学习任务六焊接机器人

1、.学习任务六典型焊接接头的编程与焊接学习目标1.掌握弧焊机器人系统的特点。2. 掌握机器人之间的协调配合操作方法。3. 了解孤焊机器人的编程步骤。4. 正确理解弧焊机器人程序指令。5. 能准确掌握焊接机器人的手动操作。6. 正确选择合适的焊接工艺参数。7. 养成团结协作的团队意识。建议学时120 学时工作情景描述由于焊件的结构及使用条件不同，焊接接头形式和坡口形式也不同，焊接接头形式有对接接头、T形接头、角接接头、搭接接头、十字接头、端接接头、套管接头、卷边接头及锁底接头等，常用的有对接接头、 T 形接头、角接接头及搭接接头。使用弧焊机器人时，需要在焊接之前把工件装配好，再选择合适的夹具将其固

2、定后才能进行编程和焊接。工作流程与活动本项目以OTC焊接机器人为例，进行焊机机器人编程与操作，根据实际情况对板材进行划线、下料、组装、焊接、检测等环节，在工作过程中，严格按照“ 7S”的工作要求进行加工生产。学习活动1 平板编程与堆焊学习活动2 T 型接头的编程与焊接学习活动3 平板对接接头的编程与焊接学习活动4 圆管对接接头的编程与焊接.学习活动 1平板编程与堆焊学习目标：1. 掌握 CO2气体保护焊的焊接工艺参数设置；2. 学会焊接机器人的插补方式；3. 熟练操作焊接机器人手臂；4. 熟练设置焊接机器人工艺参数。学习过程一、任务导入图 6-1 焊接试件图二、任务分析在平板表面进行堆焊是最简

3、单的焊接方式，无论是手工操作还是自动焊接，都是最容易实现的。本任务要求在低碳钢板表面平敷堆焊不同宽度的焊缝，练习各种焊接参数的选择。三、任务准备（一）知识准备1.CO2 焊工艺CO2 焊熔滴过渡一般包括短路过渡和细滴过渡两种。短路过渡工艺采用细焊丝、小电流和低电压。焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形美观。短路过渡工艺主要用于焊接薄板及全位置焊接。细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电压也较高。焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。细滴过渡工艺适合于中厚板焊件的焊接。CO2 焊的焊接参数包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压、焊接速度、保护

4、气流量及焊丝伸出长度等。如果采用细滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须选取在3445V 的范围内，焊接电流则根据焊丝直径来.选择，对于不同直径的焊丝，实现细滴过渡的焊接电流下限是不同的，见表5-1 。表 6-1 细滴过渡的电流下限及电压范围焊丝直径 /mm焊接电流 /A电弧电压 /V1.0802001.21003501.615045024 452.02005004.0300750（二）实施准备1. 焊前准备工件材料：低碳钢工件尺寸（ mm）： 300× 400× 10CO2 气体纯度： 99.5%以上焊接参数：见表 5-2 。表 6-2平板堆焊焊接参数保护气流量焊丝直径 /mm

5、焊接电流 /A电弧电压 /V焊接速度 /(m/h)/(L/min)1.01202245202. 编程与焊接编程焊接顺序如下：1）工件安装与卡紧使用平板焊接卡具，将工件安放在卡具上，卡紧。2）新建程序打开程序编辑器，新建程序。3）确定引弧点手动操纵焊接机器人，使焊丝对准工件上引弧点，选择ArcLOn 。4）修改焊接参数按表 4-9 选择和修改各项焊接参数。5）确定熄弧点手动操纵焊接机器人定位到工件上熄弧位置，选择ArcLOff。6）焊枪回原位或规定位置手动操纵焊接机器人使焊枪回到原始位置或者规定位置。.7）运行程序先空载运行所编程序，再进行焊接。示教编程过程如下：（ 1）开关旋转至“示教”位置，

6、按下“运转准备”按钮。打开程序，并命名，如001。（ 2）操作机器人手臂至作业原点，插补方式为“点JOINT”，作为第 1 步骤，并记录。（ 3）移动机器人至第二个点、第三个点，插补方式为“点JOINT”，记录第2 步骤、第3 步骤。（ 4）第 4 步骤为机器人焊接的开始位置，把开始焊接的位置点记录下来后，（第三步骤）就可以开始起弧开始焊接。要开始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS，这个命令在F7 鍵上，当要此命令时按下f7键，当按下f7键时机器人画面如下显示：.输入相应的焊接电流、焊接电压以及焊接速度，并设置减速速度以及启动电流等参数，调整后按下F12 写入，

