基于msp430f5529的MPU6050测角度

1、这个程序完成的功能为：使用msp430f5529在12864上串行显示 GY-521, MPU605所测量的角度。在IAR亲测成功。注意：我只给出了C文件，h文件自己去建立就好了。/* 主函数 */#include #include stdio.h#include math.h#include 6050.h#include LCD12864.h void Delays( uchar i) unsigned int j; while(i-)j=2000;while(j-);void main(void)关闭看门狗串口发送缓存WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; / char sum

2、110,sum210,sum310; /float a_x,a_y,a_z; int_port() ;/ lcdinit();InitMPU6050(); / display(1,1, display(2,1, display(3,1, while(1) / Delays(2);管脚初始化角度角度角度初始化模块X:）；Y：）；Z:）;I；,仅供参考a_x = mpu6050_Angle(2);a_y = mpu6050_Angle(1);将测量倾角值转换为字符串a_z = mpu6050_Angle(0); sprintf(sum1,%.2f,a_x); / sprintf(sum2,%.2f

3、,a_y);sprintf(sum3,%.2f,a_z);display(1,4,sum1);display(2,4,sum2);display(3,4,sum3);/*6050IIC*/* *文件名：Mpu-6050.c* *编写者：黄建军* *描 述：三轴加速度，三轴陀螺仪传感器Mpu-6050的驱动程序，此处用于 149系歹U。* * 注意-此处MCLK 8Mhz* * 版本：2013-6 V1.0* */ #include msp430f5529.h#include mytype.h#include 6050.hstatic void I2C_Start();static void I

4、2C_Stop();static void I2C_SendACK(uchar ack);static uchar I2C_RecvACK();static void I2C_SendByte(uchar dat);static uchar I2C_RecvACK();short accData3=0;/*/I2C起始信号/* void I2C_Start() MPU_SCL_OUT(); SCL 设置为输出MPU_SDA_OUT(); SDA 设置为输出MPU_SDA_H(); /拉高数据线MPU_SCL_H(); /拉高时钟线DELAY_US(5); /延时MPU_SDA_L(); /产生

5、下降沿DELAY_US(5); /延时MPU_SCL_L(); /拉低时钟线*/I2C停止信号*void I2C_Stop() MPU_SCL_OUT(); SCL设置为输出MPU_SDA_OUT(); SDA设置为输出MPU_SDA_L();/拉低数据线MPU_SCL_H();/拉高时钟线DELAY_US(5);/延时MPU_SDA_H(); /产生上升沿DELAY_US(5);/延时/*/I2C发送应答信号/ 入口参数：ack (0:ACK 1:NAK)*void I2C_SendACK(uchar ack)MPU_SCL_OUT(); SCL MPU_SDA_OUT(); SDA if(

6、ack)MPU_SDA_H();else设置为输出设置为输出MPU_SDA_L();/ SDA = ack;/MPU_SCL_H();/DELAY_US(5);/MPU_SCL_L();/DELAY_US(5);/*/I2C接收应答信号 *写应答信号拉高时钟线延时拉低时钟线延时uchar I2C_RecvACK()uchar cy;MPU_SCL_OUT(); SCL设置为输出MPU_SDA_IN(); SDA设置为输入MPU_SCL_H();/拉高时钟线DELAY_US(5);/延时if(MPU_SDA_DAT() cy=1; else cy=0; / cy = SDA;/读应答信号MPU_

7、SCL_L();/拉低时钟线DELAY_US(5);/延时MPU_SDA_OUT(); / SDA设置为输出return cy;*/向I2C总线发送一个字节数据/*void I2C_SendByte(uchar dat) uchar i;MPU_SCL_OUT(); SCL 设置为输出MPU_SDA_OUT(); SDA 设置为输出位计数器送数据口拉高时钟线延时拉低时钟线延时for (i=0; i8; i+)8if(dati)&0x80)MPU_SDA_H(); else MPU_SDA_L();/ SDA = cy; / MPU_SCL_H();/DELAY_US(5);/MPU_SCL_L

