行走机器人制作详解

1、自由行走机器人套件安装教程自由行走机器人套件安装教程京诚电子商城倾情奉献一、产品说明 行走机器人套件是顺应科技进步新开发的机器人教学套件。它具有电路精简、实用、可学习性强之外还具有趣味性强等特点，适合各类实训教学使用。二、原理说明二、原理说明 本电路的集成块采用NE555时基电路，内部由比较器、RS触发器、放电管等部分组成，如图6脚R端的正相输入端和7脚放电端连在一起为RS触发器翻转做了准备。2脚是S端的反相输入端，3脚是输出端。初始状态时RS触发器的Q端输出低电平放电管截止不放电，3脚输出高电平。此时W2、R13、C5构成正稳态的延时电路，电源通过W2、R13对C5充电（调节W2可以调节C5

2、达到触发电平的时间）当C5端的电压达到2/3VCC时，R端比较器翻转输出高电平。 此时S端电平基本不变从而致使RS触发器触发翻转进入另一个稳态，Q端输出高电平，放电管导通C5的电压瞬间被拉为低电平。因在正稳态时MT2端为高电平对C1充满了电，2脚一直处于高电平，当RS触发器触发翻转进入另一个稳态后MT2变为低电平，此时C1通过W1、R6、R14对地放电，调节W1可以调节放电的时间，当C1端的电压降到1/3VCC时S端比较器翻转致使RS触发器进入正稳态，依次循环，分别调节W2、W1可以控制正、负稳态电路的延时长短。3脚是正、负稳态的输出端，正、负稳态分别输出正、负电平。该电平加到电容C2上给C2

3、充电使输出电平稳定，该电平就是后面驱动电路的控制信号。 该控制信号经R5加到9013的基极，9013是NPN管，基极正电平时9013的C、E极导通，而9012截止，也即是正稳态时9013导通，9013集电极被拉为低电平，再经过R7加到VT3-VT2的基极VT3导通，从而VT5、VT7导通，电流通过MT2经过电机后流经MT1。电机正转机器人向前行走、发声，闪眼睛。W2控制电机正转的时间。当555处于负稳态时输出低电平，通过R4加到VT2上，VT2、VT4、VT6、VT8导通。电流通过MT1经过电机后流经MT2。电机反转机器人后退，由于发声、闪灯电路经过一只二极管供电，正转时有电压，反转时二极管截

4、止，发声、闪灯电路无电压停止工作。三三电原理图电原理图四、元件清单四、元件清单五五装配说明装配说明 当拿到本套件后，请对照“元件清单”逐一将数量清点一遍，并用万用表将各个元件测量一下，特别是瓷片电容，最好用数字万用表的电容档测量，若没有数字表，只有用万用表初略估计测量一下，做到心中有数。首先清点元件，要将元件首先清点元件，要将元件放入元件盒中防止丢失放入元件盒中防止丢失在焊接时请按先焊小元件，再焊大元件，最后再焊集成块的原则进行操作，元件尽量贴着底板“对号入座”不得将元件插错，由于集成块NE555是采用双排8脚直插式结构，它的脚排列比较密集，焊接时请用尖烙铁头进行快速焊接，如果一次焊不成功，应

5、等冷却后再进行下一次焊接，以免烫坏集成块，焊完后应反复检查有无虚、假、错焊，有无拖锡短路造成故障，只要按上述要求焊接组装，一通电即可正常工作。电路电路板元板元件面件面电路电路板焊板焊面面PCBB版图焊接跳线焊接跳线J1,可用剪下可用剪下的元件引脚作跳线的元件引脚作跳线10%102银银5%101金金999白白105104103102101100倍率倍率888灰灰0.1%777紫紫0.25%666兰兰0.5%555绿绿 444黄黄333橙橙2%222红红1%111棕棕000黑黑误差误差IIIIII颜色颜色色色 环环色色 标标电阻器分类及插接、焊装电阻器分类及插接、焊装电阻共电阻共14只只R10 1

6、00棕棕 黑黑 棕棕 R1 200k 红红 黑黑 橙橙 R11 330 橙橙 橙橙 棕棕 R3 120K棕棕 红红 橙橙 R6 100 棕棕 黑黑 棕棕 R4 30K 橙橙 黑黑 红红 R7 120 棕棕 红红 棕棕 R5 100k 棕棕 黑黑 黄黄R8 100棕棕 黑黑 棕棕 R2 1.8K棕棕 灰灰 橙橙 R9 120 棕棕 红红 棕棕 直接从元件直接从元件 根部，将元根部，将元 件脚弯制成形件脚弯制成形错 yes大约大约1- 2 mm镊子镊子 元元 件件 脚脚 的的 弯弯 制制 成成 形形 1用镊子夹住用镊子夹住元件根部，元件根部，将元件脚弯将元件脚弯制成形制成形元元 件件 的的 插插