7、写入后显示为以下画面：（ 5）移动焊枪至焊接结束为止，变换插补方式为“直线LIN ”, 记录第 5 步骤。特别注意的是：机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接。如当内插种类为“圆弧 CIR”时：.注：当内插种类为圆弧时，程序中必须要有三点才能组成，因为三个点才能确定圆弧。（ 6）第五步是机器人的焊接结束的位置，当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号（即第6步骤），这样机器人才会让焊机停止焊接。信号的设定为按下动作可能的同时在按下F7 画面显示如下，以下画面可以调整收弧的各个参数：参数设定好后按下F12写入，写入后机器人画面显示如下：焊接结束后机器人就可以离开机器

8、人工作的范围（ 7）接下来的第7 步骤设定可以跟第一步骤的点的位置设置一样设定：.（ 8）第 7 步骤设定好后设定第8 步骤， 第 8 步可以设定成跟第1 步点位置一样的，不设定成同一点的位置也是可以的。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤、输入步骤，确认键机器人前进的步骤就在步骤 1 上面。按下 SW 前进检查 就可以走到步骤1 上的位置，当机器人的程序位置到达1 的位置时1 步骤的光标是黄色的，如果没有到达位置时光标是绿色的。.1 步骤到位后在按下程序步骤键画面显示为按下下键将光标移动到进往最后步骤按下确定键会显示为：移到最后一个步骤后按下记录覆盖键机器人显示为：.这样一个程序的步骤已

9、经编辑好了，需要有一个结束信号，按下后屏目显示为：输入 92：按下确认键：.这样机器人程序就已经编辑好了。（ 9）将开关旋转至“再生” ，将 f 键调整至“焊接 ON”、“气体 ON”，按下“启动”按钮，可以进行实际焊接。3. 焊接开始命令 (AS) 条件条件文件ID指的是 : 条件文件的名称。重试是指在焊接起弧失败后重试条件(注 1)。重启是指在焊接起弧失败后重启条件(注 2)。注 1、2 在对机器不尚不熟悉的情况下请勿更改。焊接法 : 是指机器人在焊接时用的焊丝 , 焊接方法。.电流条件种类是指什么样的方式来控制电流大小 , 当是进给速度时 , 是根据电焊丝进给速度的快慢来决定电流 , 当

10、是电流时就是调整焊接电流。焊接电流 , 焊接电压 , 焊接速度是根据材料的不同可以相互改变.减速速度是指电焊丝的减速速度。启动电流是指开始的启动电流。开始时间指的是焊接开始时启动电流的时间。4. 焊接结束命令 (AE)条件文件ID指的是 : 条件文件的名称。焊接法是焊接的方法。焊接电流 , 焊接电压是根据材料进行更改。焊口时间是指在收弧位置焊接的时间。后工序时间是指滞后气体的时间。5. 横摆运条条件 (WFP)横摆运条有两种方法：一种是固定模型模试；一种是关节模试。固定模试.条件文件ID是条件文件的名称。频率是一分钟内摆动的次数( 数字越大频率越大) 。动作方式是机器人运行时行走的路径可以有三

11、种：振幅：指中心往左右的偏的距离。.停止时间：指的是指在一周波相对位置上停止的时间。停止时间时的行进：是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间。开始时有相位：是从左边还是从右边开始振幅。.倾斜角设定从主路径的横摆运条的角度。倾斜角可以对左右的振幅各加以设定。初始设定值为度，横摆运条平面对喷灯成为垂直。焊炬倾斜角度假如设定喷灯的倾斜角，则可以决定在横摆运条端点，对工件面的焊接姿势。.前后角假如设定前后角，则可以变更为如下图的波形。可是设定前后角则振幅会向进行方向倾斜而变短。例如设定 45 度则比 0 度时大约变成70的振幅。圆心率动作模式为圆弧时要设定圆心率。所谓圆心率是为了决定对圆