8、();/DELAY_US(5);/I2C_RecvACK(); * /从I2C总线接收一个字节数据 /*uchar I2C_RecvByte() uchar i;uchar dat = 0,cy;MPU_SCL_OUT(); SCL设置为输出MPU_SDA_OUT(); SDA设置为输出MPU_SDA_H(); 使能内部上拉，准备读取数据，MPU_SDA_IN(); SDA 设置为输入，准备向主机输入数据for (i=0; i8; i+)/8位计数器dat = 1;MPU_SCL_H();/拉高时钟线DELAY_US(5); /延时if(MPU_SDA_DAT()cy=1;elsecy=0;d

9、at |= cy; /读数据MPU_SCL_L();DELAY_US(5);MPU_SDA_OUT(); return dat;/拉低时钟线延时*/向I2C设备写入一个字节数据*void ByteWrite6050(uchar REG_Address,uchar REG_data) I2C_Start();/I2C_SendByte(SlaveAddress); /I2C_SendByte(REG_Address); /I2C_SendByte(REG_data); /I2C_Stop(); /起始信号发送设备地址+写信号 内部寄存器地址，内部寄存器数据， 发送停止信号/*/从I2C设备读取一

10、个字节数据*uchar ByteRead6050(uchar REG_Address) uchar REG_data;I2C_Start();/I2C_SendByte(SlaveAddress);I2C_SendByte(REG_Address);/I2C_Start();/I2C_SendByte(SlaveAddress+1); /REG_data=I2C_RecvByte(); /I2C_SendACK(1);/I-I2C_Stop();/return REG_data;起始信号发送设备地址+写信号 发送存储单元地址，从 起始信号发送设备地址+ 读信号 读出寄存器数据接收应答信号停止信

11、号0开始*/合成数据*int Get6050Data(uchar REG_Address) char H,L;H=ByteRead6050(REG_Address);L=ByteRead6050(REG_Address+1);return (H=sinx,故乘以1.2适当放大*返回参数：测量的倾角值*传入参数：dir-需要测量的方向*ACCEL_XOUT - X力向*ACCEL_YOUT - Y力向*ACCEL_ZOUT - Z方向*/ -： i jr-T * j ufloat Mpu6050AccelAngle(uchar dir)float accel_agle;/测量的倾角值float

12、result; /测量值缓存变量result = (float)Get6050Data(dir); 测量当前方向的加速度值，转换为浮点数accel_agle = (result + MPU6050_ZERO_ACCELL); 去除零点偏移，计算得到角度(弧度)/ accel_agle = accel_agle*1.2*180/3.14;/弧度转换为度一 _ j I Ireturn accel_agle; /返回测量值/* * 函数名 ：float Mpu6050GyroAngle（int8 dir）* *函数功能：输出陀螺仪测量的倾角加速度* *范围为 2000deg/s 时，换算关系：16.

13、4 LSB/（deg/s）* *返回参数：测量的倾角加速度值*传入参数：dir -需要测量的方向*GYROXOUT - X*GYROYOUT-Y*GYROZOUT - Z轴方向轴方向轴方向*/float Mpu6050GyroAngle(uchar dir) float gyro_angle;/ float Angle_gy;gyro_angle = (float)Get6050Data(dir); /检测陀螺仪的当前值gyro_angle = -(gyro_angle + MPU6050_ZERO_GYRO)/16.4; /去除零点偏移，计算角速度值，负号为方向处理/ Angle_gy +=

14、 gyro_angle*0.005; return gyro_angle; 返回测量值/采样10次去掉两个最大最小值求平均void MPU6050ReadAcc()int i=0,j=0;int x_buf10;int y_buf10;int z_buf10;int temp=0;long temp2=0;for(i=0;i10;i+)x_bufi = Get6050Data(ACCEL_XOUT); y_bufi = Get6050Data(ACCEL_YOUT);z_bufi = Get6050Data(ACCEL_ZOUT);I - - I . /for(i=0;i9;i+)for(j=

