华兴鼎盛工业机器人实训体系建设方案(高职)

1、参考华兴鼎盛工业机器人技术专业创新实验实训体系建设方案（高职3年制）（专业代码：560301）深圳市华兴鼎盛科技有限公司版本号：V2.02016年4月1方案概述42实训体系配置及预算 53工业机器人实训室详细设计方案 73.1 微缩机器人实训室 73.1.1 教育机器人 HX-JY-RB01 83.1.2 智能搬运机器人 113.1.3 智能小车机器人套件介绍 133.1.4 空中无人机介绍 193.1.5 17 轴人形机器人套件介绍 233.2 工业机器人多功能实训室 263.2.1 工业机器人多功能实训台 283.3 工业机器人典型应用实训室 343.3.1 工业机器人产品装配工作站 35

2、3.3.2 工业机器人弧焊工作站 383.3.3 工业机器人多功能装配工作站 413.4 工业机器人仿真实训室 533.4.1 工业机器人系统仿真工作站 553.4.2 RobotStudio 仿真软件 593.4.3 工业机器人应用仿真软件 63参考1方案概述华兴鼎盛学院设计的 工业机器人实训体系建设方案是根据目前工业机器人 建设的最新要求，吸收国内外同类建设方案优点，充分考虑学校区域工业机器 人发展特点和区域人才培养的需求，并结合工业机器人教学的特点精心构建而 成。如下实验实训体系建设方案与华兴鼎盛为学校设计的人才培养方案、创新 型课程体系配套使用。该建设方案集成多种实验实训系统， 提供了

3、众多实验例程 与典型应用，便于学生、老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。为符合学校物工业机人专业的建设目标和要求，实训室方案的丰富建设经 验与优势、以及专业的定制化服务能力，根据学校的需求，特此设计提出了一个 以院校专业学科建设为宗旨的工业机器人应用实训室综合解决方案，方案包含工业机器人的基础实训室建设和工业机器人典型应用实训室建设。2实训体系配置及预算注：本配置表是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考，我司会根据合作院校的具体 需求来定制化配置或调整。述特色化专业课程体系完整配套），具体建议如下：（此配置暂以30人/班配置）工业机器人综合实验室实训服务体系报价表序 号实训体系服务项目名称

4、数 量单 位单价（元）总价（元）备注一、工业机器人基础知识实训体系1机器人认知实训室30台¥ 14,100.0¥423,000.02工业机器人仿真实训室15台¥55,000.0¥ 825,000.03工业机器人编程与调试实训室5台¥275,000.0¥1,375,000.0二、工业机器人工程应用技术实训体系4工业机器人装配应用工作站2台¥ 328,000.0¥656,000.05工业机器人焊接应用工作站2台¥314,000.0¥628,000.06工业机器人分拣应用工作站2台¥442,

5、000. 0¥ 884,000.07工业机器人搬运应用工作站2台¥276,000.0¥ 552,000.08工业机器人机床上下料工作站2台¥321,000. 0¥642,000.0三、实训体系配套定制特色课程9工业机器人装配工作站解析30套特色定制课程定制开发10工业机器人焊接工作站解析30套特色定制课程定制开发11工业机器人分拣工作站解析30套特色定制课程定制开发12工业机器人搬运工作站解析30套特色定制课程定制开发13工业机器人机床上下料解析30套特色定制课程定制开发四、实训体系配套特色教学资源及服务14工业机器人教学资源库V1.01套免费

6、赠送项目15工业机器人教学资源平台V1.01套免费赠送项目16顶岗实习企业挂职锻炼学习班1项特色增值服务项目式服务17工业机器人专业教学专家授课 指导服务1项特色增值服务项目式服务18工业机器人工程师认证培训班1项特色增值服务项目式服务19工业机器人实习就业订单培训 班1项特色增值服务项目式服务20工业机器人企业参观访问交流 学习班1项特色增值服务项目式服务21工业机器人学科建设会议研讨 学习班1项特色增值服务项目式服务22工业机器人国际交流学习班1项特色增值服务项目式服务合计土额¥5,985,000.0注：本表方案是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考。我司会根据具体的需求来定

7、制 化配置。3工业机器人实训室详细设计方案3.1 微缩机器人实训室实训目标通过微缩机器人实训室建设能够满足学生对于机器人概念、结构以及控制的基本入门引导教学，同时提高学生的学习兴趣，减低对工业机器人的学习的难度。通 过实训使学生掌握以下知识与技能：1熟悉机器人系统的基本组成；2 了解机器人一般的控制方法；3熟悉教学机器人的基本安装与调试的方法；4熟练掌握一种或者多种控制器的编程语言与编程方法；5熟练掌握一种或者多种教育机器人的操作方法；6熟练掌握一般通识安全操作规范；7对机器人关节等结构和部件有一定的了解。实训项目1认识多关节人形机器人的基本结构实训I;2认识多关节人形机器人的控制方法实训I;

