ADAMS_View在汽车开发中的应用

1、杨笠杨笠ADAMS/ViewADAMS/View在汽车开发中的应用在汽车开发中的应用2009.9主要内容主要内容 基础知识基础知识 软件介绍软件介绍 基本操作基本操作1 前悬架建模、仿真前悬架建模、仿真 硬点优化硬点优化1. ADAMS基础知识基础知识 虚拟样机技术虚拟样机技术(Virtual Prototype Technology)是当前设计制造领域的一门新技术，它利用软件建立机械系统的三维实体模型和力学模型，在各种虚拟环境中真实地模拟系统的运动，分析和评估系统的性能。 优点：在设计早期就能确定关键的设计参数、更新产品开发过程、缩短开发周期、降低成本、提高产品质量。 1.1 1.1 虚拟样

2、机技术虚拟样机技术1. ADAMS基础知识基础知识 虚拟样机技术的核心理论是多体系统动力学多体系统动力学，包括多刚体系统动力学和多柔体系统动力学，是研究多体系统运动规律的学科。 多体系统一般由若干个柔性和刚性物体相互连接所组成，其结构和连接方式多种多样，因而动力学方程式一般都是高阶非线性方程，特别是多柔体系统的动力学方程是强耦合、强非线性方程，只能通过计算机用数值方法进行求解。1.2 1.2 多体系统动力学多体系统动力学1. ADAMS基础知识基础知识 由于汽车的工作情况、使用环境的复杂多变，汽车动力学研究中的建模、分析和求解一直困扰着研发人员。多体动力学的迅速发展，为汽车动力学的研究提供了一

3、个方便快捷的手段。由此，汽车动力学研究的力学模型逐渐由线性模型发展到非线性系统模型；模型的自由度由二自由度发展到数十个自由度，甚至到数百上千个自由度。模拟计算也由稳态响应特性的计算发展到瞬态响应特性的计算。1.3 1.3 多体系统动力学在汽车设计中的应用多体系统动力学在汽车设计中的应用 2. 软件介绍软件介绍 ADAMSADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System）是目前国际上应用广泛且最具有权威性的机械系统动力学仿真分析软件，包含多个专业模块和专业领域的虚拟样机开发系统软件。 在产品的概念设计阶段就采用ADAMS进行辅助分析，可以

4、在建造真实的物理样机之前，对产品进行各种性能测试，达到缩短开发周期、降低开发成本的目的。2.1 ADAMS2.1 ADAMS软件介绍软件介绍2. 软件介绍软件介绍Case:S3天窗运动分析天窗运动分析 发现问题发现问题解决问题解决问题2. 软件介绍软件介绍Case:疲劳分析疲劳分析 2. 软件介绍软件介绍2.2 常用模块介绍常用模块介绍ADAMS软件的核心模块核心模块：ADAMS/View和ADAMS/SolverADAMS/SolverADAMS/Solver（求解器）（求解器）：ADAMS软件仿真的“发动机”，自动行成机械系统模型的动力学方程，提供静力学、运动学和动力学的计算结果。有多种建

5、模和求解选项，精确有效地解决各种工程问题。定制求解器，二次开发：C+, Fortran,满足用户的不同需求。2. 软件介绍软件介绍2.2 常用模块介绍常用模块介绍ADAMS/PostProcess(ADAMS/PostProcess(后后处处理模理模块块) )：提高了仿真结果的后处理能力，可输出高性能的动画，各种数据曲线，还可以进行曲线编辑和数字信号处理。方便、快捷地观察、研究ADAMS的仿真结果。2. 软件介绍软件介绍2.2 常用模块介绍常用模块介绍ADAMS/CarADAMS/Car（轿车模块）（轿车模块）：整车设计模块，能够快速建造整车模型，包括车身、悬架、传动系、发动机、转向、制动系统

6、等，特定工况下（试验工况）整车的动力学响应，并输出悬架、转向及整车特征参数。典型应用：KC特性分析，前后轮包络、传动轴运动校核、载荷预测等2. 软件介绍软件介绍 2.2 常用模块介绍常用模块介绍ADAMS/FlexADAMS/Flex与与ADAMS/AutoFlexADAMS/AutoFlex ADAMS实现刚柔复合建模最有效的工具，解决大位移运动和小位移结构变形的相互耦合问题，实时计算。 ADAMS/FlexADAMS/Flex可以向模型中添加简单的弹性体或外部有限元软件所生成的弹性体的功能，实现与有限元软件的数据沟通和功能互补。 ADAMS/AutoFlex对付较为规则的复杂弹性体，例如钢

