台达位置与扭矩模式伺服电机文档

1、扭矩模式1. 说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。2. 接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN1的 18引脚，将控制器的 GND与伺服器 CN1的 19脚连接3. 参数设定：P2-15， P2-16，P2-17 都设定为 0，消除初始状态下 AL013 的预警状态。P1-01： 03，将电机设定为转矩模式P1-02： 01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击P1-09=设定电机最高转速P2-12： 00，将 TCM0设定为 0P2-13： 00，将

2、 TCM1设定为 0P2-12与 P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册 144 页设定速度，当不设定此项时，电 机只有力矩，没有转速P1-41： 200，表示输入 5V 模拟电压，达到 100%额定转矩P2-10： 01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。 （建议重启） 要关闭电机则将 P2-10 设定为 00, 并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭位置模式1. 说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的 PWM来控制伺 服电机的位置以及速度，其中 PWM频率控制电机速度， PWM 的个数与 P1-44 与 P1-45 的结合控制电机的具体位置

3、。 使用 的脉冲输入为开集极 NPN设备输入，电源为内部 24v 电源。2. 接线：上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出 PWM，蓝色线是控制 板的 GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。上图是伺服器 CN1的接线，其中褐色线是 CN1的 41 引脚， 其中的 PWM信号是控制器的 PWM输出的引脚串接一个电阻通 过一个 NPN三极管之后连接到 CN1 的引脚。其中控制器的 pwm输出引脚连接 NPN三极管的基极，三极管的发射极连接 CN1 的 14 脚（COM）-，集电极连接到 41引脚。 35引脚与 17 引脚需要短接， CN1的 COM也- 就是 14 引脚必须要与控制器

4、的 GND连接，否则电机将不会转动。 在位置模式下将伺服电 机的 GND（19 脚）与控制器的 GND单独连接，电机将不会转 动。其他的线的连接方式见数据手册 67页 C3-13. 设定：P2-15， P2-16，P2-17 都设定为 0，消除初始状态下 AL013 的预警状态。P1-00： 02，表示脉冲 +方向控制方式P1-01： 00，表位置控制模式P1-32： 00，停止方式为立即停止模式P1-37：10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估 算。P1-44：电机齿轮比分子P1-45：电机齿轮比分母P1-45与 P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动 一圈的过程。计算公式

5、是：分辨率（ 160000） /1 圈脉冲数 =P1-44/P1-45P2-10： 01，伺服启动建议重启！要关闭电机则将 P2-10 设定为 00, 并保存，然后将开关关闭 并重启即可完成电机的关闭。三 扭矩与位置混合模式1. 说明：扭矩与位置的混合模式用于同时控制扭矩和位置， 但 是混合模式实际是两者的交替实现的， 两者的交替是通过控 制器控制 CN1 的 DI7（手册 63 页），也就是 31 引脚的置高 与置低来实现的，置低是扭矩模式，置高是位置模式，混合 模式的选择见数据手册的 186页，DI7 的功能划分见数据手 册的 219 页的 P2-16，P2-16 对应 DI7 的功能划分

6、，表见数 据手册的 261 页2. 接线：接线方式实际是位置与扭矩模式的结合， 但是此时的混合模式会多出一个控制两种模式交换的控制接线和com+与 VDD的短接。多出的线路的连接可见数据手册 71 页 NPN 晶体，共射级模式（ SINK 模式），内部电源模式 以下接线图均为位置与扭矩混合模式的接线图，共 5 张： 上图是混合模式的笔绘草图，与实际连线完全一样。 上图是控制器端的连线方式上图是伺服器端的连线上图是 CN1的 17脚（ VDD）， 35 脚（ PULL-HI）， 11 脚（COM）+短接的图片上图是全局连线的概览图。3、设定初始状态下，也就是将 P2-8 设定为 10 保存并重启

7、的前提下设定。P2-15： 122P2-17： 121P2-16： 20上面三个设定的共同作用是消除开机状态下 AL013的预警状态，而单 独 P2-16 的作用是将 CN1的 31引脚设定为 P-T 模式转换的控制引脚， 置高表示扭矩模式，置低表示位置模式（实测） 。P1-01：07，设定为位置与扭矩的混合模式P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-09=设定电机最高转速P2-12： 00，将 TCM0设定为 0P2-13： 00，将 TCM1设定为 0P2-12 与 P2-13 的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。 详情 见数据手册 144页设定速度， 当不

8、设定此项时， 电机只有力矩， 没有 转速P1-41：200，表示输入 5V 模拟电压，达到 100%额定转矩上面横杠内的设定为混合模式下的扭矩模式的设定P1-00： 02，表示脉冲 +方向控制方式P1-32：00，停止方式为立即停止模式P1-37：10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。P1-44：电机齿轮比分子P1-45：电机齿轮比分母P1-45与 P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过 程。计算公式是：分辨率（ 160000） /1 圈脉冲数 =P1-44/P1-45上面横杠内的内容是混合模式下的位置模式的设定P2-10：01，伺服启动 建议设定完成之后重启四

9、速度模式：1. 说明速度模式是根据 CN1口的 20 引脚和 19 脚之间的电压差值来 控制电机转速的。当处于速度模式下，两个引脚之间没有电 压的情况下与位置模式相似，电机的位置是不能改变的。2. 接线要求：将伺服器上面的 CN1的 19 引脚连接单片机的 GND，20 引脚连 接单片机 DAC的输出引脚，也就是输出电压可变的引脚。速度模式下只需要连接这两根导线即可。3. 设定 每次在更改控制模式时， 都将 P2-8 设定为 10，使电机伺服器 重设，并断电重启伺服器。1. P1-01：2，速度模式2. P1-34：100，加速时间3. P1-35：0-100 ，减速时间，单位 ms4. P1-36：100，平滑时间，单位 ms，根据实际情况调整5. P1-40：