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文档简介

1、搬运机械手系统程序设计机械手控制系统尽管输入点占用较多，操作方式复杂，但运用方便指令中的IST指令后，仍能方便得运用步进指令编程。在程序设计时，首先应进行程序初始化，用IST指令对各个操作方式分配输入点，并给出原位条件；然后再分别设计“手动”、“回原点”和“自动连续运行”程序，而“单步运行”和“单周期运行”由于包括在“自动连续运行”的程序中，由IST指定“启动”按钮控制，无需再单独编写程序。（1）梯形图块程序设计初始化程序应在梯形图块中编写，IST指令触发信号一般用M8000，以保证PLC为“RUN”瞬间即执行IST指令；同时给出原点的到位条件即机械手回到原点时M8044接通，作为自动进入各个

2、SFC块初始状态运行的条件。机械手初始化程序如图1所示。图1 机械手初始化程序（2）手动控制SFC块绿灯程序设计在手动操作方式下，即操作方式选择开关使X10接通时，要求机械手能手动进行“夹紧”、“放松”、“上升”、“下降”、“左移”和“右移”操作。由于IST指令规定了手动的初始状态为S0，所以这些操作应在状态S0中完成。手动操作方式控制的状态图如图2所示。图2 手动操作方式SFC块图2中为保证机械手抓起工件后能保持用了置位指令。（3）回原点控制程序设计回原点操作是按下回原点启动按钮（X15）后，机械手能自动回归原点（上限位X20、左限位X6接通）停止。因此，按下回原点按钮机械手应自动完成“放松

3、、上升”到上限位（X20接通）“左移”到左限位（X6接通）“ M8043置1”这一过程。将M8043置1是表明回原点操作已结束，为自动连续运行操作做好准备。回原点操作的状态转移图如图3所示。图3 回原点操作状态转移图（4）自动（连续、单步、单周期）运行控制程序设计自动运行包括连续运行、单步运行和单周期运行三种方式，具体执行何种操作方式由转换开关SA决定，即X12X14中哪个输入点闭合。连续运行操作是机械手回原点结束（M8044接通）后，将操作方式转换开关打到“自动”档（X14接通），按下启动按钮（X16接通），此时由于IST指令的运用，状态转移开始特殊辅助继电器M8041接通，机械手按“下降” 到下限位（X21接通）“夹紧”（夹紧时间为1S）“上升”到上限位（X20接通）“右移”到右限位（X7接通）“下降” 到下限位（X21接通）“放松”（放松时间为1S）“上升”到上限位（X20接通）“左移”到左限位（X6接通）“下降” 到下限位这一过程连续自动重复运行，直至按下停止按钮（X17接通）。自动连续运行的状态转移图如图4所示。图4 自动连续运行状态转移图（5）机械手完整控制程序将上述状态转移图

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