8、3多关节人形机器人的图像化编程方法实训I;4多关节人形机器人的操作实训I;5认识智能搬运机器人的基本结构实训I;6智能搬运机器人的基本结构认知实训I;7智能搬运机器人的基本控制实训I;8智能搬运机器人的C语言编程实训；9智能搬运机器人搬运的编程实训I;10认识无人机的基本结构实训；11无人机的操作实训；实训效果通过系统的实训课程训练，使学生掌握机器人的基本构造和机器人的控制基本 原理，掌握一门或者多门自动控制编程语言。同时激发学生学习机器人的兴趣，降 低学习工业机器人的难度。为后续的机器人的典型应用与综合应用打下坚实的基 础。建议配置按照职业学教学的特点，实训室按照理实一体化形式进行建设，实训

9、室内部设 实践操作区、工具集中管理区、理论学习讨论区。便于开展理实一体化教学。实训 室效果图如下。表1主要设备配置清单1 丁 P设备名称品牌型号数量单位1多关节人形教育机器人套件HX-JY-RB0225台2智能搬运教育机器人套件HX-JY-RB0225台3控制无人机HX-JY-RB0325台4工具柜铁皮，定制2个5PC机戴尔/联想品牌机25台6电脑桌定制25台7桌子六角桌/长桌/8凳子小方凳25个9实训室文化建设1套注：(1)为了保证教学效果，建议采用小班化进行教学，保证每两个学生有一 个实训工位；(2)根据学校具体情况与需求，可对实训室配置进行增减。3.1.1 教育机器人 HX-JY-RB0

10、1(1)产品介绍1) HX-JY-RB01型教育机器人是一款专门针对中、高职学生机器人训练的综合 实训平台。机器人采用三轴步进控制技术，具有控制精度高，工作模式多, 运动范围大的特性。2) HX-JY-RB01机器人综合实训平台可以针对中、高职院校的机电、自动化、 机器人、电子信息等专业提供综合性实训教学。3) HX-JY-RB01自动堆垛式载运机器人平台结构特点及实现功能：4)该机器人由控制电路、各种传感器、运动底盘、回转部件、平移部件、升降部件、夹紧部件等组成；5)机械部件中涵盖了工业上常用的齿轮齿条传动机构、齿轮副机构、同步带 机构以及矩形线性滚动导轨等，工业化、精密化设计；6)底盘由表

11、面氧化处理铝板加工而成，是安装其它工作部件的平台。底盘下 方安装有巡线传感器用于感知场地上所贴的白色引导条信息，在控制电路 控制下可以沿着白条巡线前进，并通过对十字交叉点的计数掌握机器人在场地上的具体位置，实现全场定位。底盘采用后轮驱动的3轮式车体，行走性能较好，控制方便灵活。两个中轮由两个直流减速电机通过同步带机 构实现差速驱动，可方便地控制机器人的行驶路径，并且转弯半径小，转 向灵活。循线传感器装在前轮附近，保证机器人良好的循线性能；7）回转部件由齿轮副机构实现，步进驱动，可实现 360度连续回转。步进驱 动可实现高精度回转定位；8）前后平移部件采用齿轮齿条传动方式，线性滚动导轨组件导向，

12、步进驱动， 运动速度高、噪音低、精度高；9）升降部件由步进电机、开式同步带和线性滚动导轨组件等组成，利用接近 开关实现零点标定，步进驱动实现多位置的控制；10）平行夹紧机构采用双齿条机构，保证夹紧机构有良好的适应性和对中性 能，夹紧可靠方便。乎穆部件拴制电路板步迸躯动器手风回转部件设备3D效果图表1系统配置清单序号设备名称品牌型号数量单位1机器人运载平台HX-JY-RB011台2机器人控制板JY-BR01-011块3步进驱动器JY-BR01-023个4操作面板JY-BR01-031个5行走底盘部件JY-BR01-041个6平移部件JY-BR01-051个7工作警示灯JY-BR01-061个8升

