GNSS输出NEMA协议解析

1、GNSS 导 航 芯 片 输 出 NEMA 协 议 解 析1 . NEMA协议的由来NMEA协议是为了在不同的GPS（全球定位系统）导航设备中建立统一的BTCM（海事无线电 技术 委 员 会） 标 准 ， 由 美 国 国 家 海 洋 电 子 协 会 （ NMEA-The National Marine ElectronicsAssocia-tion ）制定的一套通讯协议。GPS接收机根据NMEA-0183协议的标准规范，将位置、 速度等信息通过串口传送到PC机、PDA等设备。NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议，也是目前GPS接收机上使用最广泛的协 议，大多数常见的GPS接收

2、机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。NMEA-0183 协 议 定 义 的 语 句 非 常 多 ， 但是 常 用 的 或 者 说 兼容 性 最 广 的 语 句 只 有 $GPGGA、 $GPGSA、 $GPGSV、 $GPRMC、 $GPVTG、 $GPGLL 等 。 下 面 给 出 这 些 常用 NMEA-0183 语 句 的 字 段 定义解释。$GPGGA例 ： $GPGGA,S,E,1,04,M,0000*1F字段 0： $GPGGA， 语 句 ID ， 表 明 该 语 句 为 Global Positioning System Fix Data（ GGA） GP

3、S定位信息字 段1 ：UTC时间 ， ， 时 分秒 格 式字段2：纬度，度分 格 式 （前导 位 数不足则 补0）字 段3 ：纬 度N（ 北 纬 ） 或S（ 南 纬）字段4：经度，度分 格 式 （前导 位 数不足则 补0）字 段5 ：经 度E（ 东 经 ） 或W（ 西 经）字段6: GPS状态，0=未定位，1 =非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS, 6=正在估算字段 7： 正在 使用 的卫 星 数量 （ 00 - 12）（ 前 导位数 不 足 则 补 0）字段8: HDOP水平精度因子（-）字段9： 海拔 高 度 （ - ）字段10： 地球 椭 球 面相对 大地水准面的高度字段11： 差

4、分时间 （从最近一次接收到差分信号开始的秒数， 如 果不是差分定位将为空）字 段12 ： 差 分站 ID 号 0000 - 1023（ 前 导 位 数 不足 则 补 0， 如 果 不 是 差 分 定位将为 空 ）字段 13： 校验 值$GPGSA例 ： $GPGSA,A,3,01,20,19,13,*0A字 段 0 ： $GPGSA， 语 句 ID ， 表 明 该 语 句 为 GPS DOP and Active Satellites 星信息字段1:定位模式，庆=自动手动2D/3D , M=手动2D/3D字段 2： 定 位类型 ， 1=未 定位 ， 2=2D 定位 ， 3=3D 定 位字段3:

5、 PRN码（伪随机噪声码） 不 足 则补 0）,第1信道正在使用的卫星PRN码编号（字段4: PRN码（伪随机噪声码） 不 足 则补 0）,第2信道正在使用的卫星PRN码编号（字段5: PRN码（伪随机噪声码） 不 足 则补 0）第 3 信 道 正 在 使 用 的 卫 星 PRN 码 编 号 （字段6: PRN码（伪随机噪声码） 不 足 则补 0）第 4 信 道 正 在 使 用 的 卫 星 PRN 码 编 号 （字段7: PRN码（伪随机噪声码） 不 足 则补 0）第 5 信 道 正 在 使 用 的 卫 星 PRN 码 编 号 （字段8: PRN码（伪随机噪声码） 不 足 则补 0）第 6 信

6、 道 正 在 使 用 的 卫 星 PRN 码 编 号 （字段9: PRN码（伪随机噪声码） 不 足 则补 0）,第7信道正在使用的卫星PRN码编号（字 段 10 ： PRN 码（ 伪 随 机 噪 声 码 ），第 不 足 则补 0）8信道正在使用的卫星PRN码编号（字 段 11 ： PRN 码（ 伪 随 机 噪 声 码 ），第 不 足 则补 0）9信道正在使用的卫星PRN码编号（字 段 12 ： PRN 码 （ 伪 随 机 噪 声 码 ） 数不 足 则补 0）第 10 信 道 正 在 使 用 的 卫 星 PRN 码 编 号字 段 13 ： PRN 码 （ 伪 随 机 噪 声 码 ） 数不 足 则

