一个室内清洁机器人的区域遍历与地图绘制

1、 维普资讯 帕 ： ： ： ： ： ：” ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： 工作 空间的遍历 。 ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ；： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ！： ： 算 法优 越 性验 证 在 二次搜 索之 前 ，如 果按 照 广度 优 先遍 历 的搜 （ ） ，而 ： ： ： ： ： ： ： ： ：

2、 ： ： ： ： ； ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： 一： ： ： ： ： ： ； 嬲 托 ； ；】 ： ： ！ ： ： ： ： ； ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： 搜 索 第 一 个 区 域后 搜 索 第 三 个 区 域 后 臻 臻 “ ； 黑 蔼 ： ： ：； ： ： ： ”： ： ： ： ： ： ： ： ： ： 誊 未 ； ； ； ： ： ： ： ： ： ： ； ： ： ： ： ： ： ；： ； ： ： ： ： ： ± ： ： ： ： ； ： ； 强 ： ： ： ： ： ： ： ：

3、： ： ： ： ： 。 ： ： 臻 ！ ； ； ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ； ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： 只用深度优先策略遍历树图形成 的搜索顺序为 （ ） 。可 以看出 【： ： 二± ： ： ；： ： ： ； ” 芝 ： ±： ： ： ： ： ： ： ： 】 ； ； ： ： 一 ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ！ ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ： ；： ： ： ： ： ： ； ： ： ： ： ： ： ； ： ： 搜 索 第 六 个 区域 后 搜 索 第 八 个 区 域后 图 相邻

4、有序联结树 图 不连贯障碍物搜索 这种广度优先搜索深度优先遍历 法 （ 明显优于只按广度优先 ） ） 索形成树 ，如 图 所示 ；对该树进行深度优 先遍历 形成一条 方形 自由区域 遍历顺序 ，即 （ ，从而得到 了一条可 以遍 ） 历所 有划 分区域 的遍历顺序 。 遍历算法 ， 与只按深度优先遍历算法形成 的搜 索顺序 是一样的； 但是它在复杂的 （ 图 中所示区域邻接 如 关系）邻接情况下产生的搜索顺序为 （ ， ） 而只按深度优先遍历算法产生的搜索顺序 为 （ ，有个从 ） 一的大幅 找到二次搜 索的路线后，按照其顺序遍历各个 方 形 自由区域 ，进行 二次搜 索 。从 图 中可 以看

5、 出 通 过对各个区域 的 “ ”字形遍历可 以逐个发现 自 之 度转移 ， 明显前一种方法即本文提出的广度优先搜 很 索深度优先遍历法 （ 是较优的。 ） 由空间 内部 的各个 障碍 物 。对形成 的地 图进行 二次 区域划 分形成的最终环 境地图及分区情 况，如图 ， 以及最终搜索产 生的区域遍历顺序为 （ 结论 本次实验验证 了室 内清洁机器人对工作环境绘 制地 图的可行性 ，利用栅格地 图表示环境，对于 自 由区域 的方形分解更有效 ；工作空 问的划分与适当 ） ；在清洁机 器人工作 的过程 中可 以依照此顺序 ， 合并能够提 高机器人 的工作效率 ；对相邻 自由区域 形成的图采用广度优先搜索深度优先遍历形成的运 动路线可 以缩短机器 人 的运动距离，减少 区 域 问 不 必 要 的 转 同时在各 个区域 内采用 “ ”字形路线行走 ，实现 之 移；但 是仍有很 多问 题 ， 比如 如何