13、降部件JY-BR01-071套9手爪部件JY-BR01-081套10回转部件JY-BR01-091套11实训场地定制1套12配套资源教学视频、实训指导书、教学PPK教学教案1套(3)主要技术参数机器外形尺寸：520X400X800火持工件直径：3565mm (注：用户可根据需要自行改制手爪手指方式 进一步扩大夹持工作直径)最大夹持质量：600g;手爪前后平移行程：400mm手臂平移速度：max 150mm/s ;手臂升降行程：300mm手臂升降速度：max 100mm/s ;手臂回转角度：360o ;手臂回转速度：45o /s ;手臂自由度：3 (回转、水平平移、升降)；机器人前进速度：0.5

14、m/s ;整机重量：18kg3.1.2智能搬运机器人(1)智能搬运机器人套件介绍 设备主要特点具备兼容多种控制器 具备自动识别颜色功能 具有多种传感器应用实训功能 可以拓展不同规格的搬运抓手 具备多机器人协同搬运功能 能够进行学生技能竞赛训练 能够进行机器人安装与调试实 (2)技术参数控制器：8/16/32位CPU控 制器；RGB专感器：能够识别三基色QTI循线传感器：感应距离5mm-8mm;伺服舵机：最大距离60rpm;超声波传感器：有效测距2cm-5m精度3mm参考(3)产品功能介绍可根据教学需求进行实训场地 的设计。图中机器在进行搬运作业，将 工件搬运到指定的区域，增加 学生可玩性。可拓

15、展多种循迹传感器：红外光 电型传感器、激光传感器、QTI 传感器；通过传感器发射器发射出光束， 接收器接收到反射光，判断黑线 位置，从而确定机器人的运行位 置。可安装超声波传感器，检测有效距离为2cm-5m 精度为3mm参考智能搬运机器人主要设备清单设备名称数量备注C51-AVR-Arduino 微控器1个三种控制器任氏-款QTI传感器4个4个组可多配红外线传感器4个选派图像传感器1个RGB专感器LCD1602液晶显示模块1个USBasp (AT/AVR)下载器1个360度连续旋转伺服舵机1个可重复拆装和扩展的铝合金车架1套机器人专业可充电电池1个充电器1个搬运色块1套5色3.1.3智能小车机

16、器人套件介绍智能小车机器人套件是由C51、智能小车、传感器等产品的完美结合。是学习 的C51单片机，以及自动控制和传感器应用的综合平台。能够实现学生在“做中 学”、“玩中学”。智能小车通过程序的开发能够实现小车壁障运行和循迹的运行， 智能小车壁障 功能采用超声波传感器，具有检测实时性，检测距离进度达到 0.1cm的精度。智能 小车循迹功能通过红外传感检测黑色引导线能够根据引导线的轨迹进行运行。(1)设备主要特点免焊安装，只需要螺丝刀即可对小车进行安装，所有的连接都采用快插连 接方式，可让学生迅速进行实训项目。高系统兼容，编程环境可兼容 Win7/Win8/XP 32/64位操作系统。高进度的超

17、声波测试传感器。完整的视频教程，配套小车视频教程，51编程视频教程。专业的实训场地设置。参考（2）产品系统介绍智能小车底板由车体、车轮、循迹红外传感器等组成右红外避障可调电阻稳压电路8电源开关右红外避障探头信号引出排针口万向轮（背面）右循鹿可调电阻红外信号指示灯右循座探头电池盍舵机拓屣口 、左循迹探头 ;强逑碳刷减速电机（背面）电机驱动模块超声波程城接口优质防滑车轮左般迹可调电阻左红外避障探头左红外避障可调电阻GH340高速USH下载益USB供电U$8下载1602 对比度LCD160Z调节器液晶插座LCD128642. 4彩屏 潜晶插座12864对比度调节器 BSTV5LO.8位LED彩色流水

18、灯数椁/模数4蹈AD输入1路人口输出AD输入双条节红外信号发送探头24CO2 EPPROM IIC总线红外接收探头）电源开关复位电路DS1302 11, 0592M时钟电路、晶振电路ra：S：S：a 汉rccu 口一工？,尸工95 <> ：,> t . Wr.74HC573数码管锁存芯片DS18B”温度 传成器插口4X4矩阵键盘(3)功能模块介绍底板模块功能介绍HI JR JI L Ti-iR a-itJL2feJ-?- L-l -J超声波避障框4路红外检测指示灯红外循迹模块即刻:状态.让你易于程序分析判k a |Tn IEr I直观显示每处红:后科骑m总顺画日工癖诩业稠LM