7、补 0）第 11 信 道 正 在 使 用 的 卫 星 PRN 码 编 号字段14 : PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码编号 数不 足 则补 0）（ GSA） 当 前 卫00）（ 前 导 位 数00）（ 前 导 位 数00）（ 前 导 位 数00）（ 前 导 位 数00）（ 前 导 位 数00）（ 前 导 位 数00）（ 前 导 位 数00 ）（ 前 导 位 数00 ）（ 前 导 位 数（ 00 ）（ 前 导 位（ 00 ）（ 前 导 位（ 00 ）（ 前 导 位字段15 : PDOP综合位置精度因子（-）字段16 : HDOP水平精度因子（-）字段17: VDOP垂直

8、精度因子（-）字段 18： 校验 值$GPGSV例 ： $GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,13,32,252,45*70字 0 ： $GPGSV， 语 句 ID ， 表 明 该 语 句 为 GPS Satellites in View（ GSV） 可 见 卫 星 信 息字段1 :本次GSV语句的总数目（1 - 3 ）字段2:本条GSV语句是本次GSV语句的第几条（1 - 3 ）字3 ：当 前可 见卫 星 总 数 （ 00 - 12） （ 前 导 位 数不 足 则 补0）字4：PRN码 （伪 随 机 噪 声 码 ）（01 - 32

9、）（ 前导 位 数不 足则 补 0）字5：卫 星仰 角（ 00 - 90 ） 度（ 前 导 位 数 不足则补 0）字6：卫 星方 位角 （ 00 - 359 ）度（ 前 导 位 数不 足 则 补 0）字7：信 噪比 （00 99 ） dbHz字8：PRN 码 （伪 随 机 噪 声 码 ）（ 01 - 32）（ 前 导位 数不 足则 补 0）字9：卫 星 仰 角（ 00 - 90） 度 （ 前 导 位 数 不足则 补0）字10：卫 星 方 位角 （ 00 - 359） 度 （ 前 导 位 数不 足则 补0）字11：信 噪比（ 00 99） dbHz字12：PRN码（ 伪 随 机 噪 声 码 ）（

10、01 - 32）（前 导 位 数 不 足 则 补 0）字13：卫 星仰角 （ 00 - 90） 度（前 导 位 数不 足则 补 0）字14：卫 星方位角 （ 00 - 359）度（ 前 导 位 数不足 则 补0）字15：信 噪比（ 00 99） dbHz字 16： 校验 值NMEA0183标准语句另一种表达方式详解1、 Global Positioning System Fix Data（ GGA） GPS 定位信 息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,&l

11、t;9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF>< 1> UTC 时间，hhmmss （时分秒）格式< 2>纬度（度分）格式（前面的0也将被传输）< 3>纬度半球N （北半球）或S （南半球）< 4>经度（度分）格式（前面的0也将被传输）< 5>经度半球E （东经）或W（西经）< 6> GPS状态：0=未定位，1 =非差分定位，2=差分定位，6=正在估算< 7>正在使用解算位置的卫星数量（0012）（前面的0也将被传输）<

12、; 8> HDOP水平精度因子（）< 9>海拔高度（）< 10>地球椭球面相对大地水准面的高度<11>差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）<12>差分站ID号00001023 （前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）2、 GPS DOP and Active Satellites（ GSA）当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<

13、3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<CR><LF>< 1>模式，M阡动，庆=自动< 2> 定位 类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位< 3> PRN码（伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号（0132 ,前面的0也将被传输）。< 4> PDOP位置精度因子（）< 5> HDOP水平精度因子（）< 6> VDOP垂直精度因子（）3、 GPS Satellites in

14、View（ GSV）可见卫星信息$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF><1> GSV语句的总数<2>本句GSV的编号<3>可见卫星的总数（0012 ,前面的0也将被传输）<4> PRN码（伪随机噪声码）（0132 ,前面的0也将被传输）<5>卫星仰角（0090度，前面的0也将被传输）<6>

15、;卫星方位角（ 000359度，前面的0也将被传输）<7>信噪比（0099dB ,没有跟踪到卫星时为空，前面的0也将被传输）注：<4>,<5>,<6>,<7> 信息将按照每颗卫星进行循环显示，每条GSV语句最多可以显示4颗 卫星的信息。其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出。4、 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RM。推荐定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,