12、弧半径反映几的进行方向成份（使圆弧歪了多少） 。例如，如下图（A）的圆·左半径与右半径为同长度·前圆心率，后圆心率各100时，圆的形状成为真圆。（但成为真圆是当场在横摆运条之时。通常.是加上进行方向的速度成分，不会成为真圆。 ）使它向进行方向歪多少，加以决定的就是圆心率。前圆心率为 50，后圆心率为75，则成为下图（B）的圆。关节模试.条件文件ID是条件文件的名称。频率是一分钟内摆动的次数( 数字越大频率越大) 。停止时间：指的是指在一周波相对位置上停止的时间。停止时间时的行进：是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间。轴号码是指定那个轴摆动。振幅：指中心往左右

13、的偏的角度。.四、任务实施（一）课题任务分工组名组长工艺员 / 编程员操作员安全员质检员（二）编制焊接工艺流程，填写焊接工艺卡片。焊接工艺过程卡片课题名称序号内容焊接顺序母材 -1厚度预热温度（）母材 -2厚度层间温度（）焊缝金厚度焊后热处理属 -1焊缝金属 -2厚度焊接位置气体保护焊焊接焊材电流种类电弧钨喷气体流量（ L/min ）层电压焊接速度气体 /道/ 尺寸焊接电流（ A）极嘴脉宽比方法/ 极性（ V）（ cm/min ）纯度直直正面背面径（ %）径（三）安全操作规程1.闭合配电箱按钮，接通电源；把焊机电源置于“开”的位置。2.操作焊机时，必须使用规定的防护工具。如_ 。3.请勿 _

14、，否则会引起爆炸。4.不要用 _ ，防止触电。5.焊机出现异响异味应_ ，确认无误后，再使用。6.焊接完毕，关闭_ ；断开 _ 。7.清理卫生，整理物品，经允许方可离开。五、任务考核与评价项目一：学习过程评价表（40 分）.考核学生评价教师评价考核标准分值合计项目（ 20%）（80%）学习1.学习积极热情，学习效率提升6态度2.对专业技术钻研保持热情知识1.与本课题相关联的知识够用2.熟悉本课题的工艺知识和操作要点8体系3. 知识理实结合、应用创新能力合作1. 独立完成所分担的任务的能力6能力2. 服从安排、沟通协作的能力1. 学习区的设备、物料每天定时整理2. 设备、工具规范使用，随时整齐摆

15、放83. 每天例行扫除，随时保持环境整洁“7S”4. 遵守操作规程，安全防护齐全到位规范化65. 工艺流程合理，操作过程规范6. 恪守车间规章制度，保持安静有序67. 节约材料，降低成本，爱护环境合计40项目二：学习成果评价表（50 分）考核配分评分标准扣分要求1.焊缝余高满分10 分 : 2 3mm得 10 分，每超 1mm扣 2 分，累积。2.焊缝宽度满分10 分 :8-12mm 得 10 分，每超 1mm扣 2 分，累积。焊缝3.焊缝直线度满分10 分：偏差小于2mm，10 分，大于 2mm，外观80 分每超 1mm，扣 2 分，累积。质量4. 焊缝长度满分10 分：250-300mm得

16、 10 分，每差 5mm扣 2 分。5.起弧 5 分，不按要求进行起弧此项0 分。6.接头 10 分，不按要求接弧此项0 分。7.收尾 5 分，不按要求收尾此项0分。.8. 焊缝外观质量 20 分：焊缝表面波纹扣 1-5 分；表面不是原始状态，有加工、补焊、返修等现象或有裂纹、气孔、夹渣、未焊透、未熔合等任何缺陷存在，此项0 分。安全1.劳保用品穿戴不全，扣2 分。文明20生产2.焊接过程中有违反操作规程的现象，根据情况扣25 分。项目三：课题总结报告（10 分）开始时间课题名称结束时间学习新知识情况课题学掌握新技习术情况收获课题完成情况问题与改进.学习活动 2 T 型接头的编程与焊接学习目标

17、：1. 掌握 T 形接头的编程方法与摆动方式；2. 正确设置焊接机器人的工艺参数。学习过程一、任务导入图 6-2 焊接试件图二、任务分析焊接机器人在焊接平角焊时，主要是焊枪与两个板之间的夹角保持 45°，且与焊接方向垂直。在焊接过程中，注意焊枪与两板之间的焊丝长度。三、任务准备1 焊前准备实习焊件： Q235钢板300×10×100 一对， 300×10×100一对；焊丝： H08Mn2SiA， 1.0 。试件清理：将焊缝两侧25mm范围内的油、锈、水等污物清理干净，直至露出金属光泽；定位焊：对称焊四点，长度5 mm。2. 焊接工艺参数表 6-

