中国江门科腾KTSK最新版调试手册

1、精选优质文档-倾情为你奉上 目 录目 录第一章：产品介绍1.1产品铭牌说明21.2产品技术指标及技术规格21.3绝对禁止事项41.4外围器件的选型表51.5产品外形及安装尺寸61.6外围电气元件连接81.7主回路输入输出端子排列说明91.8控制回路端子连接图101.9控制回路端子功能说明111.10连接编码器选型及说明 131.11安装环境 15第二章：面板操作及应用2.1面板操作（查看及修改方法）密码设置162.2同步机闭环矢量调试182.3试运行：(第一次上电)202.4正反转控制202.5模拟量速度控制222.6脉冲速度控制252.7模拟量刚性攻丝/模拟量位置 272.8脉冲刚性攻丝/脉

2、冲位置 292.9主轴准停控制(速度模式+主轴准停) 312.10外部光电开关准停 33第三章：功能参数表功能码简表 35第四章：故障诊断及处理方法故障代码描述及对策 81产品保修卡 88第一章：产品信息1.1铭牌型号说明1.2产品技术指标及规格项 目规 格控制特性控制方式开环矢量V/F控制闭环矢量 启动转矩0.3Hz 180%0.5Hz 150%0.0Hz 180%调速范围1:2001:1001:1000稳速精度±0.2%-±0.02%转矩响应10ms-5ms定位精度-±0.5线脉冲电机类型交流异步电机，交流永磁同步电机功能设计功能说明驱动器可以驱动同步电机或异

3、步电机；专用的伺服定位软件，具备零速力矩保持特性；通过多功能输入端子进行18分度定位功能主轴准停内置32个分度(可当作零位)及4个零位脉冲形式方向脉冲，正交脉冲，X5高速脉冲。速度/位置控制支持功能码与外部端子切换电子齿轮内置4组电子齿轮，可实现端子切换编码器形式集电极/差分/推挽/带UVW差分编码器/旋转变压器等数字量输入输出8路光耦隔离输入，NPN/PNP可选2路光耦隔离输出模拟量输入3路输入：-10V+10V，010V，020mA最高频率矢量1000Hz，V/F 6000Hz，矢量超过1000Hz需要定制频率分辨率数字设定:0.01Hz 模拟设定:最高频率×0.010%载波频率

4、0.5K16KHz, 可根据运行时温度自动调整载波频率频率设定方式操作面板，模拟量AI1 ,AI2 ,AI3，端子UP/DN控制，通讯控制，PULSE脉冲频率 直流制动能力直流制动频率：0.0300Hz 直流制动电流:0.0%100% 能耗制动单元T30KW 及以下标准内置制动单元 T37KW及以上外置点动控制点动频率范围:0.06000.0Hz 点动加减速时间:0.06500SPLC 多段速通过内置PLC或控制端子最多可实现16段速运行共直流母线 多台驱动器共用直流母线,能量自动均衡自动稳压(AVR)当电网电压变化时,能自动保持输出电压稳定过载能力200%额定电流大于30S; 过压过流失速控

5、制运行期间的电流和电压自动限,防止频繁过流过压保护快速限流功能最大限度减少过流故障,尽可能保证模块不被损坏,保护驱动器正常运行转矩限制及控制“挖土机”特性,对于运行期间转矩自动限制,防止频繁过流跳闸;闭环矢量控制模式可实现转矩控制特色功能界面友好上电显示友好对话“ECOL”多功能JOG 键独创的多功能键可设置经常使用的操作：正点/反点/正反切换/命令切换/反向运行/减速时间/减速停车/自由停车.定时控制功能设定单次定时时间以及整机积累运行时间.两组电机参数可实现两组电机的切换控制，控制模式可选.端子功能控制端子采用插拔式安装，方便用户接线维护。命令源操作面板/控制端子/串行通讯给定/并可实现相