16、<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>< 1> UTC 时间，hhmmss （时分秒）格式< 2>定位状态，A=有效定位，丫=无效定位< 3>纬度（度分）格式（前面的0也将被传输）<4>纬度半球N （北半球）或S （南半球）<5> 经 度 （ 度 分 ） 格 式 （ 前 面 的 0 也 将 被 传 输 ）< 6>经 度半 球E（ 东 经 ）或 W（ 西 经 ）< 7>地 面速 率（

17、节 ， 前 面的 0 也 将 被 传输）< 8>地 面航 向（度 ， 以 真北 为 参 考 基 准，前 面 的 0 也 将 被 传输 ）< 9> UTC日 期 ，ddmmyy （日 月 年 ） 格 式< 10> 磁 偏 角 （ 度 ， 前 面 的 0 也 将 被 传 输 ）< 11> 磁 偏 角 方 向 ， E（ 东 ） 或 W（ 西 ）<12>模式指示（仅NMEA0183版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）5 、Track Made Good and Ground Speed（ VTG） 地 面 速 度 信 息

18、$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<CR><LF>< 1>以 真北 为 参考 基 准 的地 面 航向 （ 000359度，前 面 的0 也将被传 输 ）< 2>以 磁北 为 参考 基 准 的地 面 航向 （ 000359度，前 面 的0 也将被传 输 ）< 3>地 面速 率（节 ， 前 面的 0也 将 被 传 输 ）< 4> 地面 速率 （ 公里/ 小 时 ， 前面 的 0 也将被 传 输 ）<5>模式指示（仅N

19、MEA0183版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）6 、Geographic Position （ GLL） 定 位 地 理 信 息$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF>< 1>纬度（ 度 分） 格式（ 前 面的 0也 将 被 传输）< 2>纬度半 球 N（ 北 半球） 或S（ 南半 球 ）< 3>经度（ 度 分） 格式（ 前 面的 0也 将 被 传输）< 4>经度半

20、 球 E（ 东 经 ）或 W（ 西 经 ）< 5> UTC 时 间 ， hhmmss （ 时 分 秒 ） 格 式< 6>定位状态，A=有效定位，丫=无效定位<7>模式指示（仅NMEA0183版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效） 二 、 GARMIN 定 义 的 语 句7 、Estimated Error Information（ PGRME） 估 计 误 差 信 息$PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh<CR><LF>< 1> HPE（ 水平估 计

21、误差 ），米< 2> VPE（ 垂直估 计 误差 ），米< 3> EPE（ 位置估 计 误差 ），米8、GPS Fix Data Sentence （ PGRMF GPS定位信息$PGRMF,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>*hh<CR><LF>< 1> GPS

22、 周 数 （ 01023 ）< 2> GPS 秒 数 （ 0604799 ）< 3> UTC 日 期 ， ddmmyy （ 日 月 年 ） 格 式< 4> UTC 时 间 ， hhmmss （ 时 分 秒 ） 格 式< 5> GPS 跳 秒 数< 6>纬度（ 度 分） 格式（ 前 面的 0也 将 被 传输）< 7>纬度半 球 N（ 北 半球） 或S（ 南半 球 ）< 8>经度（ 度 分） 格式（ 前 面的 0也 将 被 传输）< 9>经度半 球 E（ 东 经 ）或 W（ 西 经 ）< 10&g

23、t;模式，M= 手动，A=自动< 11> 定 位 类 型 ， 0= 没 有 定 位 ， 1=2D 定 位 ， 2=3D 定 位< 12> 地 面 速 率 （ 01851 公 里 / 小 时 ）< 13> 地 面 航 向（000359度， 以 真 北 为参考 基准 ）< 14> PDOP 位 置精度 因 子（09 ， 四 舍 五入取 整）< 15> TDOP 时 间精度 因 子（09 ， 四 舍 五入取 整）9 、 Map Datum（PGRMM）坐 标 系 统 信 息$PGRMM,<1>*hh<CR><L

24、F><1> 当 前 使 用 的 坐 标 系 名 称 （ 数 据 长 度 可 变 ， 如“ WGS 8”4 ）注 ： 该 信 息在 与 MapSource 进 行 实 时 连接 的 时候 使 用 。10 、Sensor Status Information（ PGRMT） 工 作 状 态 信 息$PGRMT,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*hh<CR><LF>< 1> 产 品 型号 和 软 件版