7、放放卧式插法卧式插法立式插法立式插法行走机器人电阻行走机器人电阻的安装，采用卧式的安装，采用卧式插法插法安装安装14个电阻，采用卧式个电阻，采用卧式安装。安装。R1,R5=1K(棕黑红金）棕黑红金）R2,R3,R7,R12=2K(红黑红金）红黑红金）R4,R6=100(棕黑棕金）棕黑棕金）R8,R11,R14=10K(棕黑橙金）棕黑橙金）R9,R10=51(绿蓝黑金）绿蓝黑金）R13=20K(红黑橙金）红黑橙金）请注意容易装错的是请注意容易装错的是1K和和10K，2K和和20K，请仔细识，请仔细识别色环后正确安装别色环后正确安装安装两个二极管安装两个二极管1N4148，有黑色一端，有黑色一端是

8、负极是负极负极负极负极负极安装一个磁片电安装一个磁片电容容103，磁片电，磁片电容没有正负极之容没有正负极之分分电容器分类及插装、焊接电容器分类及插装、焊接电解电容电解电容100F1个个3个个10F 找出找出4只电解电容器只电解电容器，注意各自的容量和极注意各自的容量和极性！性！逐一接插至相应位置处、将引脚分开后焊接、再剪除多余的引脚。 接插电解电容器并焊接。安装四个电解电容，安装四个电解电容，C1,C4,C5是是100，C2是是10C2=10请注意电解电容有正负极区请注意电解电容有正负极区别，长脚为正极，短脚为负别，长脚为正极，短脚为负极，不能装错极，不能装错10F安装三极管安装三极管VT1

9、=9013,注意方注意方向不要装错向不要装错安装三极管安装三极管VT2,VT3,VT4=9012,注意方向不要装注意方向不要装错了错了安装三极管安装三极管VT7,VT8=8050安装三极管安装三极管VT5,VT6=8550特别注意特别注意8550和和8050两两种型号三极管不能搞，种型号三极管不能搞，认清型号再装认清型号再装七个三极管安装好后，请七个三极管安装好后，请再仔细检查一遍有无型号再仔细检查一遍有无型号装错，方向有无装反。装错，方向有无装反。安装发光二极管一个，注意安装发光二极管一个，注意正负极，长脚是正极，短脚正负极，长脚是正极，短脚是负极是负极安装安装555芯片，注意芯片，注意方向

10、，方向，缺口缺口在这里在这里元件安装元件安装完毕后，完毕后，请再仔细请再仔细检查一遍，检查一遍，电阻有无电阻有无装错位置，装错位置，二极管极二极管极性有无装性有无装反，三极反，三极管型号和管型号和极性，电极性，电解电容极解电容极性，芯片性，芯片方向等等方向等等这两个这两个点接两点接两根电机根电机线线这点接这点接电源正电源正极极这点接电源这点接电源负极负极剪断黄线剪断黄线剪断划线剪断划线剪断红线剪断红线看清楚剪断这看清楚剪断这三根线三根线刚才剪断黄线的开关触刚才剪断黄线的开关触点上焊接一根红线（电点上焊接一根红线（电源正极线）源正极线）刚才剪断蓝线的电池片刚才剪断蓝线的电池片触点上焊接一根蓝线触

11、点上焊接一根蓝线（电源负极）（电源负极）电子信息这两根线是这两根线是新焊接上去新焊接上去的，电源的的，电源的正负极引线正负极引线这根刚才剪断的黄这根刚才剪断的黄线线新接一根黄新接一根黄线（电机引线（电机引线线MT2)红线和两根黄红线和两根黄线之间串联一线之间串联一个二极管，注个二极管，注意负极（黑色意负极（黑色一端接红线）一端接红线）现在从机器现在从机器人内壳共引人内壳共引出出四根线四根线（黄蓝一组（黄蓝一组电机线是接电机线是接电路板电路板MT1,MT2,其其中黄色接中黄色接MT2,蓝色接蓝色接MT1)红蓝一组是红蓝一组是电源线接电电源线接电路板路板GB+,GB- 其其中红线接中红线接SB+,蓝线接蓝线接SB-)合上机器人后盖，合上机器人后盖，引出四根线，两引出四根线，两根电机线，两根根电机线，两根电源线电源线MT1MT2GB+GB-请