19、324运算放大器 实现四路电压比较 用于红外避障检测L293D电机驱动模块 专业电机驱动芯片 轻松控制电机正反转供电模块7805稳压IC给小车提供稳定电压USB下载/供电/超口通讯3台1幅快51开发板模块功能介绍原装CH340芯片.下载更加稳定驱动全面支持市订i7/win8/即32/64位系统全面支持多家公司的DIP封装40pin51核芯片的个引脚全部采用镀金排针引出.方便外接其他器件采用高精度11 0592MHz晶振.高品质IC座支持上万次插拔8.88.8.8.S.8.88位共阻数码管，位数更多显示更全面 双T4Hs73锁存芯片控制.化繁为筒 高亮LED数码管.亮度均匀寿命长 初学者最佳显示

20、界面.海量例程配套学习4x4也眸键盘4值独立夜玛牌色矩阵键盘.红色独立按镜.区分鲜明进口簧片按键.若曲远超一般开发板.手感一流键盘编号清晰,方便编程记信键盘布局于开发极右下角,符合右手习横只需一根USB线即可：下载程序/全板供电/隼通讯IICSNSBIWfiiSsEEPROM采用24C02内置2K容量存储器掉电后存情内容不丢失，拥有100万次撰写次数 赠送记忆开机次数等EEPROM例程蜂鸣熊采田门源鲜心器通过回响实验报警.提醒方处设拓展粗口支持LCM6慎液晶支持LCU12864液晶工、川:U!二城支持】即2。/光热敏传融器m)E/ltn/O£电源开关采用进口目锁开发 复位电路可对单片

21、机进行复位 稔日电冽是俄称定的回电日(4)主要产品配置序号名称数量备注1C51开发板1块2智能小车底板1套3USB公对公数据线1根4备用跳线帽5个5杜邦线25根6红外遥控器1个7STC89C52RCK 片1个8开发板专用塑料实验箱1个9蓝屏带背光LCD1602液晶屏1块10DS18B20温度传感器1个11防滑加宽轮胎2个12强磁抗干扰碳刷减速电机2个13固正支架1套14力向轮1个15电池盒1个16HC-SR04超声波模块1个17专用3.7V2个18充电器1个19铜柱、螺丝、螺母1套20组装螺丝刀1把3.1.4空中无人机介绍(1)设备主要特点Phantom3 Standard由飞行器，遥控器，云

22、台相机以及配套使用的DJI GOAPP组成。飞控系统集成于飞行器机身内，一体式云台位于机身下部，用户可通过安装 于移动设备上的DJI GOAPP控制云台以及相机。WiFi图传整合于遥控器内部，用 于图像传输。Phantom 3 Standard 配备20 mm(35 mm格式等效)低畸变广角相机和高精 度防抖云台以及1200万有效像素图像传感器。Phantom3 Standard可拍摄1200万 像素JPEG以及无损RAW格式的照片。在视频拍摄方面，Phantom 3 Standard最 高规格可以拍摄UHD 2.7K/30p超高清视频。采用DJI领先的飞控系统，配合全新的智能电机驱动器，提供

23、了敏捷、稳定、参考安全的飞行性能。Phantom 3 Standard配备GPS定位系统，可实现稳定飞行和悬停。可通过DJI GO app在移动设备上实时显示视频画面，在 1000米*内稳定传 输图像以及上下行数据。Phantom 3 Standard配备高达68 Wh的高能量密度智能电池和高效率的动力 系统，最大平飞速度16米/秒，最大续航时间约为25分钟。（2）技术参数起飞重量：1216 g最大上升速度：5 m/s最大下降速度：3 m/s最大水平飞行速度：16 m/s （姿态模式）最大飞行海拔高度：6000 m飞行时间约：25分钟工作环境温度：0c至40cGPS模块：GPS云台可控转动范围

24、俯仰：-90 °至+30 0角度抖动量：± 0.02°相机影像传感器：1/2.3英寸CMOS有效像素1200万镜头:FOV 94° 20 mm （35 mm格式等效）f/2.8ISO 范围：100-3200 （视频）；100-1600 （照片）电子快门速度：8秒-1/8000 秒照片最大分辨率：4000X 3000照片拍摄模式：单张拍摄；多张连拍（BURST： 3/5/7张自动包围曝光（AEB： 3/5张0.7EV步长；具有定时拍摄录像分辨率：UHD 2.7K/30P （2704 x1520 ）FHD 1920X 1080P 24/25/30HD 128

25、0X720p 24/25/30/48/50/60视频存储最大码流：40 Mbps支持文件存储格式文件系统：FAT32/exFAT图片格式：JPEG DNG视频格式：MP4/MO V MPEG-4 AVC/H.264支持存储卡类型：Micro SD卡；最大支持64GB容量，传输速度为Class 6及 以上工作环境温度0c至40cWiFi 工作频率：2.400 GHz -2.483 GHz信号有效距离：FCC: 1000 m； CE: 500 m（室外开阔无遮挡环境，飞行高度 120 m）遥控器工作频率：5.725 GHz -5.825 GHz ,信号有效距离 FCC： 1000米；CE: 500