25、本 （ 数据 长 度 可变 ， 如 “ GPS 15L/15H VER ”）< 2> ROM校验测试，P=通 过，5=失败< 3>接收机不连续故障，P=通过，F=失败< 4>存储的数据，R=保持，L=丢失< 5>时钟的信息，R=保持，L=丢失< 6>振荡器不连续漂移，P=通过，尸=检测到过度漂移< 7>数据不连续采集，C=正在采集，如果没有采集则为空< 8> GPS 接 收 机 温 度 ， 单 位 为 摄 氏 度< 9> GPS接收机配置数据，R=保持，L=丢失注：本语句每分钟发送一次，与所选择的波

26、特率无关。11 、 3D velocity Information（ PGRMV） 三 维 速 度 信 息$PGRMV,<1>,<2>,<3>*hh<CR><LF>< 1>东向速度，米 / 秒< 2>北向速 度，米 / 秒< 3>上向速 度，米 / 秒12 、 DGPS Beacon Information （ PGRMB） 信 标 差 分 信 息 $PGRMB,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,K,<6>,<7&g

27、t;,<8>*hh<CR><LF>< 1> 信 标 站 频 率 （ ， ， 间 隔 为 ）< 2> 信 标 比特率 （ 0， 25 ， 50 ， 100 或 200bps ）< 3> SNR 信 标 信 号 信 噪 比 （ 031 ）< 4>信标数 据质 量（ 0100 ）< 5>与信标 站的 距离 ， 单 位 为 公 里< 6>信标接收机 的通讯 状 态 ， 0=检查 接线 ， 1=无 信 号 ， 2=正 在 调 谐 ，3=正在 接收 ， 4=正 在扫描< 7> 差分源，R

28、=RTCM, W=WAAS NWE差分定位< 8>差分状态，A=自动，W众为WAAS，R=仅为RTCM N=不接收差分信号、 TEXT 文 本 格 式 说 明 :区域描述:句头起始符长度:注释:始 终 为 ''/年UTC年的最后两位数字| 月"01"."12"T | i | 日m| e | 时| | 分"00"."59"| 秒/纬度 半 球| | 纬度坐标式 ddmmmmm,|后省略了一个小数点| | 经度半球| | 经度坐标式 dddmmmmm,P |略了一个小数点。o | s | 定

29、 位 状态i |位t |i |o |n |水平定位误差高度符号高度米”2UTC 月 ,2UTC 日 , "01"."31"2UTC 时，"00"."23"2UTC 分 ,2UTC 秒,1'N' 或 'S'7WGS84坐标系统，坐标格在 第4位数 字1'E' 或'W'8WGS84坐标系统，坐标格在 第5位数字后省1'd' 2 维 差 分 定 位'D' 3维差分定'g' 2维定位'G' 3维定

30、位'S'模 拟 状 态'_'无 效3单位 为 “米”1 '+' 或 '-'5海拔高，单位为/东/西 速度方向'E' 或 'W'| 东/西速度 位后省略了一个小数点，|m/s)V | e | 南 /北 速度方向1l |o | c | 南 /北 速度 省略了一个小数点，i | m/s)t | y | 垂 直 速度方向1| | 垂直速度二位后省略了一个小数点，m/s)句尾结束符'0x0A'4单 位 是 “米 / 秒 ” ，在 第 三（"1234" ='S'

31、; 或 'N'4单 位 是 “ 米 / 秒 ” ，在 第三 位 后（"1234" ='U' （ 上 ） 或 'D' （ 下 ）4单 位是 “米/秒” ， 在 第（"1234" =2回车 , '0x0D', 和 换行如果某字段的数值没有达到所定义的长度，将 在前面添加0任何无效的数字将以下划线来代替NMEA-0183 数 据实 际 举 例 :NMEA-0183 数 据 协 议是 一 个 比 较 复 杂 的 多 样 的 格 式 ， 这 里有 其 中 的 几 个 例 子nmea 数 据 如 下 ：

32、$GPGGA,N,E,1,05,M,M,0000*77$GPRMC,A,N,E,070306,A*54$GPVTG,T,M,N,K,A*04$GPGGA,N,E,1,06,M,M,0000*72$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,*3D$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E$GPGSV,3,3,10,29,07,074,30,07,163,2