7、板弹簧（Leaf Spring Toolkit）。2. 软件介绍软件介绍2.2 常用模块介绍常用模块介绍ADAMS/VibrationADAMS/Vibration是进行频域分析的工具，可用来检测ADAMS模型的所迫振动（例如：汽车虚拟样机在颠簸不平的道路工况下形式时的动态响应）2. 软件介绍软件介绍2.2 常用模块介绍常用模块介绍ADAMS/Control ADAMS/Control 可以建立简单的控制机构，也可以利用通用控制软件（如MATLAB，MATRIX）建立控制系统框图，建立包括控制系统、液压系统、气动系统和运动机械系统的仿真模型。 两种工作方式：1.机械系统采用ADAMS求解器，控

8、制系统采用控制软件求解器，二者通过状态方程进行联系；2.利用控制软件书写描述控制系统的控制框图，然后将该控制框图提交给ADAMS，应用ADAMS求解器进行包括控制系统在内的复杂机械系统虚拟样机的同步仿真计算。典型应用：ABS，ESP，主动悬架2. 软件介绍软件介绍2.2 常用模块介绍常用模块介绍ADAMS/ControlADAMS/Control3. 基本操作基本操作3.1 界面界面3. 基本操作基本操作3.1 界面界面3. 基本操作基本操作3.2 工作环境工作环境工作路径的设置3. 基本操作基本操作3.2 工作环境工作环境重力的重力的设置设置外部导入模型和考虑重力的影响大小3. 基本操作基本

9、操作3.2 工作环境工作环境单位的单位的设置设置弹性体模态的计算尤其要注意单位的问题3. 基本操作基本操作3.2 工作环境工作环境隔栅的隔栅的设置设置自己建模时方便3. 基本操作基本操作3.2 工作环境工作环境图标的图标的设置设置3. 基本操作基本操作3.2 工作环境工作环境背景颜色背景颜色的设置的设置顺带介绍部件颜色的设置3. 基本操作基本操作3.2 工作环境工作环境快捷键快捷键F1F1：帮帮助信息助信息F F：Fit to ViewFit to ViewT T：TranslateTranslateR R：RotateRotateZ Z：ZoomZoomV V：Icons on/offIco

10、ns on/offF8F8：PostprocessingPostprocessingADAMS鼠标功能太差，ADAMS/CAR中用到4. 前悬架建模前悬架建模 汽车是一个非常复杂的系统，采用软件仿真分析时没必要，也不可能精确到每个零部件，建模时对测量目标值影响不大的零部件应进行简化。零部件的形状对仿真结果没有影响，只需输入该部件的质量特征参数和力学特性参数，通过约束连接各零部件，从而构成各个子系统结构模型。 简化简化4.1 模型简化模型简化4. 前悬架建模前悬架建模4.2 分析流程分析流程4. 前悬架建模前悬架建模 双横臂式前独立悬架模型，主销内倾角 10，主销后倾角2.5，上横臂长350mm

11、，上横臂在汽车横向平面的倾角为11，上横臂轴水平斜置角-5，下横臂长500mm，下横臂在汽车横向平面的倾角为9.5，下横臂轴水平斜置角10，车轮前束 0.2。 4.3 4.3 模型介绍模型介绍 包括部件：主销（Kingpin）、上横臂（UCA）、下横臂(LCA)、拉臂(Pull_arm)、转向拉杆(Tie_rod)、转向节(knuckle)、车轮(Wheel)及测试平台（Test_Patch）。4. 前悬架建模前悬架建模 4.3 4.3 模型介绍模型介绍 4. 前悬架建模前悬架建模1）设置工作环境4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 单位：菜单栏Settings Units网格：菜单栏

12、Settings Working Grid图标：菜单栏Settings Icons4. 前悬架建模前悬架建模2）创建底盘硬点4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 123454. 前悬架建模前悬架建模2）创建底盘硬点4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 硬点名称X坐标Y坐标Z坐标LCA_outer000UCA_outer57.25324.6814.39UCA_inner399.51391.2144.90LCA_inner485.6581.27-86.82Tie_rod_outer-26.95100-170.71Tie_rod_inner439.55181.19-252.5Knuc

