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文档简介

3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动一、平动：n刚体上的任一条直线在运动过程中始终平行.n刚体上所有点有相同的速度和加速度.n用质心代表刚体的整体运动n 运动方程niicFdtrdM122w 若有约束加辅助方程：相对质心的力矩平衡方程0iiM二、定轴转动1. 运动学 独立变量：1角量表示 角位移 n角加速度角速度刚体上任一点 Pi 的速度、加速度：iirviaiiiiRrvsiniiiiiniiiivRRvaRRva22直角坐标系分解jxiyzyxkjirviiiiizii00iiiivrrdtda)(022iiziiiiyiiiixzayxyaxyxa ix iy 2.动力学2.由动量矩定理：zzMdtdJzzzMdtdIn动能221zzIT n若外力为保守力，机械能守恒EVIzz221例题复摆：m 绕过o点的水平轴作微小振动试求：运动方程、振动周期解：确定正方向sin0mglI 方程可化为0)(22glkc 222ckgl令解出)sin(22tkglAc222mmkmkIcoo周期讨论：等价单摆周期mgIglkoc22222g2mIo2ck以O悬点222222)(cccokmkmmkIglkmgIco222)(2测 g 的原理三、轴上附加压力n受力分析： 外力n质点组动量定理n质点组对A点的动量矩定理约束反力：nF

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