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文档简介

1、 班 级：机电1104班 姓 名：罗 雄 指导老师：王 娇 研究目的与意义研究目的与意义 * 改善工作人员的工作环境 * 提高实验结果精度和效率 * 降低劳动强度 * 缩短试验周期工作任务要求工作任务要求* 完成多孔板的揭盖* 抓取多孔板并移动 到指定位置 1288615mm整体方案确定整体方案确定 * 自由度为2 * 确定机械手的结类型为直角坐标型 * 驱动方式选择电机驱动传动系统的选择传动系统的选择 要求： * 传动过程中运动与动力的相互转换 * 传动比小、重量轻、体积小、传动结构紧凑 经过比较选择滚珠丝杠传动系统整体结构设计整体结构设计支架结构设计： * 采用箱柜的形式 * 4周设计四个

2、支撑柱 * 后背设计成支撑横梁 的形式 1200600820mm手臂的设计手臂的设计* 大臂滚珠丝杠外径为 20mm，长度为460mm， 导程为5mm。* 小臂滚珠丝杠外径为 16mm，长度为440mm， 导程为5mm。 末端执行器的结构设计末端执行器的结构设计* 末端执行器的类型末端夹持器三维模型驱动电机的选型驱动电机的选型伺服电动机：* 可控性好* 稳定性高* 适应性强* 可调范围大步进电机：* 广泛应用于机械人行业里* 起始位置及转速大小 输入信号的频率和脉 冲数有关 * 小臂驱动电机选择57BYG350DL-0601，扭矩为 1.5N.m,质量为1.1Kg* 根据计算得到的负载转矩Tf=3.0576N/m，大臂 驱动电机的选型为86BGY350BH联轴器的选型联轴器的选型* 系统要连续运转* 工作时间长* 低成本选择BF梅花式联轴

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