6、互切换.频率源数字给定/模拟电压/模拟电流/脉冲给定/串行通讯/辅助频率源相加或相减，并可实现相互切换保护功能上电电机短路检测/输入输出缺相保护/过流保护/过压保护/欠压保护/过热保护、过载保护等。环境使用场所室内不受阳光直晒、无尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体、油雾、水蒸汽、滴水或盐份。海拔高度低于1000m,高于一千请降额使用。环境温度-10+40 4050之间降额使用，每升高1额定输出电流减少1%湿度小于95%RH，无水珠凝结存储-40+701.3绝对禁止事项 绝对禁止将输入电源线接至输出端子：（切勿将输入电源线连接至输出端子，否则会导致控制器内部器件损坏。 绝对禁止将输出端子短路和接地：切

7、勿直接触摸输出端子，或输出线碰到控制器外壳，有触电短路的危险。此外，切勿将输出线短接。 绝对禁止使用移相电解电容，LC/RC噪声滤波器：切勿在输出回路连接移相电解电容，lc/Rc噪声滤波器。与这类部件连接使用的话，会导致控制器内部器件损坏。 绝对禁止使用电磁开关接通或切断负载：切勿在输出回路连接电磁开关、电磁接触器等用于接通或切断负载。控制器在有负载的运行中，浪涌电流会引起控制器的保护回路动作。 绝对禁止将主轴电机的风机接至驱动器的U/V/W输出端子上：会引起风机烧坏，造成驱动器输出短路。1.4外围器件的选型表（表一）：驱动器功率KW主回路电缆铜芯mm 2 接触器A断路器A交流电抗器直流电抗器

8、输入滤波器电流A型号FCl电流A型号Dcl电流A型号Emi1.52.23.75.57.5111518.52230372.52.5446101616253535991618253250638095115101016324063631001001251605710152030405060809000050007001000150020 00300040005000600080009015202530354050607080900150200250300350400500600700800906661016253050506580060606010016025030050050065080（表二）：

9、注：*2表示两个制动电阻并联使用，*3意义同*2。驱动器功率KW输入电流A输出电流A额定容量KVA制动电阻功率KW阻值个数1.52.23.75.57.5111518.522303746914.218263538.546.5627635913172532374560752.535.58.51117212430405020040080080010008008001000100015002000300150404032404032323220*1*1*1*1*1*2*2*2*2*2*21.5产品外形及安装尺寸功率段：T1.5-T7.5KW驱动器型号安装孔位mm外形尺寸mm安装螺栓mmABWHDdES

10、650-4T1.5GB70263138273160.55M4ES650-4T2.2GB70263138273160.55M4ES650-4T3.7GB70263138273160.55M4ES650-4T5.5GB130283157295172.55M4ES650-4T7.5GB130283157295172.55M4功率段：T11-T18.5KW驱动器型号安装孔位mm外形尺寸mm安装螺栓mmABWHDdES650-4T11GB145341.5214352.52016M5ES650-4T15GB145341.5214352.52016M5ES650-4T18.5GB145341.5214352

11、.52016M5功率段：T22KW以上驱动器型号安装孔位mm外形尺寸mm安装螺栓mmABWHDdES650-4T22GB200472.52954852107M6ES650-4T30GB200472.52954852107M6ES650-4T37GB25056534058326610M8ES650-4T45GB25056534058326610M8ES650-4T55GB25056534058326610M8ES650-4T75GB32065241267327710M8ES650-4T93GB32065241267327710M8ES650-4T110GB45075256077328110M8E

12、S650-4T132GB45075256077328110M81.6外围电气元件连接及说明17主回路输入输出端子排列说明：（ES650系列）T1.5BT22B机型主回路端子接线。下表为T1.5BT22B 主回路端子功能及说明端子符号端子名称及功能说明+、PB外接制动电阻预留端子 （其他端子参考下表T30主回路接线）T30及以上机型主回路端子接线。下表为T30及以上主回路端子功能及说明端子符号端子名称及功能说明R、S、T三相交流380V输入端子P1、+外接直流电抗器预留端子-直流负母线输出端子+、-可以外接制动单元U、V、W三相交流输出端子PE输入电源保护接地端子或电机电缆及制动电阻电缆屏蔽接地