33、8*7D说明：NMEA0183格式以“$”开始，主要 语句有GPGGA GPVTG, GPRMC等GSA） 当 前 卫 星 信 息1 、 GPS DOP and Active Satellites$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>< 1> 模 式： M=手动 ，A = 自 动 。< 2> 定 位 型 式 1 = 未 定 位 ，2 = 二 维 定 位 ，3 = 三 维 定 位

34、。< 3>PRN 数 字 ： 01 至 32 表 天 空 使用 中 的 卫星 编 号 ， 最 多 可接收 12 颗 卫 星信 息 。< 4> PDOP位 置精度因 子（ ）< 5> HDOP水 平精度因 子（ ）< 6> VDOP垂 直精度因 子（ ）< 7> Checksum.（ 检 查 位 ）.2 、GPS Satellites in View（ GSV） 可 见 卫 星 信 息$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>

35、,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>< 1> GSV 语 句 的 总 数< 2> 本 句 GSV 的 编 号< 3> 可 见 卫 星 的 总 数 ， 00 至 12 。< 4> 卫 星 编 号 ，01 至 32 。< 5> 卫 星 仰 角 ，00 至 90 度 。< 6> 卫 星 方 位角，000 至359度 。 实 际 值 。< 7> 讯 号 噪 声比（ C/No ） ，00至 99 dB ； 无表 未 接 收 到 讯 号 。< 8>

36、Checksum.（ 检 查 位 ）.第 <4>,<5>,<6>,<7> 项 个 别 卫 星 会 重 复 出 现 ， 每 行 最 多 有 四 颗 卫 星 。 其 余 卫 星 信 息 会 于 次 一 行出现，若未使用，这些字段会空白。3 、 Global Positioning System Fix Data（ GGA） GPS 定 位 信 息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<1

37、0>,M,<11>,<12>*hh< 1> UTC 时 间 ， hhmmss （ 时 分 秒 ） 格 式< 2>纬 度（ 度 分 ） 格 式（前 面 的0 也将 被 传输）< 3> 纬 度 半 球 N（ 北 半 球 ） 或 S（ 南 半 球 ）< 4>经 度（ 度 分 ） 格 式（前 面 的0 也将 被 传输）< 5> 经 度 半 球 E（ 东 经 ） 或 W（ 西 经 ）< 6>GPS 状 态 ： 0=未定位， 1=非差 分 定 位 ，2=差 分 定位，6=正在 估算< 7>正

38、在使 用 解 算 位 置的卫 星 数量 （0012）（前面 的0也 将 被传输 ）< 8> HDOP 水 平 精 度 因 子 （ ）< 9> 海 拔 高 度 （ ）< 10> 地 球 椭 球 面 相 对 大 地 水 准 面 的 高 度< 11> 差 分 时 间 （ 从 最 近 一 次 接 收 到 差 分 信 号 开 始 的 秒 数 ， 如 果 不 是 差 分 定 位 将 为 空 ）< 12> 差 分 站 ID 号 00001023 （ 前 面 的 0 也 将 被 传 输 ， 如 果不 是 差 分定 位 将为 空 ）RMC） 推 荐 定

39、 位 信 息4 、 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh< 1> UTC 时 间 ， hhmmss （ 时 分 秒 ） 格 式< 2>定位状态，A=有效定位，丫=无效定位< 3>纬 度（ 度分 ） 格式 （ 前 面 的0 也将 被 传输）<

40、 4> 纬 度 半 球 N（ 北 半 球 ） 或 S（ 南 半 球 ）< 5>经 度（ 度分 ） 格式 （ 前 面 的0 也将 被 传输）< 6> 经 度 半 球 E（ 东 经 ） 或 W（ 西 经 ）< 7>地 面速 率（ 节，前 面 的 0 也 将 被传 输）< 8>地 面航 向（ 度，以 真 北 为 参考 基 准 ，前 面的 0 也 将 被 传输 ）< 9> UTC 日 期 ， ddmmyy （ 日 月 年 ） 格 式< 10> 磁 偏 角 （ 度 ， 前 面 的 0 也 将 被 传 输 ）< 11>