13、kle_inner18.91107.244.75Knuckle_outer-235.05102.813.864. 前悬架建模前悬架建模4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 3）创建悬架部件主销主销点击主工具箱零件库的圆柱体（Cylinder），选择“New Part”，定义圆柱体的半径（Radius）为20；选择设计点“LCA_outer”和“UCA_outer”，创建主销；重命名为“Kingpin”。4. 前悬架建模前悬架建模3）创建悬架部件（杆系）（杆系）4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 部件名称英文名半径长度起点终点主销Kingpin20LCA_outerUCA_ou

14、ter上横臂UCA20UCA_outerUCA_inner下横臂LCA20LCA_outerLCA_inner拉臂Pull_arm15Knuckle_innerTie_rod_outer转向拉杆Tie_rod15Tie_rod_outerTie_rod_inner转向节Knuckle20Knuckle_outerKnuckle_inner车轮Wheel375215Knuckle_outerKnuckle_inner（类型全部为（类型全部为Cylinder）4. 前悬架建模前悬架建模3）创建悬架部件4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 测试平台测试平台创建点，设置“Add to Grou

15、nd”和”Dont Attach”，坐标（-350，-320，-200）；选择零件库中的长方体（Box），长、高和厚分别设置为500、45和400；重命名为“Test Patch”；4. 前悬架建模前悬架建模3）创建悬架部件4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 测试平台测试平台选择零件库中的圆柱体（Cylinder），选择“Add to Part”,定义圆柱体长度（Length）为350，半径（Radius）为30选择长方体“Test_Patch”为参考物体，选择长方体的质心位置为起点，垂直向下创建圆柱体。4. 前悬架建模前悬架建模3）创建悬架部件4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬

16、架模型 弹簧弹簧创建点，选择“Add to Part”和“Dont Attach”，在上横臂（UCA）上创建设计点“Spring_lower”,位置为（174.6，347.89，24.85）；创建点，选择“Add to Ground”和“Dont Attach”，创建设计点“Spring_upper”,位置为（174.6，637.89，24.85）；点击力库中的弹簧（Spring），设置弹簧刚度（K）和阻尼（C）分别为129.8和6000，选择设计点“Spring_lower”和”Spring_upper”,创建弹簧。4. 前悬架建模前悬架建模4）添加约束4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬

17、架模型 约束的种类及自由度约束的种类及自由度 ADAMS/View中的运动副分为低副（Joints），高副（Higher Pair Constraints）和基本副（Joint Primitives）三类。右图所示为各运动副对应的图标。 基本副是一种抽象的约束副，通过基本副的组合可以得到更复杂的约束，基本副也可以组合成常用的低副。低副低副基本副基本副驱动驱动高副高副4. 前悬架建模前悬架建模4）添加约束4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 常用运动副及自由度常用运动副及自由度图标名称限制自由度移动转动旋转副32移动副23圆柱副22球副30平面副12万向副31等速副31固定副33自由度的

18、计算过约束绝对禁止过约束绝对禁止运动副的替换4. 前悬架建模前悬架建模4）添加约束4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 自由度的计算自由度的计算kxjjmiiRqpNDOF116式中：n活动构件总数；Rk其它的约束条件数。pi第i个运动副的约束条件数 ；m运动副总数；qj第j个原动机的驱动约束条件数； x原动机总数； 4. 前悬架建模前悬架建模4）添加约束4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 球副的添加（共球副的添加（共4处）处）1 12 23 34 44. 前悬架建模前悬架建模4）添加约束4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 固定副的添加（共固定副的添加（共3处）处）

19、4. 前悬架建模前悬架建模4）添加约束4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 旋转副的添加（共旋转副的添加（共2处）处）1 12 2首先将视图方向设置为前视图。4. 前悬架建模前悬架建模4）添加约束4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 旋转副方向调整（共旋转副方向调整（共2个）个）视图方向设置为顶视图1234. 前悬架建模前悬架建模4）添加约束4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 创建移动副（创建移动副（1个）个）选择测试平台（Test_Pad）质心的marker（Test_Pad.cm）为移动副的位置点，垂直向上（或向下）创建测试平台和大地之间的约束副。（右键的运用）4