13、端子1.8控制回路端子连接图：1.8.1控制回路输入输出信号线缆规格选择信号类别开关量输入/输出继电器输出使能/复位信号编码器信号脉冲信号模拟量信号通迅信号电缆选择普通普通普通双绞屏蔽双绞屏蔽屏蔽双绞屏蔽屏蔽屏蔽屏蔽规格mm20.220.220.210.210.210.210.211.9.0控制回路端子功能说明:ES650伺服驱动器的输入输出信号包括：开关量输入信号、开关量输出信号、模拟量输入信号、脉冲输入信号、编码器输入/输出信号。端子符号端子名称功 能 说 明T1X1多功能输入端子1光耦隔离，兼容PPP PPP输入输入阻抗：2.4K电平输入时电压范围：930V其中X5端子除具备X1X8的功

14、能外,还可作为高速脉冲输入通道。脉冲频率范围：0100KHzX2 多功能输入端子2X8 多功能输入端子8FM 脉冲频率输出FMP数字量输出FMR此端子可通过参数F6-08选择输出类型FMP输出时，最高脉冲频率300KHzFMR输出时，其定义与Y1一致Y1 数字量输出光耦隔离，双极性开路集电极输出数字输出地CME与数字输入地COM是内部隔离的，但出厂时CME和COM已经通过P5跳线短接。当Y1需用外部电源驱动时，必须断开P5跳线。 OP外部电源输入端子出厂时24V端子通过P6与本端子短接，当利用外部信号驱动X1X8时，当OP接外部电源，P6跳线断开。+24V 外接24V电源向外提供24V电源，最

15、大输出电流：200mA一般用作外接传感器电源或小型继电器电源COM多功能公共端公共负端子T3TA/TB/TC继电器1输出端子多功能继电器输出,触点带载能力：FA250V 3A/DC 30V 1A（TA和TC常开 TA和TB常闭）TF1/TB1/TA1继电器2输出端子多功能继电器输出,触点带载能力：FA250V 3A/DC 30V 1A（TF1和TA1常TF1和TB1常闭）T2+10V 外接10V电源向外提供10V电源，最大输出电流：10mA可用作接电位器的两端,电位器阻值范围15KAI1 模拟量输入端子1-10V+10V模拟量输入，输入阻抗：20KAI2 模拟量输入端子2-10V+10V/42

16、0 mA由控制板的+跳线定模拟量输入；输入阻抗：20K，电流信号：500AI3 模拟量输入端子3输入信号:DC 010V 输入阻抗电压信号22KAO1 模拟量输出端子控制板的P2跳线决定电压信号或电流信号，电压信号范围：010V电流信号范围：020 mAT47VDD外接电源脉冲输入用电源/编码器电源为5V。8COM6空空空1A+脉冲输入A信号正本机差分编码器输入/上位机脉冲信号输入当作为编码器反馈输入时，相对应F1-07设为1当作为上位机脉冲信号输入时，不同的脉冲指令信号对应A1.00的值。2A-脉冲输入A信号负3B+脉冲输入B信号正4B-脉冲输入B信号负5Z+脉冲输入Z信号正9Z-脉冲输入Z

17、信号负1.9.1跳线及功能说明：序号默认功能说明要跳线功能说明P2AO1以电压形式输出DA010VAO1以电流形式输出02 mAP3485通讯连接终端电阻，多机通讯时终端机器采纳485通讯不连接终端电阻，多机通讯时中间机器采纳P4AI2以电压形式输入DA0V10VAI2电流形式输入020 mAP5COM与CME连接24V与CME连接P6OP和24V：内部电源驱动X1X5 输入端子COM与OP：外部电源驱动 X1X5输入端子1.10.0连接编码器选型及说明：ES650系列为实现高精度的速度、转矩控制，位置控制时需对电机做闭环矢量控制。针对不同的编码器，相对应有不同编码器卡，订货时请仔细核对。型号

18、描述说明ES650-PG0AFBZ OC输入PG卡，带分频输出最大速率：100KHzES650-PG0BFBZ差分输入，带分频输出最大速率：500KHzES650-PG0CFBZ差分输入/带分频输出/DB15插头最大速率：500KHzES650-PG1AFBZ集电极/差分/推挽/DB9插头最大速率：500KHzES650-PG2AUVW差分输入，DB15插头最大速率：500KHzES650-PG4A旋转变压器PG卡DB9 插头1）.ES650-PG0A接线端子信号定义：端子标号说明A编码器输出A信号B编码器输出B信号Z编码器输出Z信号15V供编码器15V电源正COM供编码器电源负F1PG卡1：