41、; 磁 偏 角 方 向 ， E（ 东 ） 或 W（ 西 ）< 12>模式指示（仅NMEA0183版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）5 、Track Made Good and Ground Speed（ VTG） 地 面 速 度 信 息$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh< 1>以 真北 为参考 基 准 的地 面 航向 （000359度，前 面的0也将被传输 ）< 2>以 磁北 为参考 基 准 的地 面 航向 （000359度，前 面的0

42、也将被传输 ）< 3>地 面速 率（ 节 ， 前 面的 0也 将 被传 输 ）< 4> 地面 速率 （ 公里/ 小 时 ， 前面 的 0 也将被 传 输 ）<5>模式指示（仅NMEA0183版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）对于确定数据精确度和GPS稳定性，卫星的位置是非常重要的信息。既然GPS精确读将被详 细地在这两部分介绍，那么这一部分将主要描述卫星位置和信号的强度。卫星二 十四小时在 轨道上运转着，它们在 任 一时间、任 一地点上都至少有六颗能被 用户看到。 卫星不断地监测地球，这样就避免出现一些盲点或者卫星无法看到的地方。就像

43、在天空中 找星星一样，卫星的位置被表示为一个方位角和高程。如前 面所 述 ，方位 角为直接 水平测量。 高程 测 量 则 为 一 个与 水 平 面 的 夹 角 ， 其中 0°表 示 水 平 ， 90°表示 为 “ 天 顶”（或 者 说是头顶 ）。 因此 ， 如果设 备 说 卫 星 的 方位角 为 45°且 高 程为 45°，那 么 卫 星现 在的 位 置 就 是处于水平的东北方向， 高度为一 半的位置。 另外对 于 卫星位置 ， 设备报告每个卫星的“随机伪 代码 ” （ 简 称PRC） ， 这 个数 值 用来 唯 一 标 示 一 个 卫星 。这里 有一个

44、关于 $GPGSV 的 语句 ：$GPGSV,3,1,10,24,82,023,40,05,62,285,32,01,62,123,00,17,59,229,28*70每条 语 句 包含 四 部 分 内 容 ， 例如 ： 第一部分 是 “ 24,82,023,40 ”， 第二 部分是“ 05,62,285,32 ” 等等。每部分的第一个词为PRC,第二个词为卫星高程，跟着为方位角和 信 号 强度 。 如 果这 个卫 星信 息用 图 来显示 ， 那么 就 如 图 1-1 。（图1-1 : $GPGSV语句的图形表示，中心点为当前位置，周边的圆标示水平面。）2.常用NMEA-018茹句字段定义解释

45、NMEA、议是为了在不同的GPS全球定位系统）导航设备中建立统一的BTC M海 事无线电技术委员会）标准，由美国国家海洋电子协会（ NMEA-The National Marine Electronics Associa-tion ）制定的一套通讯协议。 GPSI收机根据 NMEA-018胁议的标准规范，将位置、速度等信息通过串口传送到PC机、PDA等设备。NMEA-018胁议是GPSs收机应当遵守的标准协议，也是目前GPSg收机上使用 最广泛的协议，大多数常见的 GP或收机、GPSB据处理软件、导航软件都遵守 或者至少兼容这个协议。不过，也有少数厂商的设备使用自行约定的协议比如GARMIN勺

46、GPS设备（部分GARMI酸备也可以输出兼容 NMEA-0183B议的数据）。软件方面，我们熟知的 Google Earth目前也不 支持NMEA-0183B议，但 Google Earth 已经声明会尽快实现对NMEA-0183B议的兼容。呵呵，除非你确实强壮到可以和工业标准分庭抗礼，否则你就得服从工业标准。NMEA-0183协议定义的语句非常多，但是常用的或者说兼容性最广的语句只有$GPGG A$GPGSA $GPGSV $GPRMC$GPVTG $GPGL序。下面给出这些常用NMEA-0183语句的字段定义解释。 $GPGGA 例： $GPGGA,S,E,1,04,M,0000*1F字段

47、 0: $GPGGA语句 ID,表明该语句为 Global Positioning System Fix Data （GGA GPS 定位信息 字段 1： UTC 时间，时分秒格式字段2：纬度，度分格式（前导位数不足则补0 ）字段3:纬度N （北纬）或S （南纬）字段4：经度，度分格式（前导位数不足则补0 ）字段5:经度E （东经）或 W（西经）字段6: GPS犬态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS, 6=正在估算字段7：正在使用的卫星数量（00 - 12 ）（前导位数不足则补0）字段8: HDOPK平精度因子（-）字段9：海拔高度（- ）字段10：地球椭球面相对大地水