18、3 焊接工艺参数焊接电流电弧电压气体流量焊丝牌号规格（A）（ V）（ l/min）H08Mn2SiA?1.2 mm160 18022 2410 20（ ER50 6）3. 焊接规范.焊脚尺寸决定焊接层次与焊道数, 一般焊脚尺寸在10 12mm以下时采用单层焊。 超过 12mm以上采用多层多道焊。（ 1）单层焊：（焊脚尺寸 10mm）1）焊枪角度：如图所示。2）运丝方法：斜锯齿形，左焊法。斜锯齿形运条时，跨距要宽，并在上边稍作停留，防止咬边及焊脚尺寸下垂。（ 2）多层多道焊焊第一道与单层焊相同；焊第二道时，焊枪与水平方向的夹角应大些，使水平位置的焊件很好的熔合，多为 4555°之间，

19、对第一道焊缝应覆盖2/3 以上， 焊枪与水平方向的夹角仍为6080°， 运条方法采用斜锯齿形；焊第三道时，焊枪与水平方向的夹角应小些，约为40° 45°，其它的不变，不至于咬边及下垂现象，运条方法采用斜锯齿形，均匀，对第二道焊缝的覆盖应为1/3 。4. 注意事项选择合理的焊接顺序，以减少焊接变形，缩短焊枪行走路径长度。焊枪过渡时，应使其移动轨迹较短、平滑、安全。优化焊接参数。为了获得最佳的焊接效果，应制作工艺试板进行焊接试验和工艺评定。合理确定变位机位置和焊枪姿态。工件在变位机上夹紧之后，若焊缝不是理想位置与角度，就要求.编程时不断调整变位机，使焊缝按照焊接顺序逐

20、次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴，合理地确定焊枪姿态和焊丝伸出长度。工件夹紧之后，焊枪姿态由编程者观察确定，难度较大，需要编程者善于总结、积累经验。及时插人清枪程序。編写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊枪喷嘴，保持焊枪清洁，提高喷嘴寿命，确保可靠引弧。编制程序一般不能步到位，要在焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等。四、任务实施（一）课题任务分工组名组长工艺员 / 编程员操作员安全员质检员（二）编制焊接工艺流程，填写焊接工艺卡片。焊接工艺过程卡片课题名称序号内容焊接顺序母材 -1厚度预热温度（）母材 -2厚度层间温度（）焊缝金厚度焊后

21、热处理属 -1焊缝金属 -2厚度焊接位置气体保护焊焊接焊材电流种类电弧钨喷气体流量（ L/min ）层电压焊接速度气体 /道/ 尺寸焊接电流（ A）极嘴脉宽比方法/ 极性（ V）（ cm/min ）纯度直直正面背面径（ %）径（三）安全操作规程1.闭合配电箱按钮，接通电源；把焊机电源置于“开”的位置。2.操作焊机时，必须使用规定的防护工具。如_ 。3.请勿 _ ，否则会引起爆炸。4.不要用 _ ，防止触电。.5.焊机出现异响异味应_ ，确认无误后，再使用。6.焊接完毕，关闭_ ；断开 _ 。7.清理卫生，整理物品，经允许方可离开。五、任务考核与评价项目一：学习过程评价表（40 分）考核学生评价

22、教师评价考核标准分值合计项目（ 20%）（80%）学习1.学习积极热情，学习效率提升6态度2.对专业技术钻研保持热情知识1.与本课题相关联的知识够用2.熟悉本课题的工艺知识和操作要点8体系3. 知识理实结合、应用创新能力合作1. 独立完成所分担的任务的能力6能力2. 服从安排、沟通协作的能力1. 学习区的设备、物料每天定时整理2. 设备、工具规范使用，随时整齐摆放83. 每天例行扫除，随时保持环境整洁“7S”4. 遵守操作规程，安全防护齐全到位规范化65. 工艺流程合理，操作过程规范6. 恪守车间规章制度，保持安静有序67. 节约材料，降低成本，爱护环境合计40项目二：学习成果评价表（50 分