19、1反馈输出A信号B1PG卡1：1反馈输出B信号PE屏蔽线接地2）.ES650-PG0C接线端子信号定义：DB15端子序号端子标号说明1A+编码器输出A+信号2A-编码器输出A-信号3B+编码器输出B+信号4B-编码器输出B-信号5Z+编码器输出Z+信号10Z-编码器输出Z-信号13VDD供编码器电源正，5V/100mA可选14A0M供编码器电源负15T1电机温度保护6OA+PG卡1：1反馈输出A+信号7OA-PG卡1：1反馈输出A-信号8OB+PG卡1：1反馈输出B+信号9OB-PG卡1：1反馈输出B-信号11OZ+PG卡1：1反馈输出Z+信号12OZ-PG卡1：1反馈输出Z-信号COM信号电

20、源地3）：ES650-PG1A接线端子信号定义：（即T4）DB15端子序号端子标号说明1A+编码器差分输出A+信号/编码器集电极A2A-编码器输出A-信号/编码器集电极公共点3B+编码器差分输出B+信号/编码器集电极B4B-编码器输出B-信号/编码器集电极公共点5Z+编码器差分输出Z+信号/编码器集电极Z9Z-编码器输出Z-信号/编码器集电极公共点13VDD供编码器电源正，5V/12V/100 mA 可选14COM供编码器电源负4）：ES650-PG2A接线端子信号定义：DB15序号说明1编码器输出A+信号2编码器输出A-信号3编码器输出B+信号4编码器输出B-信号5编码器输出Z+信号10编码

21、器输出Z-信号6编码器输出U+信号7编码器输出U-信号8编码器输出V+信号9编码器输出V-信号11编码器输出W+信号12编码器输出W-信号13供编码器电源正5V/100 mA14提供编码器电源负15负-内置端子分频信号输出5）ES650-PG4A 旋转变压器，旋变接线端子信号定义：编号：(DB9各针脚数字)1234596-8信号定义REMex+REMex-Sin+Sin-Cos+Cos-空配线线色红蓝白棕黄绿空描述激励信号SIN反馈信号COS反馈信号空1.11.0 ES650安装环境提示环境温度：在1045运行；如果环境温度高于45，每增加5应降额30%使用。说明：如果环境温度超过45 ，应加

22、强通风散热，并按规定降额使用。功率等级0.4kW15kW18.5kW22kW30kW37kW45kW160kW尺寸要求(单位mm)A10B100A10B200A50B200A50B300第二章：面板操作及应用2.1操作界面介绍（按键功能说明）：编程键进入一级菜单进入或退出。上升键数据或功能码参数的递增数移位键在停止或运行状态下，按此键循环显示参数在修改参数时，可以选择参数的修改位（闪烁位）下降键数据或功能码参数的递减输确认键逐级进入菜单画面；确认并保存参数多功能键该功能键由功能码F7.04确定运行键在键盘操作方式下，启动驱动器停止/复位键在键盘操作方式下停止驱动器；出现故障并排除故障后按此键复

23、位（1秒以内按两下STOP封锁输出）2.1.1功能码查看及修改方法系列驱动器的操作面板采用三级菜单结构进行参数设置等操作.说明：在三级菜单操作时，返回二级菜单.两者的区别是：按ENTER键将设定参数保存后返回二级菜单，并自动转移到下一个功能码；按 PRG 键则是放弃当前的参数修改，直接返回当前功能码序号的二级菜单.举例：将功能码F0-02从0更改设定为2的示例.说明：一级菜单：指F0,F1,F2,F3,F4二级菜单：F0-00,F0-01,F1-00,F2-00,F2-01,F2-02三级菜单：指进入F0-00,F0-01,F1-00,F1-01,F1-02后按OK/ENTER的显示。在第三级

