机器人说明书

1、 工业机器人远程控制说明书 TCP/IP 协议作为计算机最常用的网络协议是一个真正的开放系统，他允许与Internet完全连接。网际协议IP 和传输控制协议TCP 功能互补，使得TCP/IP 同时满足可拓展性和可靠性的要求，机器人网络控制系统中通信的两个进程间通过Client/Server 模式相互作用，用户在本地发送控制命令给远端的机器人，客户机接收用户提供的机器人控制命令，然后形成相应的命令进行分析和解释，并通过机器人控制器驱动机器人完成相应的作业任务。 网络通讯是网络控制的前提，目前可以应用的网络技术资源种类很多，常见的网络有以太网，高速以太网，现场总线网络等。现场总线网络技术又分好几种

2、现场总线技术，在智利采用的网络是最常见的以太网通讯技术。所需设备: 网络SCARA机器人(含电控箱、GT-400-SG运动控制卡) PC机(两台以上)可靠的以太网连接一、 网络SCARA 机器人简介1. 系统硬件基础机器人机械运动系统，包括:l GRB-200两自由度工业机械臂l GRB-400 SCARA型工业机械臂l GPM-X00冗余并联机械臂l GCT-400四自山度直角坐标机械手等。机器人电气驱动系统，包括:l GCB-100两车由驱动电气箱l GCB-200三轴或四轴驱动电气箱基于DSP运动控制器，包括:l GT-400-SV-PCI/ISA型四轴伺服闭环运动控制卡l GT-400

3、-SG-PCI/ISA型四轴脉冲型开环运动控制卡要构成一个完整的机器人控制系统，还需要下列基础硬件:l PC主机(硬盘、主板、CPU卡等以及两个以P CI或ISA总线空插槽)l 彩色显示器l 键盘和鼠标 以上通用基础硬件也可以用一体化工控机代替。2.系统基础软件l Windows2000操作系统l 运动控制器Windows驱动程序和运动控制动态连接库l 机器人图形示教控制和演示软件3.机械臂运动模式 机械臂通常具有两种运动方式:关节空问运动和直角坐标运动。两种运动方式的定义如下:（1） 关节空间运动模式机器人操作臂的运动直接山各个关节的运动坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量。所有关节矢量

4、构成的空问称为关节空问。所谓关节空问运动模式就是直接操作各个关节的运动来完成机器人的运动。图1-1、1-2为GRB-400关节坐标的定义图1-1 机器臂俯视图 图1-2 机器臂侧视图（2） 直角坐标运动模式机器人末端土具的位置和方位通常是在直角坐标空问中描述。直角坐标空问运动模式通过指定机器人末端土具在直角坐标空问中的运动来完成机器人操作任务。显然，当进行机器人操作任务示教时，在直角坐标空问进行更为直观和方便。图1-3为GRB-400直角坐标空问的定义。 图1-3 机器臂的直角坐标系二、 网络化控制 Matlab/Simulink集成开发环境为此系统提供了一个快速有效的开发及实验平台，同时支持网络环境下在线参数调整及实时控制。在该环境下，控制器的开发有以下几个步骤：（1）在Matlab/Simulink中建立对象的数学模型，对模型进行处理（简化、线性化），设计控制方案；（2）运用Matlab中的实时工作空间Real-Time Workshop。RTW从Simulink模型自动地生成、封装，编译成多种不同实时目标可以运用的代码。此过程需要进行合理的仿真参数，包括仿真步长，求解器方式，生成代码的形式，目标及环境等及IP地址配置，点击Build按钮就下载到网络化控制器。（3）当目标代码编译并下载到控制器之后，被控对象开始启动，此时打开图形界面组态程序N