三向课件19abb讲座程序调试v

1、L o g oL o g oABB工业机器人初级应用培训工业机器人初级应用培训19、程序调试、程序调试主讲人：廉迎战主讲人：廉迎战 电电 话：话： 广东工业大学自动化学院广东工业大学自动化学院L o g oL o g o目目 录录5、程序调试及运行、程序调试及运行4、程序中添加指令、程序中添加指令3、创建主程序、创建主程序2、创建程序块、创建程序块1、ABB程序概述程序概述广东工业大学自动化学院L o g oL o g o1、ABB编程概述广东工业大学自动化学院L o g oL o g oABB编程概述广东工业大学自动化学院L o g oL o g oABB编程概述广东工业大学自动化学院L o

2、 g oL o g oABB编程概述广东工业大学自动化学院L o g oL o g oABB编程概述广东工业大学自动化学院L o g oL o g oABB编程概述广东工业大学自动化学院L o g oL o g o2、创建程序块广东工业大学自动化学院v点击点击“ABB”主菜单，选择主菜单，选择“程序编辑器程序编辑器”v点击点击“取消取消”按钮按钮,如图如图7-2所示所示L o g oL o g ov打开打开“文件文件”菜单，选择菜单，选择“新建模块新建模块”v输入模块名称，然后按输入模块名称，然后按“确定确定”L o g oL o g o3、创建新主程序mainv1、选择程序模块，然后点击、选

3、择程序模块，然后点击“显示模块显示模块”v2、选择、选择“例行程序例行程序”L o g oL o g o3、创建新主程序mainv3、打开、打开“文件文件”，选择，选择“新建例行程序新建例行程序”v4、输入主程序名称、输入主程序名称main，然后按，然后按“确定确定”L o g oL o g o3、创建新例行程序movingv1、打开、打开“文件文件”，选择，选择“新建的例行程序新建的例行程序”v2、将名称、将名称“moveing”输入，然后按输入，然后按“确定确定”L o g oL o g o3、创建新主程序mainv3、选中、选中“moveing”，然后按，然后按“显示例行程序显示例行程序

4、”L o g oL o g o4、在例行程序中添加指令的方法v1、点击、点击“添加指令添加指令”，打开指令列表，打开指令列表v2、选取添加指令的位置、选取添加指令的位置L o g oL o g o5、RAPID程序编写及调试v1、RAPID程序：是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次程序：是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级功能。包括：程序数据、程序指令。开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级功能。包括：程序数据、程序指令。L o g oL o g o5、RAPID程序编写及调试v 2、程序的运行调试、

5、程序的运行调试v （1）子程序调试）子程序调试v 选择需要调试的子程序，在示教器中选择程序编辑器。选择需要调试的子程序，在示教器中选择程序编辑器。L o g oL o g o5、RAPID程序编写及调试v2、程序的运行调试、程序的运行调试v（1）子程序调试）子程序调试v显示全部例行程序，选中要调试的程序，例如显示全部例行程序，选中要调试的程序，例如qian1（），点击显示例行程序。（），点击显示例行程序。L o g oL o g o5、RAPID程序编写及调试v2、程序的运行调试、程序的运行调试v（1）子程序调试）子程序调试v接着就可以看到接着就可以看到qian1()的程序的内容，点击的程序的

6、内容，点击“调试调试”。L o g oL o g o5、RAPID程序编写及调试v2、程序的运行调试、程序的运行调试v（1）子程序调试）子程序调试v在弹出在打开的对话框中，选择在弹出在打开的对话框中，选择“PP移至例行程序移至例行程序”，选择所需要调试的子程序。，选择所需要调试的子程序。L o g oL o g o5、RAPID程序编写及调试v2、程序的运行调试、程序的运行调试v（1）子程序调试）子程序调试v此时可以看到此时可以看到qian1()的程序中有一个光标，这个表示机器人下一个动作从这里开始。的程序中有一个光标，这个表示机器人下一个动作从这里开始。v第一步：在示教器上（示教器的使用可以

7、参考附录），按下使能键，单击示教器中的第一步：在示教器上（示教器的使用可以参考附录），按下使能键，单击示教器中的步进按钮，机器人开始动作，单步调试程序步进按钮，机器人开始动作，单步调试程序qian1()；v第二步：程序所有动作走完之后，如果中间没有碰撞，点位准确，单步运行成功。第二步：程序所有动作走完之后，如果中间没有碰撞，点位准确，单步运行成功。v第三步：让整个程序自动运行，重新把光标移到程序的首句中，如上图所示，接着按第三步：让整个程序自动运行，重新把光标移到程序的首句中，如上图所示，接着按下使能键，单击连续按钮，在这过程中，如果发生意外，可以按下示教器中的停止按下使能键，单击连续按钮，在这过程中，如果发生意外，可以按下示教器中的停止按钮。钮。L o g oL o g o5、RAPID程序编写及调试v2、程序的运行调试、程序的运行调试v（2）主程序调试）主程序调试v主程序的调试与子程序的具体调试方法一致，只需注意把光标移到主程序中即可。主程序的调试与子程序的具体调试方法一致，只需注意把光标移到主程序中即可。v打开主程序，点击打开主程序，点击“调试调试”菜单，在打开的对话框中，选择菜单，在打开的对话框中，选择“PP移至主程序移至主程序main”，接下来的步骤与子