24、菜单状态下，若参数没有闪烁位，表示该功能码不能修改，可能原因有：1.该功能码为不可修改参数，如驱动器类型、实际检测参数、运行记录参数等.2.该功能码在运行状态下不可修改，需停机后才能进行修改.1）密码设置驱动器提供了用户密码保护功能，当F7.00设为非零时，即为用户密码，退出功能码编辑状态密码保护即生效，再次按PRG键，将显示“- - - - -”，必须正确输入用户密码，才能进入普通菜单，否则无法进入。若要取消密码保护功能，只有通过密码进入，并将F7.00都设为0才行。2）X端子逻辑及运行、停机参数显示数字位设置及说明：操作面板的数字设定 ，（对应二进制转换十六进制）每个数字设定对应4个功能选

25、择。共16个功能选择。二进制位1表示该功能设置有效，0表示该功能无效。可通过按键选择数字，按 键设置具体数字递增，按键设置具体数字递增。按键保存设置。二进制00000001001000110100010101100111十六进制01234567二进制10001001101010111100110111101111十六进制89ABCDEF例如：在运行中要显示F7-06参数时,将其相对应的位置设为 1,将此二进制转为十六进制后设置15 14 13 12 11 10 98 7 6 5 4 3 2 1 0 输出转矩% 输出功率KW PID给定 保留AI2电压V AI1电压V Y端子输出状态X端子输入状

26、态 长度值 计数值 设定频率Hz 母线电压V 负载速度显示输出电压V 输出电流A 运行频率Hz 用户设定切换显示的参数按实际显示数据对应位设定二进制数据：运行频率/输出电流/负载速度显示/母线电压/设定频率/ X端子输入状态 /AI1电压。F7-06 为 0000 0101 0011 1011转为十六进制数据为：F7-06 为 053B2.2异步机闭环矢量调试1.设定F0-28=1，恢复出厂设置2.设置F0-11、F0-12及F1-00F1-06电机铭牌，与F1-07、08、09编码器参数。 3. 参数d2-12编码器状态显示如下图，相应比特位亮起表明有信号输入，编码器旋转时A与B应该交替显示

27、，注意Z信号一圈仅有一个，闪得太快看不清，所以Z是Z信号延迟显示100毫秒Bit13（HdiDir）：X6脉冲方向输入Bit14（Hdi）：X5高速脉冲4.电机参数自学习参数设置正确后，断开电机负载并进行电机参数自学习设置F1-10F1-10=01按OK键操作面板显示A.Tun再按RUN键静态调谐F1-10=02按OK键操作面板显示A.Tun再按RUN键动态调谐F1-10=12按OK键操作面板显示A.Tun再按RUN键反向调谐5. 自学习完成后，把F0-01改为1闭环矢量旋转自学习后：通过读取电机传动比d2-16(旋转自学习前请保证F1-09=1.000)并在自学习后把此值输入到F1-09；并

28、查看d2-16学习到的编码器线数与F1-08是否与铭牌一致。(需要接Z信号才能看编码器线数。)验证编码器是否安装及设置正确。如果旋转自学习，则跳过此步。编码器方向确定及参数设置(至少保证已经静态学习过了)无自学习不测速度。设置F0-01=2, F0-07=20Hz, F0-10=0运行驱动器，此时电机旋转为20Hz。观察d2-17/d2-18的测速值是否正确，如果测速值为负，则表明编码器方向反。注：编码器方向及问题：可以设置编码器方向(参考F1-26功能码说明)，或者掉换任意两相电机线，也可以掉换编码器的 A、B 相信号，使编码器方向正确。如果该频率为 0，表明编码器没有连接好，请检查编码器接

29、线，注意编码器要用屏蔽层，并将屏蔽层接驱动器控制端子 PE。如果该频率不正确，如果测速值偏差较大，则表明F1-08或F1-09设置错误。观察F1.09(编码器与电机轴传动比)，请读取d2-17并设置到F1-09即可。Z信号稳定性检查：F0-01=0无速度传感器矢量模式、F0-03=1自由停车、F0-05=100%电流限制，按面板运行起来，查看电机是否转动(F0-07为设定运行频率)，并查看d2-12看是否正常，参考上一节异步机闭环调试中d2-12参数说明；确认正常后查看d2-18(Z信号实时采样值)，正转反转d2-18应该会有6个脉冲以内的偏差，此偏差是由Z信号脉宽决定，属于正常现象，但如同向

