离散控制系统_第1页
离散控制系统_第2页
离散控制系统_第3页
离散控制系统_第4页
离散控制系统_第5页
已阅读5页，还剩46页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、10.1.1 采样器和保持器采样器和保持器 普通的采样器每间隔T秒钟开关闭合一次，使输入信号通过一次，即采样一次。 03 T2 T1 Tt4 T1 T0 x ( t )x ( t )Tt4 T3 T2 Tx ( t )*x ( t )* 采样器的功能是将连续信号转换成发生在采样瞬时刻0，T，2T，3T，的一连串脉冲信号， 保持器：能够将采样信号转换成连续信号，这个连续信号近似地重现采样器上的信号.最简单的零阶保持器，它能将采样信号转变成在两个连续采样瞬时之间保持常量的信号。 t03 T2 T1 Tx ( t )o4 T保 持 器T0t3T2T-T-2T-3T图示为理想的单位脉冲序列)(tTkT

2、kTtt)()( 采样器可以看成是一个调制器，输入量作为调制信号，而单位脉冲串可以作为载波信号 x(t)0Tt-3T-2T-T3T2TT(t)调 制 器x (t)*T(t)调制过程可以表示为kTkTttxttxtx)()()()()(*在控制系统和工程实际应用中t0时信号都为零 即0)(tx( t ，则对应在s右半平面，系统不稳定， 映射到Z平面上 1z对应在Z平面的单位圆外，脉冲系统不稳定； 当，则对应在s平面的虚轴上，系统临界稳定， 映射到Z平面上 1z对应在Z平面的单位圆上，脉冲系统临界稳定。稳定性分析 首先假设系统的闭环脉冲传递函数为 )()(1)()(zHzGzGz欲使系统稳定，则由

3、特征方程0)()(1zHzG的根来确定。如果系统稳定，则特征方程式的根全部落在单位圆内，即1iz如果系统不稳定，则特征根至少有一个根落在单位圆外。如果系统临界稳定，则特征根至少有一个或多个根落在单位圆上，其余的根全部落在单位圆内 判别Z的多项式的根是否在单位圆内，用Routh稳定性判据方法确定。Routh判据应用在Z平面上借助于下列w变换，即11wwz将此变换代入特征方程，得到自变量w的特征多项式，再根据Routh判据规则，确定系统的稳定性。例10-29确定如图10-14所示的系统的稳定性。 X (s )oX ( s )iKs (T s + 1 )1K 0T 01解因为 1)() 1()(1sHsTsKsG)(1()1 ()(11TTTTezzzeKzG特征方程为0)(1zG0)1 ()1 (1112TTTTTTezeeKz应用变换 11wwz0)1 ()1 (2)1 (2)1 (11112TTTTTTTTeKeweweK根据Routh判据规则)1 ()1 (20)1 (2)1 ()1 (2)1 (111111012TTTTTTTTTTTTeKewew

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 备课教案

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论