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文档简介

1、 焊接机器人操作编程培训焊接机器人操作编程培训华中数控-培训部2021/7/13石义淮石义淮机器人焊接系统的根本组成机器人焊接系统的根本组成1 1弧焊机器人华数弧焊机器人华数HSR-JR608HSR-JR608机器人机器人2 2焊机焊机+ + 送丝机北京华巍焊机送丝机北京华巍焊机3 3焊枪焊枪4 4清枪站防飞溅等部件清枪站防飞溅等部件5 5平安系统围栏、光栅、自动门、门锁等平安系统围栏、光栅、自动门、门锁等6 6工作台、工装夹具、变位机工作台、工装夹具、变位机7 7排烟系统排烟系统8 8其它配件其它配件 设备间的连接及控制设备间的连接及控制 设备接线口定义设备接线口定义 设备之间接线定义及参数

2、配置设备之间接线定义及参数配置 控制工具示教器控制工具示教器华巍NBM-500R焊机接线板布局1231.焊机输出正极接到送丝机2.焊机控制线及送丝机控制线分别接到PLC输出点，/模块及送丝机，气阀开关3.焊机输出负极接线待焊接工件送丝机的接线说明1234接焊机输出正极送丝轮送丝进口送丝张力调节装置固定底座5HSR-JR608机器人与焊机之间的/接线DA模块线缆：模块线缆： 黑黑1焊接电压调节焊接电压调节 黑黑2焊接电流调节焊接电流调节Y02输出模块：输出模块：黑黑5检气控制检气控制- Y2.0 棕棕6焊丝直径选择焊丝直径选择-Y2.1 棕棕7焊丝直径选择焊丝直径选择棕棕8有无脉冲选择有无脉冲选

3、择-Y2.3 棕棕10单双脉冲选择单双脉冲选择-Y2.4 蓝蓝11点动送丝点动送丝蓝蓝12焊接启动焊接启动-Y2.6 绿绿21点动退丝点动退丝备注：备注： 黑黑4 -电柜电柜P24 GNDY02/GNDDA模块模块-蓝蓝13三芯线接法定义：三芯线接法定义：三芯线黑三芯线黑 - 送丝电机送丝电机A/气阀黑线气阀黑线三芯线棕三芯线棕 - 送丝电机送丝电机B三芯线蓝三芯线蓝 - 气阀红线气阀红线HSR-JR608机器人焊接前的准备工作1.焊接机器人出厂测试前预装系统为非焊接系统，假设将机器人应用于弧焊那么需要将机器人更新为焊接系统并重新认证假设不重新认证，弧焊指令就不能使用2.焊接系统设备参数配置：3. 电压电流给定模拟起始姐：/点配置电压电流配置计算方法示教前的准备工作工具坐标系标定工具坐标系的作用：以便于快速的以焊枪头方向作斜线的快速移动或在位置偏够搜寻时使用标定方法：3点法：以3个不同的姿态去接近同一个点6点法：在3点法的根底上增加了原点，X方向,Z方向3个点，其中原点可以与接点法1记录为一样。其中X方向与Z方向的运动都是以焊枪末点为原点的+X与+Z方向移动250MM以上。标定完成后可以在手动页面，先将当前坐标系切换为关节坐标，然后在工具选择按钮选为所标定坐标编号，然后将机器人回归零点，然后将坐标系切换为工具坐标，点动,看焊枪末端是否保持不动，假设跟着动作那么重新

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