30、运行时d2-18不再发生变化(F0-10运行方向可取反测试)，表明Z信号可靠。同向运行中一直在变化，或过一段时间发生较大变化，说明Z信号不可靠或受到干扰，请检查Z信号并排除干扰后再验证。验证通过后，恢复参数F0-01=1、F0-03=0、F0-05=180%。注：当使用全闭环时，特别注意设置位置反馈编码器的方向A0-03的个位，如果设置反了，会反向运行并报故障Er-60位置超差故障6. 闭环矢量调试电机调试：设置F0-01=1，进行闭环矢量控制，调整F0-07频率值及F2组速度环参数，使之在整个范围内运行平稳。调试速度环参数。功能码名称内容说明备注F2-00F2-02速度环比例增益速度控制时，

31、速度环调节比例增益。设定值越大，增益越高，刚性越大速度环响应快慢将直接影响到主轴刚性，在系统不振荡的情况下，请设置较强的速度环响应F2-01F2-03速度环积分时间速度控制时，速度环积分时间常数。设定值越小，速度越快，刚性越大a) 如果电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，表示速度响应过强，需要降低速度响应。（减小F2-00 F2-02 F2-04数值，增加F2-01 F2-03 F2-05数值） b) 如果电机运行过程转速不平稳，表示速度响应过弱，需要加强速度响应。（增大F2-00 F2-02 F2-04数值，减小F2-01 F2-03 F2-05数值）c) 闭环矢量调试是驱动器运行的基本工

32、作，驱动器的性能体现，后续的所有应用都需建立在正确的闭环矢量调试的基础上。2.3.同步机闭环矢量调试1.设定F0-28=1，恢复出厂设置。2.设置F0-11 F0-12,及F1-00F1-06的电机铭牌参数。 3.设置F1-07,F1-08编码器参数。4.验证编码器安装及设置是否正确。当使用FBZ增量编码器时，即F1-07=0当使用控制板的本地编码器时即F1-07=1当编码器为增量式FBZUVW，即F1-07=2当编码器为旋转变压器即F1-07=4备注：电机装编码器时，需先修改F0-01=1(FVC有速度传感器矢量控制)后，再进行电机调谐F1-10（参考2.3电机参数自学习）2.3试运行:(第

33、一次上电)；（端子接线，请参考主回路控制端子接线图）1.确认接线无误上电源开关，接通电源，驱动器先显示“ECOL”，稍后显示50.00Hz。2.确认主频率源选择为数字设定(F0-17=0)3.确认运行命令通道为面板控制(F0-02=0)（REMOTE灯灭）4.按键增大和减小频率,查看各频率段电机运行是否正常。按停止驱动器,切断电源。2.4正反转控制在不同的应用场合，模拟设定的 100.0% 所对应标称值的含义有所不同，具体请参考各应用部分的说明。功能码名称内容说明设定范围设定值F0-01控制模式选择0：无速度传感器矢量1：闭环矢量2：V/F控制客户根据现场的使用来选择1F0-02运行命令选择0

34、：面板控制 2：通信控制1：端子控制021F0-17通道选择0：面板数字1：AI1(-10V+10V)2：AI2(-10V+10V/020 mA)3：AI3（010V）10：PCMD0100F5-15运行命令端子选择0：两线式11：两线式22：三线式13：三线式2控制驱动器运行的四种方式0F5-46模拟量零点正向漂移用于调整模拟量相对于零点的对称性F5-4710.000V0.000F5-47模拟量零点负向漂移-10.000F5-460.000FA-23主轴换挡频率速度模式，多功能输入端子X=58选择主轴换挡频率切换0Hz最大频率20Hz设定F0-17与F5-15时，应根据数控系统的控制逻辑及模

35、拟量输出方式进行选择。控制时序如下：如果需要模拟量位置控制，请参考2.7模拟量位置，A1-00=5、6、71) F0-17=2或3（AI1或AI2） F5-15=0时：X1为运行使能信号模拟量输出信号为正值电机正方向。D1为运行使能信号模拟量输出信号为负值电机反方向。正转时序图：反转时序图：2）F0-17=4（AI3） F5-15=1时：X1为运行使能信号，闭合时正转；断开时停止。X1为运行使能信号，闭合时正转；X2闭合时反转。正转时序图：反转时序图：3)F0-17=4（AI3） F5-15=0X1闭合正转；断开停止。X2闭合反转；断开停止。正转时序图：反转时序图：2.5模拟量速度控制：系统图

