智能寻迹小车整机调试、排除故障,优化设计课件

1、智能寻迹小车设计与制作（智能寻迹小车整机调试、排除故障，优化设计）湖南创博龙智信息科技有限公司主讲：雷道仲 任务一：任务一：对智能寻迹小车整机进行调试。 学员对智能寻迹小车整机进行调试，确保电路无故障。 任任务二：务二：智能寻迹小车功能模块电路故障排除 当控制程序下载到电路时，如果电路没有观察到相应实验现象，则应运用科学的方法进行排障。 湖南创博龙智信息科技有限公司要点本节内容拟定从以下几个方面入手进行： 任务三：任务三： 反复调试智能小车的功能模块电路， 优化其控制程序 学员根据自己之前设计出软件设计方案，编写出相应控制代码，通过反复测试其控制功能，观察实验现象；不断修改其控制程序的一些参数

2、，调整程序结构，使其控制程序最优化。 任务四：任务四：完善程序设计方案 根据修改后的程序来完善软件系统设计方案，即绘制科学、合理的控制流程图。湖南创博龙智信息科技有限公司要点本节内容拟定从以下几个方面入手进行：湖南创博龙智信息科技有限公司 1、调试方法：先软件测试，再仪表检测。 2、调试步骤：可用一个比较综合性的程序测试代码和各个功能程序代码分别进行测试。测试的前题是这些测试代码事先在一辆电路功能都正确的智能小车进行了测试，而且观察到了实验现象。具体步骤如下： （1）在KEIL C中编辑、编译测试代码，生成目标程序。 （2）利用下载软件将目标程序下载至智能小车的控制芯片中（STC89C52)1

3、.11.1 任务一：对智能寻迹小车整机进行调试任务一：对智能寻迹小车整机进行调试1.1.11.1.1 调试方法及步骤调试方法及步骤湖南创博龙智信息科技有限公司 （3）通电观察小车运行状态，看是否都满足程序控制要求，如果观察到哪部分没有实验现象，则可以用万用表来排查该电路，找出问题所在。 （4）可以借助仪器仪表来检测硬件电路，如：如果单片机没有工作，可以先用万用表检测单片机供电是否正常，如果正常，可以用示波器观察单片机18脚波形，看是否有时钟波形存在。有则单片机最小系统正常，没有，则说明时钟电路未工作。1.11.1 任务一：对智能寻迹小车整机进行调试任务一：对智能寻迹小车整机进行调试1.1.11

4、.1.1 调试方法及步骤调试方法及步骤湖南创博龙智信息科技有限公司 1、排障方法：方法与整机调试相同，采用先软件测试与仪表检测相结合。下面以寻线、避障电路为例进行排障。 2、寻线排障步骤：先用一个经过测试通过的程序代码下载到智能小车控制芯片中（STC89C52)，然后开机运行，看小车是否按规定路线行走，如果不按规定动作行走；便用万用表检测单片机P3.5、P3.6引脚上的电平，检测时打开电源,让左右红外发射管对准白色地面,1.21.2 任务二：任务二：智能寻迹小车功能模块电路故障排除智能寻迹小车功能模块电路故障排除1.2.11.2.1 排障方法及步骤排障方法及步骤湖南创博龙智信息科技有限公司 此

5、时，红外线被反射回来转换成电信号送至P3.5、P3.6，这是测得该两个引脚的电平应是低电平。如果是低电平，则发射和接收没问题，应进行发射和接收管安装位置调整；如果不为低电平，则要检查红外发射和接收对管是否损坏;可以通过万用表检测红外发射对管的正向导通电阻,正常时正向导通电阻应该很小,反向导通电阻很大。1.21.2 任务二：任务二：智能寻迹小车功能模块电路故障排除智能寻迹小车功能模块电路故障排除1.2.11.2.1 排障方法及步骤排障方法及步骤湖南创博龙智信息科技有限公司 3、避障排障步骤：先用一个经过测试通过的程序代码下载到智能小车控制芯片中（STC89C52)，拨掉电机控制线，否则电机运行无

6、法检测，然后开机运行，当小车前方无障碍时，红外线信号无法发射回，此时，用万用表检测比较芯片LM393的3脚（正向电压输入端）大约为2.77V，而比较芯片2脚（负向电压输入端）应该为2.5V，因2.772.5,因此,在比较芯片1脚(单片机P3.7引脚)应检测到一个高电平约4.83V。1.2.11.2.1 排障方法及步骤排障方法及步骤1.21.2 任务二：任务二：智能寻迹小车功能模块电路故障排除智能寻迹小车功能模块电路故障排除湖南创博龙智信息科技有限公司 3、避障排障步骤：当小车前方有障碍时（可用手挡住发射管），则红外线信号被反射回来，此时，用万用表检测比较芯片LM393的3脚（正向电压输入端）大

7、约为0.16V，而比较芯片2脚（负向电压输入端）应该为2.5V，因0.162.5,因此,在比较芯片1脚(单片机P3.7引脚)应检测到一个低电平约0.16。 如果有、无障碍时，比较芯片LM393的3脚电压输入都不正常，则应先检测红外收、发对管的好坏。1.21.2 任务二：任务二：智能寻迹小车功能模块电路故障排除智能寻迹小车功能模块电路故障排除1.2.11.2.1 排障方法及步骤排障方法及步骤湖南创博龙智信息科技有限公司 3、避障排障步骤：红外收、发对管的检测方法与寻线时的检测方法相同。如果有、无障碍时，比较芯片LM393的3脚电压输入都正常，则应检测比较芯片LM393的好坏。可用万用表测量比较芯

8、片第4脚（电源接地）与第8脚（电源脚）电阻。如果电阻为零，则芯片损坏。 其它功能电路模块的排障方法和步骤与此相类似，先软件测试功能，不正常再用仪器仪表检测电压和波形。1.21.2 任务二：任务二：智能寻迹小车功能模块电路故障排除智能寻迹小车功能模块电路故障排除1.2.11.2.1 排障方法及步骤排障方法及步骤湖南创博龙智信息科技有限公司 现以避障程序的优化过程为例加以介绍： 首先，将避障程序在KEIL C中编辑、编译生成目标代码下载到智能小车的控制芯片（STC89C52)中，观看小车避障反应速度。结果发现，避障处理速度有所延时，这时，便回到KEIL C 中去检查源程序代码发现，避障延时参数偏高

9、，将程序代码中延时参数改为50，（见下页调试说明）再试发现小车避障速度变得比以前灵敏，如此反复，最终调整到一个最佳参数为止。1.31.3 任务三：任务三：调试功能模块电路，优化其控制程序1.3.11.3.1 调试方法和步骤调试方法和步骤湖南创博龙智信息科技有限公司 一般程序中延时参数都可以用此方法加以调试得到。另外，程序的结构也可以调整，比如寻线避障过程中，是先寻线还是先避障判断等。if(qiand=0)/如果在直走的过程中遇见障碍物 delay(80);/延时判断是否为干扰 if(qiand=0)/不是干扰 jiao=0;/蜂鸣器报警 hou();/后退半秒，进行避障注：调试过程说明：将上述代码中延时程序delay(80); 中的参数改为50，重 新编译、下载进行测试， 便可以观察到实验现象。 1.31.3 任务三：任务三：调试功能模块电路，优化其控制程序1.3.11.3.1 调试方法和步骤