26、米工作环境温度：0c至40C电 池：2600 mAh锂充电电池：18650等效全向辐射功率（EIRP）: FCC: 19 dBm； CE: 14 dBm工作电流/电压：600 mA 3.7 V充电接口： Micro USB充电器电压：17.4 V额定功率：57 W智能飞行电池（PH3-4480 mAh-15.2 V ）:容 量 4480 mAh,电 压 15.2 V电池类型LiPo 4S能量：68 Wh电池整体重量：365 g工作环境温度：-10 C至40 c最大充电功率：100 W产品功能具有空中摄像和拍照功能；飞控系统支持三种飞行模式：P模式（定位）、A模式（姿态）、F模式（功能）；具备使

27、用GPS模块或视觉定位系统可以实现飞行器精确悬停，可根据 GPS 信号接收强弱状况，实现三种状态动态切换：P-GPS P-OPTI、P-ATTI;具备完整的飞行器状态指示灯系统，指示系统自检、预热、飞行状况、警告、电量信息；飞行器具备自动返航功能，具备智能返航、智能低电量返航、失控返航功能，飞行器能够自动返航并降落；返航过程中，具备遥控控制航向以躲避障碍物的功能；具备低电量告警功能，并智能判断电量是否能够返航的功能；具备视觉定位系统采用超声波与图像双结合的定位系统，使用超声波判断当前高度，使用摄像头获取飞行器位置信息，实现飞行器精确定位；飞控系统具备飞行记录功能，飞行器开启电源以后的所有飞行相

28、关数据都 将存放于飞控系统中，开启飞行器，连接遥控器至移动设备并进入移动 APP并读取飞行数据；智能飞行电池具备：电量显示、寿命显示、电池存储自放电保护、平衡充电保护、过充电保护、充电温度保护、充电过流保护、过放电保护、短路 保护、电芯损坏检测、电池使用异常记录、休眠保护、通讯的功能；DJI GO APP专门为DJI飞行器相机产品线而设计，可通过 APR!行相机和 云台操作，控制拍照，录影以及设置飞行参数，还可以直接分享所拍摄的 照片与视频；APP兼容和支持iOS和Android系统,对系统要求iOS8.0或更高版本及 Android4.1.2 ; 主要产品配置（单套）空中无人机主要设备清单序

29、号名称数量备注1飞行遥控器1个2螺旋桨4对3智能飞行电池1个4充电器1个5电源线1个6云台锁扣1个7减震球4个8Micro-SD 卡（16GM1个9Micro-SD 线1个10防脱落组件2个11脚架减震棉4个12扳手1个13贴纸5张3.1.5 17轴人形机器人套件介绍17自由度双足机器人对机械系统的要求很高，其最大的特点是小巧玲珑，肢 体比例协调。它主要包含1个头部、1个躯干、2个手臂、2条腿。这些精密零件， 而且绝不采用胶水粘接；另外还要为其装配全套的控制系统，如此堪称小型机器人 中的技术之冠。除了可以进行行走之外，更可以表现高难度的仿人动作。如小跑、 雀跃、伏地挺身、侧翻、前滚翻、后滚翻、

30、倒立。（1）设备主要特点1）控制板的核心CPUS用Atmel公司AVR系列的高性能控制芯片 ATMEGA328 作为主控芯片。2）机器人专用的大容量高倍率锂电池，容量 2200mah可反复充电，带平衡 充电端口。电压供电为7.4V,可以支持连续20倍（45A）超大电流放电。3机器人核心动力单元一一舵机，采用的是大扭力双轴机器人舵机LD-2015,此款舵机的齿轮是全金属齿轮，在 6.5V电压下，扭力可以达到15Kg/cm,足够使得 机器人灵活运动。此款舵机是数字舵机，非常灵敏，精度很高，零死区零虚位。所 以可以为机器人提供完美的动力。4）机器人的机体部分采用硬化处理铝合金材质结构，并经过氧化处理

31、、抗震 化处理。支架厚度为1mm部分支架采用弯折加强边，来增加支架的强度，大部分 支架采用一体化结构，如脚板、前胸壳、后背壳，方便机器人的安装。5）大功率降压芯片是为了将锂电池的 7.4V的电压降到6.5V左右，使得舵机 发挥出最佳性能。（2）技术参数身高：365mm重量：约1.65KG （含电池）；关节：共17个关节；头：1个自由度，双臂6个自由度，双腿10个自由度； 与电脑连接方式：国标串口通信；装载全新机器人专用伺服马达及控制器，附专用 锂聚合物充电电池及充电器；（3）产品功能介绍1）提供动作设定的教学模仿功能，图形化操作，可在PC上用鼠标操作。2）具有17个自由度，主机板可扩增至24个

