ifr冲序歼rcni-ii UtiCW1-7firrnnmmmmwvLrinnt1 E3« 4*trW6 ma<Pn5M为"冏) t?壬如iftS建）从间® W虽UF绘输入融沖WW幷和m贋以上匚rfllJO «佃加屮-兀町瞳上汎械收播令脉冲（13）.清除输入信号形态的设定沾除粒凡益石的旅怂®过PjiMO. 1辰置定.Pii3M'生戏时间从 CFFEWNid 入除-cut I ON(Sfi-15；IJiiSte理<MCLR -a-在 jItK'lpi-llfl. 20从t» W

18、OFFtt人I甘进忏淸KJ.CLfl OFF(CN1-15>CLRI OFFgl 冲 I在此只1皐一;K清除动作的选择皑据何肚屮尤的W.虬 可:人准样么时弑胡建偏签计E（B*迺过門2CQjyt讦建tb書义生效时间英别PrifOOn. coan孔q星极MW 個陋泸F,陲K岀警眾1时菟Hits Fd tm MH厂谡心*俾次4逋1也曲柑n. 水；瞳荷世產肚沖-淸IUlMiiCLH输人信 号清肉為盘讣蛊盟.n. dr口口£生恿报时訓隆1H珀计&器.电子齿轮设定不使用电子齿轮时电机毎I團转动6 m.因此将T件移动10 m时.转动圏數为10 4- 6 = L6666圏”计昇必耍的折

19、令脉冲数1048576个脉冲为1圈 W此.所需脉冲数为“1.6666 X 1018576 = 1746928个脉冲输入1746928个脉冲的折令必须根据不同指令分别计算指令脉冲ft-烦琐4使用电子齿轮时假设指令单位为】pm则毎I个脉冲的移动a为！ pm.要将T件移劫10 rmn <10000 ») 则需输入10000个脉冲(10000 -r 1 = 10000个脉冲> 的指令(1)电子齿数比的设定电子Wfttt通过Pn20E和Pn210iafri5定>n20e电子齿敷比 <分子)1 ns 1类别设定范9设定*位岀厂设定生效时间1 1073741824 (今)1

20、1再次接通电源厉设尢fM210电子齿«比 <分阳)1虹1类别设定范9设定单位出厂设定生tt时间1 - 1073741824(沁11何次槎ifi电谭垢电机轴和负敎傅的机Mifiii比为n/io (电机康转m圈时负我轴转nMH)电齿比的设电值由卜式求得B PiiZOE电7齿«(比-A Pn210>1X ft战轴絵转咽的tt功斥指令单位)n电子比的设定如下.0 001 电子 tfiistb (B/A) :£4000出该设定范nB?ff发生设定异IT <A 040) 扌gS内容C 令 *(3 0 001 < fiSM riKfizzzj «

21、;U20<a >AtXfIWIS G RTo.or1/100K>«G ：0 00$ efiS. ftStt1/M机械建格滾a线*: 6 Mittt: 1/1 I lej的覺转侑：360* st速比:1/100指令单位1018576 (20 位0.001 DC (1 pm)1048576 (20位>o-or皮带轮 fifft： 100 m (皮帯轮网长：3M m)减速比：1/501048576 (20位)0. 005 (5 pm)6 »/0. 001 hfGOOO360* /O.Or =56000311 18/0.005 P62800】<MR57

22、6 X6000104 阳 76 X 5062800 Pn20E : 1018576Pn20E : 101K5?60l>Pn20E : 52428800Pn210 : 6000Pn2I(l : 360(0Pn2I0 : 628005.4.4平滑功能对折令脉冲入进佩使何眼电机的e转业¥滑的功能-木功®在以卜场合W较为冇&发出ffi令的上位装K不ilf j加««时 冲率极低时（注诛设迟对移动駁（指令脉冲救没布進响.（1）相关参数池波机）3«（的定tt如卜所?变更设）dfli卜h请不««入播令#冲M n请住血W停止时变克.Pn216位SIB令加*速时间1位 1类别设定范B设定单位岀厂设淀生效时同0 655350- 1 BS0*变出府仕 电机停上肩设定Pn2n位I指令移动平均时洶1 gg 1类别设定范B设定位出厂设克生效时窗0 100000. 1 BSo"变更fUl 电