20、. 前悬架建模前悬架建模4）添加约束4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 创建点面约束副（创建点面约束副（1个）个）选择车轮（Wheel）和测试平台（Test_Pad）为参考物体。（选择次序不能颠倒）选择测试平台（Test_Pad）质心的marker（Test_Pad.cm）为移动副的位置点，垂直向上（或向下）为点面约束副的位置点，选择垂直向上的方向为约束副的方向，创建创建车轮和测试平台之间的约束副。（右键的运用）4. 前悬架建模前悬架建模5）添加驱动4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 创建直线驱动；修改直线驱动，在“F(time)=”栏中，输入驱动的函数表达式：100*si

21、n(360d*time)。4. 前悬架建模前悬架建模6）仿真（测试悬架模型）4.4 4.4 创建前悬架模型创建前悬架模型 约束检查约束检查：菜单栏Tools Model Verify连接关系检查连接关系检查：菜单栏Tools Database Navigator运行仿真运行仿真中止时间：1工作步：1004. 前悬架建模前悬架建模1）主销内倾角 Kingpin_Inclination4.5 4.5 创建测量函数创建测量函数 创建测量创建测量：菜单栏 Bulid Measure Function New4. 前悬架建模前悬架建模1）主销内倾角 Kingpin_Inclination4.5 4.5

22、创建测量函数创建测量函数 单位单位 angle函数表达式函数表达式ATAN( DX(.model_1.Kingpin.MARKER_17, .model_1.Kingpin.MARKER_1)/DY(.model_1.Kingpin.MARKER_17, .model_1.Kingpin.MARKER_1)对应的模型：HM_Fsusp_090831不能用的话手动输入4. 前悬架建模前悬架建模2）主销后倾角 Caster_Angle4.5 4.5 创建测量函数创建测量函数 函数表达式函数表达式ATAN( DZ(.model_1.Kingpin.MARKER_17, .model_1.Kingpi

23、n.MARKER_1)/DY(.model_1.Kingpin.MARKER_17, .model_1.Kingpin.MARKER_1)单位单位 angle4. 前悬架建模前悬架建模3）前轮外倾角 Camber_Angle4.5 4.5 创建创建测量函数测量函数 函数表达式函数表达式ATAN( DY(.model_1.Knuckle.MARKER_10, .model_1.Knuckle.MARKER_26) /DX(.model_1.Knuckle.MARKER_10, .model_1.Knuckle.MARKER_26)单位单位 angle4. 前悬架建模前悬架建模4）前轮前束角 To

24、e_Angle4.5 4.5 创建测量函数创建测量函数 函数表达式函数表达式ATAN( DZ(.model_1.Knuckle.MARKER_10, .model_1.Kingpin.MARKER_25)/DX(.model_1.Knuckle.MARKER_10, .model_1.Kingpin.MARKER_25) )单位单位 angle4. 前悬架建模前悬架建模5）车轮接地点侧向滑移量 Sideways_Displacement4.5 4.5 创建测量函数创建测量函数 单位单位length函数表达式函数表达式DX(.model_1.Wheel.Sideways, .model_1.gr

25、ound.Sideways)创建创建Marker1.首先在车轮上创建首先在车轮上创建marker，修改位置为（，修改位置为（-150，-270，0）；）；2.在在ground上创建上创建marker，位置与前同。，位置与前同。4. 前悬架建模前悬架建模6）车轮跳动量 Wheel Travel4.5 4.5 创建测量函数创建测量函数 单位单位Length函数表达式函数表达式DY(.model_1.Wheel.Sideways, .model_1.ground.Sideways)使用使用5）中创建的）中创建的Marker4. 前悬架建模前悬架建模4.6 4.6 结果后处理结果后处理 介绍一下介绍一

26、下postprocessor的的用法用法4. 前悬架建模前悬架建模1）主销内倾角相对与车轮跳动关系4.6 4.6 结果后处理结果后处理 1231234. 前悬架建模前悬架建模1）主销内倾角相对与车轮跳动关系4.6 4.6 结果后处理结果后处理 4. 前悬架建模前悬架建模1）主销内倾角相对与车轮跳动关系4.6 4.6 结果后处理结果后处理 postprocessor的用法的用法4. 前悬架建模前悬架建模2）主销后倾角相对与车轮跳动关系4.6 4.6 结果后处理结果后处理 X X：Caster_AngleCaster_AngleY Y：Wheel_TravelWheel_Travel4. 前悬架建