32、自由度。 便于DIY用户增加其 他关节机构；可在线编程动作组，可以用本机附带的PS2手柄直接遥控机器人。3）具有512Kb空间的动作程序存储器，能够分别储存任意的动作模式；4）电池仓内可以完美安装锂电池；5）为了确保机器人在启动时有敏锐的动作及强而有力的扭转力，本机所附的锂聚合物电池，可让机器人完全发挥其功能，使用时间长达 1小时；6）各零件的设计十分精准，只要将螺栓拧进即可组装完成；7）可以加载MP裁块，使得机器人可以自己发出声音，可以一边唱歌一边跳夕中08）可以加载蓝牙模块，可以提供手机操控界面，使得机器人可以用手机操控 运行。9）可以对机器人进行声控操作，及通过声音控制机器人运行，需加载

33、声控系（4）主要产品配置序号名称数量备注14机器人全套金属支架配件1套15大扭力舵机17个16舵机延长线4根1724路高端舵机控制器1个18PS无线手柄1个19优质USB线1根20专业机器人锂电池1个21大功率降压芯片1个22平衡充电器1个参考3.2工业机器人多功能实训室实训目标通过多功能实训室建设能够满足工业机器人编程、系统调试、以及机电设备的安装与调试实训教学。通过实训使学生掌握工业机器人应用的以下技能：1) 熟悉工业机器人应用系统的基本组成；2) 熟练掌握工业机器人编程与调试的能力；3) 熟练掌握工业机器人示教器的使用方法与技巧；4) 熟练掌握工业机器人示教器的编程与示教功能；5) 掌握

34、工业机器人离线编程的基本能力；6) 掌握工业机器人安全使用规范；7) 掌握工业机器人码垛应用的编程与调试方法；8) 掌握工业机器人轨迹规划的编程与调试方法；9) 掌握工业机器人TCPt点的编程与调试方法；10) 掌握工业机器人固定位置排序的的编程与调试方法。实训项目11) 业机器人的基本认识实训I;12) ABB机器人控制器结构认识；13) ABB控制器IO接线实训；14) FlexPendant主要组成实训；15) ABB示教器基本操作实训；16) ABB示教器运动操作实训；17) ABB机器人的IO通信及应用；18) ABB机器人的程序数据设置实训I;19) 训外设的安装与调试；20) 机

35、器人基本运动指令实训；21) 平面矩形描图编程与示教实训；22) 平面圆形描图编程与示教实训；23) 固定位置搬运编程与示教；24) 平面矩阵码垛编程与小教;25) 码垛编程与小教。实训效果通过系统的实训课程训练，使学生掌握工业机器人应用系统的组成、编程、调 试以及机电设备的安装方面的知识与技能。为后续的机器人的典型应用与综合应用 打下坚实的基础。建议配置按照工业机器人实训教学的特点，实训室按照理实一体化形式进行建设，实训 室内部设实践操作区、工具集中管理区、理论学习讨论区。便于开展理实一体化教 学。实训室效果图如下。表1主要设备配置清单序号设备名称品牌型号数量 单位1ABB机器人本体ABB

36、IRB12012台2ABBM器人控制器IRC5紧凑型控制器12台3实训台架一体式/模块化12台4机器人夹具快速换装夹具，顶尖夹头，搬运训练夹头， 轨迹规划夹头12套5坐标标定模块12套6TC刖定模块12套7轨迹规划模块12套8码垛模块12套9气泵根据集中供气或单独供气进行具体配置/台10低压电器带漏保空气开关，熔断器，三插电源线12套11工具柜铁皮，定制2个12PC机戴尔/联想品牌机12台13电脑桌定制12台14桌子六角桌/长桌/15凳子小方凳25个16实训室文化建设1套注：（1）为了保证教学效果，建议采用小班化进行教学，保证每两个学生有一 个实训工位；（2）根据学校具体情况与需求，可对实训室

