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中南大学博士学位论文地下铲运机多体系统虚拟样机建模及系统动态特性仿真研究姓名:杨忠炯申请学位级别:博士专业:机械设计及理论指导教师:何清华20070901 中南大学博士学位论文第二章地下铲运机工作装置多体系统运动学建模与仿真【山】=O O00O0O O0一厶是0厶C20一厶是+厶是,0厶C21.3%000OO OO OO O0O0O0OOOOO一(厶+S咒(厶+SC6一(厶+S咒(厶+SC6一(厶+sss C8(厶+SC8S一(厶+sss c8(厶+SCs墨从前面的分析可知:某型号地下铲运机工作装置这一多体系统由两个闭环组成,现从D、F处打开闭环,这样原来的闭环系统就成为开环系统。为了使现在的开闭系统等效于原来的闭环系统,必须在开环处附加约束方程。刚体B:上F点的速度为:r咖甚杰24,刚体B,上F点的速度为:=I瀚翱引(2-25刚体B:和刚体B,在F点的约束方程为:尺咋=尺圪.(226I丘是。一(+嘞瓯L_厶C2。(+岛C8刚体B4上D点的速度为:剐幺岛岛=0(2-27OOG瓯G&

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