36、：1.端口定义及功能参数端口端子内容说明T1X1/X2COM（公共端子）X1正向运行使能X2正向运行使能T2AI1/AI2/AI3GND（公共端子）AI1(-10V+10V)AI2(-10V+10V/020 mA)AI3（0 10V）修改功能码A0-00伺服使能2. 模拟量速度控制相关参数功能码名称内容说明设定范围默认F0-08加速时间速度控制时电机加速、减速时间0.00S650.00S最大支持65000S0.222kw 6秒2255kw 20秒>55kw 50秒F0-09减速时间F0-11最大频率速度控制时10V模拟量最高输出频率50.00Hz6300.0Hz50.00HzF0-17模

37、拟量X通道选择1：AI12：AI23：AI3查看下面（模拟量标定及相关参数）AI曲线功能10.00VF0-12上限频率限制频率输出50.00Hz6300.0Hz50.00HzFA-24加减速方式速度控制时S曲线选择0：直线加减速1：静态S曲线2：动态S曲线3：S曲线自适应（自动计算加速度使启停时刻加速度为零）0FA-23主轴换档频率闭合58#端子进入低速状态，此功能可以有效抑制模拟量干扰及波动，频率不宜设置太高0最大频率（F0-11）20.00HzF2-00速度控制比例增益1速度环Kp调节器。设定值越大增益越高，刚度越大0.0200.020.0F2-01速度控制积分时间1速度环Kt调节器。设定

38、值越小积分越快，刚度越大0.00010.000s0.050F2-02速度控制比例增益2参考比例增益10.0200.020.0F2-03速度控制积分时间2参考积分时间10.00010.000s0.200F2-04速度控制比例增益3参考比例增益10.0200.010.0F2-05速度控制积分时间3参考积分时间10.00010.000s0.2003加减速控制图： 4 模拟量标定及相关参数功能码名称内容说明设定范围默认d0-10AI1采样电压值D0-10/11/12模拟量采样电压值监控监视参数(单位V)d0-11AI2采样电压值监视参数(单位V)d0-12AI3采样电压值监视参数(单位V)F5-21A

39、I1最小输入模拟量输入的电压大于设定的“最大输入”(F5-24)时，则根据AI电压“最大输入”计算；模拟量输入的电压小于设定的“最小输入”(F5-21)时，则根据“(F5-50)AI最小输入设定选择”的设置，最小输入或者0.0%计算。当模拟输入为电流输入时，1mA 电流相当于 0.5V电压。以两种典型设定为例： AI输入滤波时间：当现场模拟量容易被干扰时，请加大滤波时间，但是滤波时间越大则对模拟量检测的响应速度变慢。F5-22AI1最小输入对应设定F5-23AI1最大输入F5-24AI1最大输入设定F5-25AI1滤波时间F5-26AI2最小输入F5-27AI2最小输入对应设定F5-28AI2

40、最大输入F5-29AI2最大输入设定F5-30AI2滤波时间F5-31AI3最小输入F5-32AI3最小输入对应设定F5-33AI3最大输入F5-34AI3最大输入设定F5-35AI3滤波时间F5-46模拟量手动标定正向偏移手动标定正偏移F5-4710.000V0.000VF5-47模拟量手动标定反向偏移手动标定反向偏移-10.000F5-460.000V2.6脉冲速度控制1 端口定义及功能参数端口端子内容说明修改参数方向相同T1X1/X2COM（公共端子）X1正向运行使能X2反向运行使能A1-00选择脉冲形式A1-01选择脉冲运行方向T4A+A-正交脉冲A相输入B+B-正交脉冲B相输入方向相

