第1章机构组成yszppt课件

1、 机构的组成机构的组成 运动链成为机构的条件运动链成为机构的条件 机构的组成原理和结构分析机构的组成原理和结构分析 机构的运动简图机构的运动简图 零件和构件零件和构件 运动副运动副 运动链运动链 机构机构一、零件和构件一、零件和构件 零件零件 制造的单元制造的单元 任何机械都由任何机械都由许多零件组合许多零件组合而成的。而成的。 构件构件 运动的单元运动的单元 构件可以一个构件可以一个零件，也可以零件，也可以是由多个零件是由多个零件组成的刚性系组成的刚性系统统 运动副：两构件直接接触所形成运动副：两构件直接接触所形成的可动联接的可动联接 运动副元素：两构件直接接触而运动副元素：两构件直接接触而

2、构成运动副的部分构成运动副的部分 低低 副：约束两个自由度副：约束两个自由度 。移动。移动副、转动副副、转动副 高高 副：约束一个自由度副：约束一个自由度 。 闭式运动链闭链） 运动链的各构件构成首末封闭的系统 开式运动链开链） 运动链的各构件未构成首末封闭的系统四、机构 在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。 机构：具有确定运动的运动链1-2 运动链成为机构的条件 运动链的自由度计算 运动链成为机构的条件 计算机构自由度时应注意的问题一、运动链的自由度计算非常重要之公式！平面运动

3、链的自由度计算公式空间运动链自由度公式公共约束如何处理？ 54321ppppp1234523456PPPPPnF二、运动链成为机构的条件二、运动链成为机构的条件 运动链的自由度必须大于零 原动件的数目等于运动链的自由度数 运动链中取一个构件相对固定作为机架,运动链相对于机架的自由度必须大于零,且原动件的数目等于运动链的自由度数。三、计算机构自由度时应注意三、计算机构自由度时应注意的问题的问题 复合铰链：复合铰链： 局部自由度：局部自由度： 虚约束：虚约束：复合铰链：复合铰链： 两个以上构件在同一处以转动副相连接，所构成的运动副称为复合铰链。 解决问题的方法 ：若有K个构件在同一处组成复合铰链，

4、则其构成的转动副数目应为K-1个。局部自由度局部自由度 若机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其他构件的运动，则称这种自由度为局部自由度。 局部自由度经常发生的场合: 滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子；轴承中的滚珠。 解决的方法： 计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视为一个构件。虚约束虚约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其他运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 虚约束经常发生的场合： 两构件之间构成多个运动副时； 两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变时； 联接构件与被联接构件上

5、联接点的轨迹重合时； 机构中对运动不起作用的对称部分。虚约束 结论：结论： 机构中的虚约束都是在一定的几何条件机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动。能运动。 采用虚约束是为了改善构件的受力情况；采用虚约束是为了改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要。传递较大功率；或满足某种特殊需要。1-3 机构组成原理机构的组成原理机构的结构分析一、机构的组成原理机构由原动件、机架、从动件系统机构由原动件、机架、从动件系统三部分组成三部分组成基本杆组：基本杆

6、组：不可再分的自由度为零的构件组合不可再分的自由度为零的构件组合称为基本杆组，简称杆组。称为基本杆组，简称杆组。若杆组中有若杆组中有n个活动构件、个活动构件、pL 个低个低副，则有副，则有3n-2pL=0, n及及pL 均为整均为整数。数。二级杆组二级杆组: n=2, pL=3三级杆组三级杆组: n=4, pL=6一、机构的组成原理 机构的组成原理： 把若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动件和机架上，就可组成新的机构，其自由度数目与原动件的数目相等。二、机构的结构分析 拆杆组时应遵循的原则 从传动关系离原动件最远的部分开始试拆； 每拆除一个杆组后，机构的剩余部分仍应是一个完整的机构； 试拆时，按二级组试拆，若无法拆除，再试拆高一级别的杆组。 机构中以包含的基本杆组的最高级别来命名机构的级别 同一个运动链，当原动件更换时，机构的级别也有可能改变1-4机构运动简图 运动简图及其功用 运动简图的绘制一、运动简图及其功用 机构运动简图：用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。它与原机械具有完全相同运动特性。 功用： 现有机械分析 新机械总体方