台达A2伺服原点回归

1、定义外部端子 （SHM）启动原点回归 :PT PR 模式下都可以，通过伺服 内参数定义原点回归1. 原点回归的行走路径： 下面的是分别是向前寻找 Z脉冲和向后寻找 Z脉冲，不管是什么品 牌的伺服，原点回归的路径都一样 . 寻找不寻找 Z 脉冲（反向或者正向）3 种 . 寻找零点（正方向或者反方向） （零点定义） 2 种 . 在一转的范围内寻找 Z 脉冲 （正方向或者反方向）000正反向寻找零点 PL 并返 回寻找 Z010正反 向寻 找零 点 PL 正向回寻找 Z020正反向寻找零点 PL 不去 寻找 Z001反方向寻找零点 NL并返 回寻找 Z011021002正方向寻找零点 ORGOFF/

2、ON为零点，返回 寻找 Z012022003反方向寻找零点， OFF/ON为零点，返回寻 找Z013023004在一圈范围正方向寻找零点005在一圈范围反方向寻找零点006正方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点，返 回寻找 Z016026007反方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z017027008直接定义原点以目前位置当做原点2. P6-00 参数定义BOO:T驱动器启动时第一次 server on 时是否执行原点回归0 ：不做原点回归1 ：自动执行原点回归DLY: 延时时间的选择 P5-40-P5-45作用：？DEC1/DEC:2第一/ 二段回原点减速时间的选择 P5-4

3、0-P5-55ACC: 加速时间的选择对应到 P20-P35PATH: 路径的形式0 ：原点回归后停止1-63 ：原点回归后，执行指定的路径 作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置 原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05: 第一段高速原点回归速度的设定 P5-06: 第二段高度原点回归速度的设定 P1-01：01 PR 64 个命令程序，程序 C#0为零 为原点回归其它的为普通用户自 定义程序例子： P2-10P2-11P2-12P5-04P5-05P5-06：101 Server on Y0：108 CTRG P2-11 ： 127 SHM 启动原点回归Y1：124 ORGP原 点 Y2

4、：002 正方向寻找零点 ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找 Z ：第一段高速原点回归速度设定：第二段高速原点回归速度设定这种情况下监控 C-PUU不会为 0，很有可能是因为找到 Z 脉冲时减速停止造成的P5-04 ： 23 反方向寻找零点 ORG,ON/OF为F 零点P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序 2 这种情况下监控的 C-PUU会为零上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：A.A 系列中的 P1-47 原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在 A2 中不 提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可 定会超出原点一段距离， ：若不拉

5、回可使 P6-00 的 PATH为 0若拉回可使 P6-00 的 PATH为为零，设置的路径为值为原点B. 新原点的设定方法为：ORG_DEF（原点定义值 ）+S（ 希望移动的偏移量 ）=P（ 新原点 ）P6-01（例如）原点定义值：是找到 Z 脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数 例如： 12 点钟的方向为 Z脉冲点 P1-01=101顺时针为正P6-00P6-01P6-02P6-03P6-04P6-05125020顺时针转到 12，再逆时针到 10 点半方向021250顺时针转到 12，再顺时针到 1 点半方向125021250顺时针转到 12 停止PT模式下的原点回归：API 156: ZRN

6、 S1 S2 S3 DS1:寻找零点的速度S2：DOG由 OFF/ON的寸动速度S3：近点信号D:脉冲输出装置按照说明书上的回零步骤为：以 S1 的速度，方向以 Sign 的正负寻找零点，在 S3 由 OFF/ON电机由 S3 的速度离开接近开关直到电机 ON/OFF但是现在是一碰到接近开关就停止以 M5 点作为近点信号( DOG)时，当碰到接近开关时以S3 的速度离开接近开关，当 X5 由ON/OFF时，电机停止 实验现象 2：以 X5 点作为近点信号 (DOG)时，碰到接近开关时就停止，我是以20EH，以不同的输入点为接近开关信号，都是这种现象，和说明ZRN指令的说明不同。P2-08 10 参数复位 在 server offP2-10-P2-17 恢复出厂设置时将 P2-15-P2-17 全设置为 0 就行了1. 先判断伺服的