48、准面的高度字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）字段12：差分站ID 号 0000 - 1023 （前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）字段13：校验值$GPGSA例： $GPGSA,A,3,01,20,19,13,*0A字段 0: $GPGSA 语句 ID,表明该语句为 GPS DOP and Active Satellites （GSA 当前卫 星信息字段1:定位模式，A二自动手动2D/3D, M=动2D/3D字段2:定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位字段3: PRN （伪随机噪声码），第 1信道正在使用的卫星PRN编号（00

49、）（前导位数不足则补0）字段4: PRN （伪随机噪声码），第 2信道正在使用的卫星 PRN编号（00）（前导位数不足则补0）字段5: PRN （伪随机噪声码），第不足则补0）字段6: PRN （伪随机噪声码），第不足则补0）字段7: PRN （伪随机噪声码），第不足则补0）字段8: PRN （伪随机噪声码），第不足则补0）字段9: PRN （伪随机噪声码），第不足则补0）字段10: PRN （伪随机噪声码），第不足则补0）字段11: PRN （伪随机噪声码），第不足则补0）字段12: PRN （伪随机噪声码），第数不足则补 0 ）字段13: PRN （伪随机噪声码），第数不足则补0 ）字段1

50、4: PRN （伪随机噪声码），第数不足则补0 ）字段15: PDO跺合位置精度因子（- 字段16: HDO冰平精度因子（-） 字段17: VDOP1直精度因子（-） 字段 18：校验值 $GPGSV3信道正在使用的卫星 PRN编号（00）（前导位数4信道正在使用的卫星 PRN编号（00）（前导位数5信道正在使用的卫星 PRN编号（00）（前导位数6信道正在使用的卫星 PRN编号（00）（前导位数7信道正在使用的卫星 PRN编号（00）（前导位数8信道正在使用的卫星 PRN编号（00）（前导位数9信道正在使用的卫星 PRN编号（00）（前导位数10信道正在使用的卫星 PRN编号（00）（前导位

51、11信道正在使用的卫星 PRN编号（00）（前导位12信道正在使用的卫星 PRN编号（00）（前导位）例： $GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,13,32,252,45*70字段0: $GPGSV语句ID,表明该语句为 GPS Satellites in View （GSV可见卫星信息字段1:本次GSV语句的总数目（1- 3 ）字段2:本条GSV语句是本次 GSV句的第几条（1- 3 ）字段3：当前可见卫星总数（00 - 12 ）（前导位数不足则补0）字段4： PRN 码（伪随机噪声码）（ 01 - 32 ）（前导位数不足则补0

52、）字段5：卫星仰角（ 00 - 90 ）度（前导位数不足则补0 ）字段6：卫星方位角（00 - 359 ）度（前导位数不足则补0 ）字段7：信噪比（00 99 ） dbHz字段8： PRN 码（伪随机噪声码）（ 01 - 32 ）（前导位数不足则补0 ）字段9：卫星仰角（00 - 90 ）度（前导位数不足则补0 ）字段10：卫星方位角（00 - 359 ）度（前导位数不足则补 0）字段11：信噪比（00 99 ） dbHz字段 12： PRN 码（伪随机噪声码）（ 01 - 32 ）（前导位数不足则补0）字段13：卫星仰角（ 00 - 90 ）度（前导位数不足则补0）字段14：卫星方位角（00

53、 - 359 ）度（前导位数不足则补 0）字段15：信噪比（00 99 ） dbHz字段 16：校验值 $GPRMC 例： $GPRMC,A,N,E,150706,A*50字段 0: $GPRMC语句 ID,表明该语句为 RecommendecMinimum Specific GPS/TRANSITData（RMC推荐最小定位信息字段1: UTC寸间，格式字段2:状态，A= 定位，V沫定位字段 3：纬度，度分格式（前导位数不足则补0 ）字段4:纬度N （北纬）或S （南纬）字段 5：经度，度分格式（前导位数不足则补0 ）字段6:经度E （东经）或 W（西经）字段 7：速度，节，Knots字段