37、配置进行增减。26) .1工业机器人多功能实训台（1）产品介绍工业机器人多功能教学工作站具有结构紧凑，训练多种机器人应用功能的特 点。主要包括：ABBW器人IRB120,操作面板模块，码垛模块，几何轨迹规划模块， TCPS定模块，TCP工件标定模块，物料排序模块等。并且在该实训模块的基础上， 可以拓展PLC控制模块、送料模块、传送带模块、物料检测模块等。通过该工作站能够学习机器人的基本操作（机器人编程、TCM定、示教轨迹编程、机器人IO信号控制等），机器人码垛，分拣排序以及学习 PLC气动元件、 传感器、电动传送带等常用机电一体化基础知识和设备的应用。系统说明：1）实训装置为模块化开放式设计结

38、构，不仅可作为独立的系统单独使用，也 可以作为子系统与其它类似设备组合，构成自动化生产线系统，具有功能 的可扩展性等优点；2）各种气动元件、电气元件以及机械运动执行机构的工作过程及运行状态具 有直观性；3）实训装置具有手动和自动控制功能，通过手动可以检测气缸、气爪等主要 器件工作性能是否正常进行检测；4）五个模块由易到难，循序渐进，使学习者迅速的掌握ABB机器人基本操作及使用技巧。设备3D效果图(2)系统组成序设备名称号品牌型号量数位1工业机器人IRB120-3 /0.5812机器人控制器控制器ABB IRC5紧凑型控制器13机器人本体到控制器之间的电缆 长度7米ABB14示教盘附带10米电缆

39、，具中文操 作界面ABB1VDeviceNet 总线ABB16数字式直流24V 16进/16出，输ABB (附10米的电缆)1表1系统配置清单台台块个根个入、输出信号板7机器人基本控制软件，5.0版操作 系统ABB18机器人资料（DVD版）ABB19机器人夹具（含顶针夹头、搬运训 练夹头、写字训练夹头）定制11）机器人底座定制11机器人实训工作台L*W*H=1500mm*1200mm*1400mm（含机器人高度）112TCPB定模块定制113TC哆形状工件标定模块定制111轨迹规划模块定制115码垛搬运模块定制116工件分拣排序模块定制11配套资源7教学视频、实训指导书、教学PPK教学教案1块

40、台（3）主要技术参数机器人本体型号 IRB120-3/0.6工业机器人工作半径：580mm有效载荷：3kg位置重复精度：0.1mm轴数：6机械手重量：25Kg机器人底座尺寸：180X 180 mm机器人高度：700 mm电源电压 200-600V 50/60HZ变压器额定功率：3.0 kVAPos 1机器人的无限制工作范围ag手腕中心处角度XZ轴2轴3A302mm630mm0°0°B0mm870mm0°-77°C169mm300mm0°+70°D580mm270mm+90°-77°E545mm91mm+110

41、76;-77°F-440mm-50mm-1 10°-110°G-67mm445mm-110°+70°H-580mm270mm-90°-77°J-545mm91mm-110°-77°机器人转到半径图机器人型号M AbcIRB120-3/0.6R121R580R169.4控制器参数型号：IRC5c紧凑型控制器控制柜尺寸：258 X 450X 565 mm (HX WD)控制柜重量：27.5kg电气连接：单相 220/230V , 50-60HZ防护等级：IP20环境温度：0-45 C相对湿度：最高95%实训台

42、架材质：铝合金型材尺寸：L*W*H=1500mm*1200mm*1400mm机器人高度）重量：100kg实训台3D效果图(1) 工业机器人典型应用实训室实训目标通过工业机器人典型应用实训室的建设能够满足工业机器人在典型应用中的 码垛、焊接、机床上下料、产品分拣、产品装配专项应用实训训练，最大限度的缩 短学生学习与实际生产中机器人应用的距离。通过该实训室的建设和相关配套实 训，学生能够掌握以下知识和技能：1） 熟悉机器人典型工作站的应用领域；2） 熟悉机器人典型工作站的配置；3） 掌握机器人典型工作站的设备安装与调试；4） 掌握机器人典型工作站的5） 掌握机器人典型工作站的编程与示教方法；6）

43、掌握机器人典型工作站的离线编程方法；7） 掌握机器人典型工作站的建模与验证方法；8） 掌握机器人典型工作站的日常维护与保养；实训项目9） 工业机器人典型工作站认识实训I;10） 业机器人典型工作站安全操作实训I;11） 业机器人典型工作站设备安装实训I;12） 业机器人典型工作站外围电气设备安装与调试实训I;13） 业机器人典型工作站工件TCP定点实训；14） 业机器人典型工作站建模与验证实训I;15） 业机器人典型工作站离线编程与调试实训I;16） 业机器人典型工作站示教编程与调试实训I;17） 业机器人码垛应用编程与调试实训；18） 工业机器人弧焊应用编程与调试实训；19） 工业机器人机床