23、）任务序号考核要求配分评分标准得分焊前1试板清理5不干净扣1-5 分准备2焊接参数调整5不正确扣15 分3表面无裂纹5有裂纹0 分4无烧穿5有烧穿0 分焊缝外观5无焊瘤5每处扣2 分质量6无气孔5每处扣2 分7无咬边6累积长 20扣 2 分.8无未熔合6累积长 20扣 2 分9无夹渣6每处扣2 分10起头接头收尾无缺陷12每处扣4 分11焊缝余高 16每超 1扣 2分焊后12焊脚尺寸 12±26每超 1扣 2分外形13两焊脚尺寸差 26每超 1扣 2分尺寸错位14焊缝宽度 15±26每超 1扣 2分15两板之间夹角 90±3°6每超 1扣 2分安全劳保用

24、品穿戴不全，操作不文明1610规范，扣 10 分生产总分100项目三：课题总结报告（10 分）课题名称开始时间结束时间学习新知识情况课题学掌握新技习术情况收获课题完成情况问题与改进.学习活动 3平板对接接头的编程与焊接学习目标1. 掌握平对接焊的焊接机器人的操作；2. 正确设置平对接焊的焊接机器人工艺参数。学习过程一、任务导入图 6-3 焊接试件图二、任务分析进行中厚板的平板对接焊时， 往往需要开坡口并进行多层焊， 有时为了保证焊透， 还需要预留间隙。这时需要的焊接参数，尤其是每层焊道的焊接电流是不同的，而在打底层完成之后进行的填充焊及盖面焊往往还需要摆动焊接。两板的对接焊如果不预留间隙，可以

25、由机器人分别搬运并在夹具上对接夹紧，然后再进行焊接；如果需要预留间隙，就要在机器人搬运、夹紧并进行焊接。三、任务准备1. 焊前准备焊件 Q235钢板300×12×150 mm一对。坡口角度为60°，钝边0.5 1mm，间隙 1.5 2mm。焊丝： H08Mn2SiA， 1.0 。试件清理：将坡口两侧25mm范围内的油、锈、水等污物清理干净，直至露出金属光泽；定位焊：长度10mm。预置反变形：3 4°。2. 焊接工艺参数表 6-4平板对接焊接工艺参数焊丝牌号规格焊接电流电弧电压气体流量（A）（ V）（ l/min ）H08Mn2SiA?1. 0打底层： 9

26、0 10022 2410 20（ ER50 6）盖面层：120130.3. 焊接规范焊接时，采用左焊法，焊丝中心线前倾角为10° 15°。打底层焊丝要伸到坡口根部，采用月牙形的小幅度摆动焊丝，焊枪摆动时在焊缝的中心移动稍快，摆动到焊缝两侧要稍作停顿0.5 1 秒。若坡口间隙较大，应在横向摆动的同时作适当的前后移动的倒退式月牙形摆动，这种摆动可避免电弧直接对准间隙，以防烧穿。盖面层采用锯齿形或月牙形摆动焊丝，并在坡口两侧稍作停顿，防止咬边。四、任务实施（一）课题任务分工组名组长工艺员 / 编程员操作员安全员质检员（二）编制焊接工艺流程，填写焊接工艺卡片。焊接工艺过程卡片课题名

27、称序号内容焊接顺序母材 -1厚度预热温度（）母材 -2厚度层间温度（）焊缝金厚度焊后热处理属 -1焊缝金属 -2厚度焊接位置气体保护焊焊接焊材电流种类电弧钨喷气体流量（ L/min ）层电压焊接速度气体 /道/ 尺寸焊接电流（ A）极嘴脉宽比方法/ 极性（ V）（ cm/min ）纯度直直正面背面径（ %）径（三）安全操作规程1.闭合配电箱按钮，接通电源；把焊机电源置于“开”的位置。2.操作焊机时，必须使用规定的防护工具。如_ 。3.请勿 _ ，否则会引起爆炸。4.不要用 _ ，防止触电。5.焊机出现异响异味应_ ，确认无误后，再使用。.6.焊接完毕，关闭_ ；断开 _ 。7.清理卫生，整理物

