51单片机超高精度6路舵机控制程序

1、51单片机超高精度 6 路舵机控制程序#include <reg52.h> / 包含单片机寄存器的头文件#define uchar unsigned char#define uint unsigned intP0M1=0X00;P0M0=0XFF;/ 设置 P0 为强推挽输出sbit servo0=P0A0;sbit servo 仁卩0人1；sbit servo2=P0A2;sbit servo3=P0A3；sbit servo4=P0A4；sbit servo5=P0A5；sbit servo6=P0A6；sbit servo7=P0A7；uchar serVal2；uint p

2、wm=1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382； / 初始 90度,(实际是 1 382.4，取整 得 1382 )uchar pwm_flag=0；uint code ms0_5Con=461； /0.5ms 计数 (实际是 460.8，取整得 461)uint code ms2_5Con=2304； /2.5ms 计数/* 功能 : 串口初始化，晶振 11.0592,波特率 9600，使能了串口中断 */ void Com_Init()TMOD |= 0x20； /用定时器设置串口波特率TH1=0xFD； /(32*12*9600)=253 (FD)T

3、L1=0xFD；/ 同上TR1=1;定时器1开关打开REN=1；/开启允许串行接收位SM0=0;串口方式，8位数据SM1=1; 同上EA=1;/开启总中断ES=1;/串行口中断允许位 /* 功能 : 舵机 PWM 中断初始化 */void Timer0Init()0 度=0.5ms, 45 度=1ms, 90 度=1.5ms, 135 度=2ms, 180 度=2.5ms2.5 ms 初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)TMOD |= 0x01; /使用模式 1 ， 1 6位定时器，使用

4、"|"符号可以在使用多个定时器时不受影 响TH0=-ms2_5Con>>8;/给定初值， 17ms 中断TL0=-ms2_5Con;EA=1;/总中断打开ET0=1;/定时器 0中断打开TR0=1;/定时器 0开关打开/* 功能 : 舵机 PWM 中断 , /舵机控制函数 周期为 20ms 一个循环 20MS = 8*2.5ms */void SteeringGear() interrupt 1switch(pwm_flag)case 1: servo0=1; TH0=-pwm0>>8; TL0=-pwm0; break;case 2: servo0

5、=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm0)>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm0); break; case 3: servo1=1; TH0=-pwm1>>8; TL0=-pwm1; break;case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm1)>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm1); break;case 5: servo2=1; TH0=-pwm2>>8; TL0=-pwm2; break;case 6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm2)>>8;

6、TL0=-(ms2_5Con-pwm2); break; case 7: servo3=1; TH0=-pwm3>>8; TL0=-pwm3; break;case 8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm3)>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm3); break; case 9: servo4=1; TH0=-pwm4>>8; TL0=-pwm4; break;case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm4)>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm4); break; case

7、 11: servo5=1; TH0=-pwm5>>8; TL0=-pwm5; break;case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm5)>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm5); break; case 13: servo6=1;TH0=-pwm6>>8; TL0=-pwm6; break;case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm6)>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm6); break; case 15: servo7=1;TH0=-pwm7>>8

8、;TL0=-pwm7; break;case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm7)>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm7); break; default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;pwm_flag+;void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)uint a = (val+46)*10;if(a<ms0_5Con)a=ms0_5Con;if(a>ms2_5Con)a=ms2_5Con;pwmi=a;serVal0=255; / 清除缓存void Steeri

9、ngGearUp(uchar i)if(pwmi>ms0_5Con) pwmi=pwmi-10;void SteeringGearDown(uchar i)if(pwmi<ms2_5Con)pwmi=pwmi+10;/* 功能 : 串口中断接收数据* void ser() interrupt 4serVal0=serVal1;serVal1=SBUF;RI=0;/ 串口中断清 0/* 函数功能 ： 主函数*/void main()bit started=0; / 路由是否已经启动完毕Com_Init();/ 串口初始化Timer0Init();/ 舵机初始化while(1) if(

10、serVal0='w' && serVal1='d') started=1; /路由启动最后会出现： ar71xx-wdt ，由此判断路由已经启动 if(started)if(serVal0=0)switch(serVal1)case 'A': SteeringGearUp(0); break;case 'B': SteeringGearDown(0); break;case 'C': SteeringGearUp(1); break;case 'D': SteeringGearDo

11、wn(1); break;case 'E': SteeringGearUp(2); break;case 'F': SteeringGearDown(2); break;case 'G': SteeringGearUp(3); break;case 'H': SteeringGearDown(3); break;case 'I': SteeringGearUp(4); break;case 'J': SteeringGearDown(4); break;case 'K': SteeringGearUp(5); break;case 'L': SteeringGearDown(5); break; default:break;serVal0=255; / 清除缓存else if(serVal0=1) SetSteeringGear(0,serVal1);else if(serVal0=2) SetSteeringGear(1,serVal1);