27、模前悬架建模3）车轮外倾角相对与车轮跳动关系4.6 4.6 结果后处理结果后处理 X：Camber_AngleY：Wheel_Travel4. 前悬架建模前悬架建模4）前轮前束相对与车轮跳动关系4.6 4.6 结果后处理结果后处理 X X：Toe_AngleToe_AngleY Y：Wheel_TravelWheel_Travel4. 前悬架建模前悬架建模5）前轮接地点侧向滑移量相对于车轮跳动量4.6 4.6 结果后处理结果后处理 X X：Sideways_DisplacementSideways_DisplacementY Y：Wheel_TravelWheel_Travel5. 悬架悬架参

28、数参数优化优化5.1 5.1 参数化建模与参数化分析简介参数化建模与参数化分析简介 在实际的设计研究中，除了对样机进行建模、仿真分析和数据后处理外，还要虚拟样机的各种特性，如灵敏度等作进一步的研究。 ADAMS/View的参数化分析功能可以采用不同的设计参数值，自动地运行一系列的仿真分析，然后返回分析结果；研究参数化分析结果，可以得到单个或多个参数变化对虚拟样机的影响，获得更高质量的模型。5. 悬架悬架参数参数优化优化5.1 5.1 参数化建模与参数化分析简介参数化建模与参数化分析简介 根据分析需要，在建模时确定相关的分析变量，并讲这些关键变量设置为设计变量。分析时，通过改变这些设计变量值的大

29、小，虚拟样机就可以自动更行。 ADAMS中提供了三种三种参数化方法： 1）参数化坐标（包含marker） 修改点坐标值，与参数化点相关联的对象都讲自动修改。 2）使用设计变量（参数化几何体） 设计变量的参数值发生变化时，与设计变量相关联的对象的属性也会得到更新。 3）运动参数化（参数化驱动） 通过参数化样机的运动方式，可以方便地指定、分析指定模型的运动方式和轨迹。5.1.1 参数化建模简介5. 悬架硬点优化悬架硬点优化5.2 5.2 创建设计变量创建设计变量 变量名（变量名（Name）：）：DV_1单位（单位（units）：）：length标准值（标准值（Standard Value）：）：3

30、00Value Range by：Absolute Min and Max Values最小值（最小值（Min. Value）:310最大值（最大值（Max. Value）:3501）主销长度 DV15. 悬架硬点优化悬架硬点优化5.2 5.2 创建设计变量创建设计变量 变量名（变量名（Name）：）：DV_2单位（单位（units）：）：angle标准值（标准值（Standard Value）：）：10Value Range by：Absolute Min and Max Values最小值（最小值（Min. Value）:5最大值（最大值（Max. Value）:152）主销内倾角 DV2

31、5. 悬架硬点优化悬架硬点优化5.2 5.2 创建设计变量创建设计变量 变量名（变量名（Name）：）：DV_3单位（单位（units）：）：angle标准值（标准值（Standard Value）：）：2.5Value Range by：Absolute Min and Max Values最小值（最小值（Min. Value）:0最大值（最大值（Max. Value）:63）主销后倾角 DV35. 悬架硬点优化悬架硬点优化5.2 5.2 创建设计变量创建设计变量 变量名（变量名（Name）：）：DV_4单位（单位（units）：）：length标准值（标准值（Standard Value）

32、：）：350Value Range by：Absolute Min and Max Values最小值（最小值（Min. Value）:300最大值（最大值（Max. Value）:4004）上横臂长度 DV45. 悬架硬点优化悬架硬点优化5.2 5.2 创建设计变量创建设计变量 变量名（变量名（Name）：）：DV_5单位（单位（units）：）：angle标准值（标准值（Standard Value）：）：11Value Range by：Absolute Min and Max Values最小值（最小值（Min. Value）:8最大值（最大值（Max. Value）:155）上横臂在

