车道保持辅助系统

1、车道保持辅助系统目录 目的 作用简介 显示与操纵 系统原理 车道识别 系统组件 价位目的 在高速公路上顺畅地驾驶，一方面感觉很舒畅，另外也会因长时间单调的驾驶导致注意力分散，不习惯在高速公路上行驶的驾驶员会很紧张 作用简介 留意和前方车辆的距离同时以定速行驶 沿着车道行驶，车道保持辅助系统是为车辆沿着车道行驶的辅助功能，通过控制方向盘系统，在高速行驶时减轻驾驶负担，防止驾驶失误的系统 作用简介 如果系统识别出在一定时间内保持当前行驶状态就会越过车道边线时，就会发出警告。发出警告时可以感觉到方向盘的振动。及时提醒驾驶员车辆偏离了车道。显示与操纵显示与操纵车道保持辅助系统通过多功能方向盘上的按钮（

2、参见下图）接通和关闭。每次按压按钮即可接通或关闭车道保持辅助系统。 1表示车道保持辅助系统按钮 2表示振动电机 振动电机的震动大小可以通过系统ECU更改，如图中的MMI（作用就是将众多设备的功能控制集成到一个中央系统中）显示系统原理 识别行车线的概要识别行车线的概要 （车道线的形状是通过分析摄像机车道线的形状是通过分析摄像机所拍摄前方道路图像（图所拍摄前方道路图像（图5 5）的变）的变化来探索出白线的界限点，运用霍化来探索出白线的界限点，运用霍夫变换分析所得点的集合，获得一夫变换分析所得点的集合，获得一对白线内侧的临界线为车道线。）对白线内侧的临界线为车道线。）系统原理系统原理系统原理 辅助控

3、制的概要辅助控制的概要 1行驶偏离车道线的警告控制行驶偏离车道线的警告控制 行驶偏离车道线的判断方法如图8所示，应用摄像机ECU所识别的白线参数、车速，推断前车轮压到白线的时间。当这个时间小于1秒时，判断为很可能行驶偏离车道线，蜂鸣器蜂鸣、警告显示的同时，在方向盘上施加操舵力。系统原理 2车道线维持辅助功能的控制 这个功能如图11所示，根据车辆偏离车道中央、偏离行驶方向、车道半径计算出辅助操舵力，对应偏离的程度来控制EPS施加的操舵力大小，是辅助驾驶员操作方向盘的系统。车辆行驶方向的控制是在驾驶员的操舵力上增加这个控制操舵力。 如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线行驶，那么系统不会做出任何提示。

4、而如果驾驶者既没有打开转向灯，也没有主动减速、转动方向盘，那么系统就会使用视觉、听觉甚至振动方向盘来提醒驾驶者潜在的危险，但提醒不会直接影响到车辆的行驶状态。 在对车辆控制介入程度更高的系统当中，车道偏离预警系统就被称为车道保持辅助系统，它能够暂时接管并控制车辆主动驶回原车道，并在适当的时机进行主动制动减速等一系列复杂的动作。工作原理 3 3）提供驾驶信息）提供驾驶信息 使用表示装置和蜂鸣器提供系统的动作使用表示装置和蜂鸣器提供系统的动作状态信息给驾驶员。如图所示，表示装置状态信息给驾驶员。如图所示，表示装置由指示灯和显示构成由指示灯和显示构成 1、指示灯 灯灭：系统关。灯亮：系统开。灯闪烁：系统故障。 2、显示 细线：不能认识白线。粗线：在认识白线。显示闪烁：提示脱离车道线。车道识别车道识别 摄像机安装在车内后视镜区域内的风挡玻璃处。摄像机的拍摄范围包括至车辆前方最远大约40 m、至车辆左右两侧最远大约 5 m。车道识别系统可以识别出多种不同情况下的不同道路标线类型车道识别 系统可应对各种不同路况车道识别系统可在各种不同环境条件下正常工作。车道识别在不同道路和环境条件下，系统功能可