15、i+1;jx_bufi)产 L 一temp=x_bufj; i | 一 .、 jx_bufj=x_bufi; x_bufi=temp;if(y_bufjy_bufi)temp=y_bufj; y_bufj=y_bufi; y_bufi=temp;if(z_bufjz_bufi)temp=z_bufj; z_bufj=z_bufi; z_bufi=temp;temp2=0;for(i=2;i8;i+)temp2=temp2+x_bufi;accData0=temp2/6;temp2=0;for(i=2;i8;i+)temp2=temp2+y_bufi;accData1=temp2/6;temp2

16、=0;for(i=2;i8;i+)temp2=temp2+z_bufi; I XaccData2=temp2/6;/得到角度/x,y,z:x,y,z方向的重力加速度分量(不需要单位，直接数值即可)/dir:要获得白角度.0,与x轴的角度;1,与Y轴的角度；2,与Z轴的角度./返回值：角度值.单位0.1 .float mpu6050_Angle(uchar dir) / y- 8 0float temp,x,y,z;float res=0;MPU6050ReadAcc(); 得至U accData口 值x = accData0;V i |.、jy = accData1;z = accData2;

17、switch(dir)case 0: 与自然Z轴的角度temp=sqrt(x*x+y*y)/z;res=atan(temp);break;case 1: 与自然X轴的角度temp=x/sqrt(y*y+z*z);res=atan(temp);break;case 2: 与自然Y轴的角度temp=y/sqrt(x*x+z*z);res=atan(temp);break;设置平放的基础角度值return (res*180/3.14)+0;/*LCD12864*/#include #include LCD12864.h#define uchar unsigned char#define uint u

18、nsigned intextern unsigned char ADS1256_buf9;仅供参考void int_port(void) /P2SEL&=BIT4; /P2.4P2DIR|=BIT4;P2OUT&=BIT4;P2SEL&=BIT5; /P2.5P2DIR|=BIT5;P2OUT&=BIT5;管脚初始化模才S SID,设置为i/o 口输出方向模才S SCLK设置为i/o 口输出方向/*名称：delay()*输入：t输出：无*/void delay(uint t) 延时函数 /粗略延时，满足时序要求uint i,j;for(i=0; it; i+)for(j=0; j10; j+)

19、;名称 功能 输入 输出/* sendbyte()按照液晶的串口通信协议，发送数据zdata无*/数据传送函数void sendbyte(uchar zdata) / uchar code_seg7;uchar serial_clk;uchar serial_shift;code_seg7=zdata;serial_shift=0x80;for(serial_clk=0; serial_clk1; /准备发送下一位数据/* 名称：write_com()* 功能：写串口指令* 输入：cmdcode*输出：无*/ I X Avoid write_com(unsigned char cmdcode)

20、 /写命令函数/ 串口控制格式(11111AB0)/A数据方向控制，A=H时读，A=L时写/B数据类型选择，B=H时为显示数据，B=L时为命令sendbyte(0xf8); /MCU 向 LCD发命令sendbyte(cmdcode & 0xf0);/ 发高四位数据(数据格式 D7D6D5D4_0000)sendbyte(cmdcode 4) & 0xf0);/发低四位数据(数据格式 D3D2D1D0_0000)delay(2); / 延时等待/* 名称：write_data()* 功能：写串口数据* 输入：Dispdata* 输出：无*/ void write_data(uchar Disp

21、data)/写数据函数sendbyte(0xfa); /MCU 向 LCD发数据sendbyte(Dispdata & 0xf0); /发高四位数据sendbyte(Dispdata 4) & 0xf0);/发低四位数据delay(2);/* 名称：lcdinit()* 功能：初始化函数* 输入：cmdcode* 输出：无*仅供参考void lcdinit() /LCDdelay(20000); / write_com(0x30); delay(50); /write_com(0x0c); / delay(50);write_com(0x01); / delay(50);write_com(0x06); / delay(50);初始化复位等待(内部自带上电复位电路)功能设定：基本指令集操作延时等待整体显示，关游标清屏入口设置/*函数名称：LCD_1