41、反T1X1/X2COM（公共端子）X1正向运行使能X2反向运行使能A1-00选择脉冲形式A1-01选择脉冲运行方向T4A+A-正交脉冲A相输入B+B-正交脉冲B相输入修改功能码A0-00伺服使能2.脉冲控制相关参数参数名称内容说明设定范围默认值F0-08加速时间参考上文：模拟量速度控制说明0.00S650.00SF0-09减速时间0.00S650.00SF0-11最大频率50.006300.0Hz50.00HzF0-12上限频率50.006300.0Hz50.00HzF0-17主频率脉冲速度控制时通道选择10脉冲给定PCMD0FA-24加减速方式速度控制时S曲线选择0 303.脉冲控制时序图表

42、一：A/B正交90度脉冲 ，产品与数控系统的脉冲接口系统功能端子PA+PA-PB+PB-脉冲输入T4接口A+A-B+B-表二：脉冲+方向控制接口系统功能端子PULSE+PULSE-DIR+DIR-脉冲输入T4接口A+A-B+B-控制时序图：2.7模拟量刚性攻丝/模拟量位置1.端口定义及功能参数端口端子内容说明T2AI1/AI2/AI3GND（公共端子）±10V模拟电压输入（正转反转由模拟量电压极性决定）T1X4COM（公共端子）刚性攻丝(正转或反转由模拟电压极性决定)修改功能码A0-00伺服使能2.模拟量刚性攻丝相关参数功能码名称内容说明范围默认F0-11最大频率参考模拟量控制说明5

43、0.00630.00Hz50.00HzF0-12上限频率参考模拟量控制说明50.00630.00Hz50.00HzF2-00比例增益1参考模拟量控制说明0.0200.020.0F2-01积分时间10.00010.000s0.050F2-02比例增益20.0200.020.0F2-03积分时间20.00010.000s0.200F2-04比例增益30.0200.020.0F2-05积分时间30.00010.000s0.200F5-21F5-35参考2.6-4模拟量标定A0-14脉冲偏差过大检测值位置控制时，当脉冲偏差超过A0-14设定值，且持续时间超过A0-15设定时间时，报Er-60故障(查看

44、故障说明)。010000600A0-15脉冲偏差过大检测时间0100.0s1.00SA1-00模拟量通道选择模拟量刚性攻丝/模拟量位置通道选择个位：5：AI16：AI27：AI38：面板电位器0x0010A1-01运行方向0：方向相同1：方向相反0A1-04位置环比例增益1080.010.0A1-05位置环比例增益2080.08.0 A1-06位置前馈增益模拟量输入作为前馈15.0001.000A1-08指令低通滤波时间对模拟量给定滤波，相当于加减速时间，加减速都有效0.00060.000S0.000s A1-09指令均值滤波时间0256ms0 A0-10A0-13电子齿轮分子相当于模拟量倍率

45、，可用于传动不是1：1场合1655351A0-14电子齿轮分母1655351A1-24主轴换档频率闭合90#端子进入低速状态，此功能可以有效抑制模拟量干扰及波动，频率不宜设置太高0.00最大频率F0-1110.00Hz2.8脉冲刚性攻丝/脉冲位置1.端口定义及功能参数端口端子内容说明修改参数正交脉冲T1X4、COM（公共端子）X4脉冲同步控制带运行命令69A1-00=0T4A+A-正交脉冲A相输入B+B-正交脉冲B相输入方向+脉冲T1X4、COM（公共端子）X4脉冲同步控制（68）A1-00=1T4A+5V正交脉冲A相输入A-B+5V正交脉冲B相输入B-修改功能码A0-00伺服使能2.脉冲刚性

46、攻丝/脉冲位置相关参数功能码名称内容说明出厂值默认F0-11最大频率参考模拟量速度控制说明，50.00630.00Hz50.00HzF0-12上限频率50.00630.00Hz50.00HzF2-00比例增益1参考模拟量速度控制说明，0.0200.020.0F2-01积分时间10.00010.000s0.050F2-02比例增益20.0200.020.0F2-03积分时间20.00010.000s0.200F2-04比例增益30.0200.020.0F2-05积分时间30.00010.000s0.200A0-14脉冲偏差过大检测值位置控制时，当脉冲偏差超过A0-14设定值，且持续时间超过A0-15设定时间时，报Er-60故障(查看故障说明)。010000600A0-15脉冲