33、汽车横向平面内的倾角 DV55. 悬架硬点优化悬架硬点优化5.2 5.2 创建设计变量创建设计变量 变量名（变量名（Name）：）：DV_6单位（单位（units）：）：angle标准值（标准值（Standard Value）：）：5Value Range by：Absolute Min and Max Values最小值（最小值（Min. Value）:0最大值（最大值（Max. Value）:106）上横臂轴的水平斜置角 DV65. 悬架硬点优化悬架硬点优化5.2 5.2 创建设计变量创建设计变量 变量名（变量名（Name）：）：DV_7单位（单位（units）：）：length标准值（标

34、准值（Standard Value）：）：500Value Range by：Absolute Min and Max Values最小值（最小值（Min. Value）:480最大值（最大值（Max. Value）:5507）下横臂长度 DV75. 悬架硬点优化悬架硬点优化5.2 5.2 创建设计变量创建设计变量 变量名（变量名（Name）：）：DV_8单位（单位（units）：）：angle标准值（标准值（Standard Value）：）：9.5Value Range by：Absolute Min and Max Values最小值（最小值（Min. Value）:5最大值（最大值（M

35、ax. Value）:158）下横臂在汽车横向平面内的倾角 DV85. 悬架硬点优化悬架硬点优化5.2 5.2 创建设计变量创建设计变量 变量名（变量名（Name）：）：DV_9单位（单位（units）：）：angle标准值（标准值（Standard Value）：）：10Value Range by：Absolute Min and Max Values最小值（最小值（Min. Value）:5最大值（最大值（Max. Value）:159）下横臂的水平斜置角 DV95. 悬架硬点优化悬架硬点优化1）硬点参数化5.3 5.3 参数化模型参数化模型 共5个点5. 悬架硬点优化悬架硬点优化1）硬

36、点参数化5.3 5.3 参数化模型参数化模型 5. 悬架硬点优化悬架硬点优化1）硬点参数化5.3 5.3 参数化模型参数化模型 5. 悬架硬点优化悬架硬点优化1）硬点参数化5.3 5.3 参数化模型参数化模型 5. 悬架硬点优化悬架硬点优化1）硬点参数化5.3 5.3 参数化模型参数化模型 5. 悬架硬点优化悬架硬点优化1）硬点参数化5.3 5.3 参数化模型参数化模型 5. 悬架硬点优化悬架硬点优化1）硬点参数化5.3 5.3 参数化模型参数化模型 UCA_outerX坐标 (LCA_outer.loc_x + DV_1 * COS(DV_3) * SIN(DV_2)Y坐标 (LCA_out

37、er.loc_y + DV_1 * COS(DV_3) * COS(DV_2)Z坐标 (LCA_outer.loc_z + DV_1 * SIN(DV_3)5. 悬架硬点优化悬架硬点优化1）硬点参数化5.3 5.3 参数化模型参数化模型 UCA_innerX坐标 (UCA_outer.loc_x + DV_4 * COS(DV_6) * COS(DV_5)Y坐标 (UCA_outer.loc_y + DV_4 * COS(DV_6) * SIN(DV_5)Z坐标 (UCA_outer.loc_z + DV_4 * SIN(DV_6)5. 悬架硬点优化悬架硬点优化1）硬点参数化5.3 5.3 参

38、数化模型参数化模型 LCA_innerX坐标 (LCA_outer.loc_x + DV_7 * COS(DV_9) * COS(DV_8)Y坐标 (LCA_outer.loc_y + DV_7 * COS(DV_9) * SIN(DV_8)Z坐标 (LCA_outer.loc_z - DV_7 * SIN(DV_9)5. 悬架硬点优化悬架硬点优化1）硬点参数化5.3 5.3 参数化模型参数化模型 Knuckle_innerX坐标 (LCA_outer.loc_x + 109 * COS(DV_3) * SIN(DV_2)Y坐标 (LCA_outer.loc_y + 109 * COS(DV_3) * COS(DV_2)Z坐标 (LCA_outer.loc_z + 109 * SIN(DV_3)5. 悬架硬点优化悬架硬点优化1）硬点参数化5.3 5.3 参数化模型参数化模型 Knuckle_outerX坐标 (Knuckle_inner.loc_x - 254 * COS(0.2d) * COS(1d)Y坐标 (Knuckle_inner.loc_y - 254 * COS(0.2d) * SIN(1d)Z坐标 (Knuckle_inner.loc_z - 254 * SIN(0.2