28、品，经允许方可离开。五、任务考核与评价项目一：学习过程评价表（40 分）考核学生评价教师评价考核标准分值合计项目（ 20%）（80%）学习1.学习积极热情，学习效率提升6态度2.对专业技术钻研保持热情知识1.与本课题相关联的知识够用2.熟悉本课题的工艺知识和操作要点8体系3. 知识理实结合、应用创新能力合作1. 独立完成所分担的任务的能力6能力2. 服从安排、沟通协作的能力1. 学习区的设备、物料每天定时整理2. 设备、工具规范使用，随时整齐摆放83. 每天例行扫除，随时保持环境整洁“7S”4. 遵守操作规程，安全防护齐全到位规范化65. 工艺流程合理，操作过程规范6. 恪守车间规章制度，保持

29、安静有序67. 节约材料，降低成本，爱护环境合计40项目二：学习成果评价表（ 50分）试件外检查项焊缝等级标准及配分观目焊缝高0-2mm>2mm， 3mm>3mm， 4mm>4mm， <0度5 分3 分1 分0 分高度差 1mm>1mm， 2mm>2mm， 3mm>3mm7 分4 分1 分0 分焊缝宽 20mm>20mm， 21mm>21mm， 22mm>22mm度5 分3 分1 分0 分正面宽度差 1mm>1mm， 2mm>2mm， 3mm>3mm7 分4 分1 分0 分0深度 0.5mm且 深度在 0.5mm，且

30、 15mm<深度 >0.5mm或长咬边长度 15mm长度 30mm度 >30mm10 分7 分5 分0 分错边量0 0.5mm>0.5mm， 1mm>1mm6 分4 分1 分0 分角变形0-1mm>1mm， 3mm>3mm， 5mm>5mm.5 分3 分1 分0 分优良一般差焊缝外成形美观，鱼鳞均 成形较好，鱼鳞均成形尚可，焊缝平直焊缝弯曲， 高低宽窄不表成形匀细密，高低宽窄匀，焊缝平整一致，有表面焊接缺陷5 分3 分1 分0 分焊缝高0-3mm， 5 分； >3mm， 0 分咬边无咬边， 5 分；有咬边，0 分气孔无气孔， 5 分；有气孔

31、，0 分反面反面成优良般差形5 分3 分1 分0 分未焊透无未焊透， 10 分；有未焊透，0 分凹陷无内凹 10 分；深度 0.5nmi ，每 2mm长扣 1 分（最多扣10 分）；深度 >0.5mm，为安全文明生产合格 10 分；违反操作规程，视情况扣1-10 分项目三：课题总结报告（10 分）开始时间课题名称结束时间学习新知识情况课题学掌握新技习术情况收获课题完成情况问题与改进.学习活动 4垂直固定管编程与焊接学习目标：1. 掌握垂直固定管的焊接机器人的操作；2. 正确设置垂直固定管的焊接机器人工艺参数。学习过程一、任务导入图 6-4 焊接试件图二、任务分析垂直固定管的焊接机器人焊接

32、， 主要涉及到了机器人的插补方式应用。 机器人的插补方式主要有点、线、弧三种。垂直固定管的焊接时主要用到弧的插补方式，而一个圆弧至少有三个点来确定，且尽量保证确定的点在一个平面内。所以在编程过程中，一个圆至少由 5 个点来确定。而且记录点越多，圆弧越精确。三、任务准备1. 焊前准备20 钢管焊件 108× 10 mm一对。坡口角度为60°，钝边0.5 1mm，间隙 1.5 2mm。焊丝： H08Mn2SiA， 1.0 。试件清理：将坡口两侧25mm范围内的油、锈、水等污物清理干净，直至露出金属光泽；定位焊：长度10mm。焊前先用TIG 焊进行打底层焊接。2. 焊接工艺参数表 6-5垂直固定管焊焊接工艺参数焊丝牌号规格焊接电流电弧电压气体流量（A）（ V）（l/min ）H08Mn2SiA?1. 0第二层： 90 10022 2410 20（ ER50 6）第三层： 120 130.第四层： 100 1203. 焊接规范焊枪角度为：焊枪始终垂直于管道的中心；调整焊丝伸出长度为10 12mm。焊前进行焊缝一周轨迹“示教”，自动记录焊缝位置及焊枪高度偏差量数据信息，在焊接过程中通过自动调节焊枪以适应焊缝位置的变化，实际焊接过程中完全模拟焊工操作行为，焊