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文档简介

1、1.实验目的（1）利用计算机做出开环系统的博德图；（2）观察记录控制系统的开环频域性能；（3）控制系统的开环频率特性分析。2.实验步骤（1）运行MATLAB（2）练习相关m函数3.实验内容（1） ，T=0.1，做=2，1，0.5，0.1，0.01时的图并保持：键入如下程序：num=1;den=0.01 0.4 1;bode(num,den);hold on;num=1;den=0.01 0.2 1;bode(num,den);hold on;num=1;den=0.01 0.1 1;bode(num,den);hold on;num=1;den=0.01 0.02 1;bode(num,den

2、);hold on;num=1;den=0.01 0.002 1;bode(num,den);hold on;查看MATLAB绘制的博德图:（2）要求：1）作出博德图，在曲线上标出：幅频特性初始段斜率、高频段斜率、开环截止频率、中段穿越频率。相频特性低频段渐进相位角、高频段渐进相位角、-180°线的穿越频率。键入如下程序，绘制出博德图：num=31.6;den=0.001 0.11 1 1;bode(num,den);在图上取如下点：由图上点可知：低频段的斜率=高频段的斜率=开环截止频率为16.2中频穿越斜率=低频段渐进相位角为-91.1° （-90°）高频段渐进

3、相位角为-269° （-270°）-180°线的穿越频率为31.82）由稳定裕度命令计算系统的稳定裕度Lg和相位裕度c并确定系统的稳定性。键入如下程序：z=;p=0,-10,-100;k=31600;sys=zpk(z,p,k);bode(sys)margin(sys)Gm,Pm,wg,wp=margin(sys)Gm,Pm,wg,wp=margin(m,p,w)由博德图上可以读到，系统的稳定裕度Lg=11dB，c=22°稳定裕度Lg > 6dB相位裕度c > 0°，但是<30°所以系统稳定，但是相位裕度低于30°，所以接近于临界稳定点，系统会趋于等幅震荡，稳定性相对较差。3） 在图上作近似折现特性相比较。（3） 。令K=1作博德图，应用频域稳定判据确定系统的稳定性，并确定使系统获得最大相位裕度c,max的增益K值。键入如下程序：num=1 1;den=0.01 1 0 0;bode(num,den);sys=tf(num,den);margin(sys)Gm,Pm,wg,wp=margin(sys)Gm,Pm,wg,wp=margin(m,p,w)由博德图上可以读到，系统的稳定裕度L

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