机械原理大作业1连杆结构运动分析—9

1、大作业设计说明书课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆结构运动分析 院 系： 汽车工程学院 班 级： 车辆工程二班 设 计 者： 杨居帛 学 号： 140120226 指导教师： 王瑞 姜雪 设计时间： 5月25日-5月26日 哈尔滨工业大学连杆结构运动分析说明书设计题目如图1所示的六杆机构中，已知，构件1以等角速度转动。求在一个运动循环中，滑块5的位移、速度和加速度曲线。图1一. 建立坐标系 建立以D点为原点的平面直角坐标系，如图2所示。图2二. 对机构进行结构分析 该机构由I级杆组RR、II级杆组RRR和II级杆组RRP组成，各杆组如图所示。图3图4图5三. 确定已知参数和求解流程（1）

2、原动件杆1（I级杆组RR）如图3所示，已知原动件杆1的转角原动件杆1的角速度原动件杆1的角加速度运动副A的位置坐标运动副A的速度运动副A的加速度原动件杆1的长度求出运动副B的位置坐标（）、（）和加速度（）（2） 杆2、3杆组（RRRII级杆组）如图4所示，已求出运动副B的位置（）、速度（）和加速度（），已知运动副D的位置坐标运动副D的速度运动副D的加速度杆长求出构件3的转角，角速度和角加速度。(4)构件3上点E的运动如图4所示，已知运动副D对的位置（）、速度（）和加速度（），已经求出构件3的转角，角速度和角加速度，杆DE的长度根据I级杆组RR的运动分析数学模型求出点E的位置坐标（）、速度（）和

3、加速度（）。（5）构件4、5杆组(RRPII级杆组)如图5所示，已求出运动副E的位置坐标（）、速度（）和加速度（），已知滑块5导路参考点K的位置坐标参考点K的位置角参考点K的速度参考点K的加速度杆长求出滑块5的位移s（）、速度v（）和加速度a（）曲线。四. 机构运动分析计算程序1) 滑块5（点F）的位移计算程序t=0:0.0002.*pi:0.04.*pi;xd=225+60.*cos(100.*t);yd=80+60.*sin(100.*t);A0=2.*120.*xd;B0=2.*120.*yd;C0=120.2+xd.2+yd.2-180.2;ai=2.*atan(B0+sqrt(A0.

4、2+B0.2-C0.2)./(A0+C0);xe=200.*cos(ai);ye=200.*sin(ai);xf=xe-sqrt(300.2-(165-ye).2);plot(t,xf)2) 滑块5（点F）的速度计算程序t=0:0.0002.*pi:0.04.*pi;xd=225+60.*cos(100.*t);yd=80+60.*sin(100.*t);A0=2.*120.*xd;B0=2.*120.*yd;C0=120.2+xd.2+yd.2-180.2;ai=2.*atan(B0+sqrt(A0.2+B0.2-C0.2)./(A0+C0);xe=200.*cos(ai);ye=200.*

5、sin(ai);xf=xe-sqrt(300.2-(165-ye).2);vf=diff(xf);t=0:0.0002.*pi:(0.04-0.0002).*pi;plot(t,vf);3）滑块5（点F）的加速度计算程序t=0:0.0002.*pi:0.04.*pi;xd=225+60.*cos(100.*t);yd=80+60.*sin(100.*t);A0=2.*120.*xd;B0=2.*120.*yd;C0=120.2+xd.2+yd.2-180.2;ai=2.*atan(B0+sqrt(A0.2+B0.2-C0.2)./(A0+C0);xe=200.*cos(ai);ye=200.*sin(ai);xf=xe-sqrt(300.2-(165-ye).2);af=diff(diff(xf);t=0:0.0002.*pi:(0.04-0.0004)