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文档简介

1、Design of a fuzzy controller in mobile robotics using genetic algorithms (利用遺傳算法設計移動機器人的模糊控制器利用遺傳算法設計移動機器人的模糊控制器) 指導教授:曾慶耀 老師 機械碩一M98720031 學生:張有全摘要摘要l利用遺傳演算法簡化規則數與調整歸屬函數的參數l利用模糊控制達到機器人沿牆行為Learning of fuzzy rule-based controllersl規則庫l歸屬函數Learning of fuzzy rule-based controllersl定義兩層適應函數用來評估族群中的每個個體(

2、每條規則) 1. 2.l將規則庫中的參數實數編碼成染色體演算法則步驟:(1) 獲得系統規則: (a)產生初始族群; (b)評估族群; (c)刪除不好的規則並補充族群; (d)取得適應值大小; (e)若未達到最大代數時 (i)選擇族群個體; (ii)個體進行交配和突變; (iii)評估族群; (iv)刪除不好的規則和補充族群; (v)取得適應值大小;(2)好的規則加入最後的規則庫;(3)處理挑選的規則;(4)如果規則庫沒有解決問題,重新執行步驟(1);Learning the wall-following behaviorl針對沿牆行為，利用上述的演算法設計模糊控制器l設定機器人將會沿著右側牆面移動Learning the wall-following behaviorl定義function SFResultsl嘗試不同的參數Resultsl機器人在不同環境下的移動過程Conclusionsl設計模糊控制器使移動機器實現動作是一個複雜和高度耗時的任務。使用機器學習技術，如進化算法或人工神經網絡的學習使這些控制器的設計過程自動化。特點是在高度不確定性的環境下機器人的演進，其限制變少，且多點收尋最佳化，避免陷入局部解。有

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