54、8：方位角，度字段9: UTC日期,DDMMYY式字段 10：磁偏角，（000 - 180 ）度（前导位数不足则补0 ）字段11:磁偏角方向，£=东W西字段 16：校验值$GPVTG例： $GPVTG,T,M,N,K*5F字段 0: $GPVTG 语句 ID,表明该语句为 Track Made Good and Ground Speed （ VTG 地面速度信息字段 1：运动角度，000 - 359 ，（前导位数不足则补0 ）字段2: T= 真北参照系字段 3：运动角度，000 - 359 ，（前导位数不足则补0 ）字段4: M=t北参照系字段 5：水平运动速度（）（前导位数不足则补

55、0）字段6: N邛,Knots字段 7：水平运动速度（）（前导位数不足则补0）字段8: K%里/时，km/h字段 9：校验值$GPGLL例： $GPGLL,S,E,A*2D字段0: $GPGLL语句ID,表明该语句为 Geographic Position （GLD地理定位信息字段 1：纬度，度分格式（前导位数不足则补0 ）字段2：纬度N （北纬）或S （南纬）字段 3：经度，度分格式（前导位数不足则补0 ）字段4：经度E （东经）或 W（西经）字段5: UTC寸间，格式字段6:状态，A= 定位，V沫定位一、NMEA018 M准语句（GGA GPS定位信息1、 Global Positioni

56、ng System Fix Data $GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式< 2>纬度（度分）格式（前面的0也将被传输）< 3>纬度半球N （北半千或 S （南半球）< 4>经度（度分）格式（前面的0也将被传输）< 5>

57、;经度半球E （东经）或 W （西经）< 6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算< 7>正在使用解算位置的卫星数量（00-12）（前面的0也将被传输）< 8> HDOPK平精度因子（）< 9>海拔高度（）< 10>地球椭球面相对大地水准面的高度<11>差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）<12>差分站ID号00001023 （前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）2、GPS DOP and Active Satellites （GSA 当

58、前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<CR><LF>< 1>模式，M寻动，A=自动<2>定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位< 3> PRN （伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号（0132

59、,前面的0也将被传输）。< 4> PDOP位置精度因子（）< 5> HDOP7R平精度因子（）< 6> VDO理直精度因子（）3、GPS Satellites in View （GSV 可见卫星信息$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>, <4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF>< 1> GSV语句的总数<2>本句GSV勺编号<3&g

60、t;可见卫星的总数（00-12,前面的0也将被传输）<4> PRN码（伪随机噪声码）（01-32,前面的0也将被传输）<5>卫星仰角（0090度，前面的0也将被传输）<6>卫星方位角（000-359度，前面的0也将被传输）<7>信噪比（00-99dB,没有跟踪到卫星时为空，前面的 0也将被传输）注：<4>,<5>,<6>,<7>信息将按照每颗卫星进彳T循环显示，每条GSV语句最多可以显示 4颗卫星的信息。其他卫星信息将在下一序列的NMEA018的句中输出。4、Recommended Minimum

61、Specific GPS/TRANSIT Data（ RMC 推荐定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>< 1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式< 2>定位状态，A=有效定位，VU效定位< 3>纬度（度分）格式（前面的0也将被传输）< 4>纬度半球 N （北半球）或 S

62、 （南半球）< 5>经度（度分）格式（前面的0也将被传输）< 6>经度半球E （东经）或 W （西经）< 7>地面速率（-节，前面的0也将被传输）< 8>地面航向（-度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）< 9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式< 10>磁偏角（-度，前面的0也将被传输）< 11>磁偏角方向，E （东）或 W（西）<12>模式指示（仅NMEA0183版本输出，A=自主定位，D塞分，E= 古算，N嗷据无效）5、Track Made Good and Ground Speed

63、（VTG 地面速度信息$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<CR><LF><1>以真北为参考基准的地面航向（000359度，前面的0也将被传输）<2>以磁北为参考基准的地面航向（000359度，前面的0也将被传输）< 3>地面速率（节，前面的0也将被传输）< 4>地面速率（公里/小时，前面的0也将被传输）< 5>模式指示（仅 NMEA0183版本输出，A=自主定位，D塞分，E= 古算，N嗷据无效）6、Geographic Position（GLL）定位地理信息$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,&l