44、上下料应用编程与调试实训；20） 工业机器人产品分拣应用编程与调试实训；21） 工业机器人产品装配应用编程与调试实训；22） 工业机器人日常维护与保养实训。实训效果通过系统的实训课程训练，使学生能够熟悉机器人典型工作站的配置， 工作站 的设备安装，工作站的程序编写以及工作站的维护打下坚实的基础。为后期学生在 工作岗位上开展机器人应用编程、工作站系统集成、工作站的维护保养做好准备。建议配置典型应用实训室可根据学校教学的实际情况进行配置，建设方式有两种，一种是一种工作站配多种实训模块，另外一种是混合搭配，即一个实训室内搭配多种工 作站的形式。针对一个实训室，建议配置如下：表1主要设备配置清单1 丁

45、 P设备名称品牌型号数量单位1机器人本体ABB/kuka/ 国产12台2机器人控制器ABB/kuka/ 国产12台3工作台定制12台4配套夹具定制(可根据工作站选配)12套5气泵根据集中供气或单独供气进行具体配置/台6低压电器带漏保空气开关，熔断器，三插电源线12套7工具柜铁皮，定制2个8PC机戴尔/联想品牌机12台9电脑桌定制12台10桌子六角桌/长桌/11凳子小方凳25个12实训室文化建设1套注：(1)为了保证教学效果，建议采用小班化进行教学，保证每两个学生有一 个实训工位；(2)根据学校具体情况与需求，可对实训室配置进行增减。23） .1工业机器人产品装配工作站(1)产品介绍本工作站是学

46、习自动装配机器人基本操作技巧的一个工作站，通过它能够了解自动装配机器人的基本构成，学习机器人自动装配的基本功能，包括自动装配动作 编程、自动装配信号控制等自动装配机器人常用的功能。装配工作站主要由两台 ABBM器人IRB120、一体式工作台、专用夹具、装配 产品等组成。系统功能：本工作站可以完成鼠标的自动装配工作，将零散的鼠标配件，由两 台机器人协作装成一个鼠标整体。机器人产品装配工作站产品装配套件(2)系统组成厅P描述数量1IRB120-3 /0.58 工业机器人，臂展0.58米，有效负裁3公斤2IRC5紧凑型控制器3机器人本体到控制器之间的电缆长度7米4示教盘附带10米电缆，具中文操作界面

47、5DeviceNet 总线6数字式直流24V 16进/16出，输入、输出信号板7机器人基本控制软件，5.0版操作系统8机器人资料(DVD版)9机器人夹具10机器人底座11机器人装配工作台12工件定位治具13产品装配套件14气泵(3)主要技术参数机器人本体型号 IRB120-3/0.6工业机器人工作半径：580mm有效载荷：3kg位置重复精度：0.1mm轴数：6机械手重量：25Kg机器人底座尺寸：180X 180 mm机器人高度：700 mm电源电压 200-600V 50/60HZ变压器额定功率：3.0 kVA控制器参数型号：IRC5c紧凑型控制器控制柜尺寸：258X 450X 565 mm

48、(HX WD)控制柜重量：27.5kg电气连接：单相 220/230V , 50-60HZ防护等级：IP20环境温度：0-45 C相对湿度：最高95%装配工作台材质：铝合金型材框架尺寸：L*W*H=1200*1200*1400(含机器人高度)装配工作台面：整块铝合金板，厚度5mm24） .2工业机器人弧焊工作站(1)产品介绍弧焊工作站是学习焊接机器人基本操作技巧的一个工作站，通过它能够了解焊接机器人的基本构成，学习掌握机器人焊接的基本功能，包括焊接轨迹编程、焊接 变位机与机器人协调操作、焊接基本工艺等功能。工业机器人弧焊工作站主要包括 ABBM器人IRB141R氮弧焊机、氮弧焊枪、 焊接变位机

49、、焊接安全房等。机器人焊机工作站效果图(2)系统组成表1机器人弧焊工作站主要设备配置序号设备名称品牌型号数量单位1ABB机器人本体ABB IRB1410-110/2.41台2ABB机器人控制器ABB IRC5控制柜1台316进16出数字I/O 电路板ABB1块4Device Net 工业控制总线接口ABB1个5机器人本体电缆 7米ABB1根6触摸式彩屏示教器ABB （附10米的电缆）1个7机器人操作系统Robotware5.0ABB1套8机器人资料（DVD版）ABB1套9机器人标准焊机及焊枪松下1套10机器人固定底板定制1块11万能焊接平台定制：1000*800*700mm （附带夹具）1台12防护围栏定制1套13外围电气1套（3）主要技术参数机器人本体型号 IRB1410-