工程说明ys h7步进电机位置闭环上位机调试

1、STM32 技术开发手册YS-H7Multi 步进电机位置闭环_上位机调试1.1实现功能本例程使实现基础的位置闭环,使用编码器来实现位置反馈本例程可以使用 PC 端的串口调试助手观察步进电机反馈至.开发板可以使用USB 转串口通信，或者 RS485 通信，或者使用 RS232 通信。本例程默认是用 USB转串口通信。1.2开发环境1.3跳线帽情况/* 为保证例程正常运行，必须以下跳线帽 */JP5 和 JP6 是电源选择引脚，并不是 I/O 端口。丝印编号IO 端口目标功能引脚出厂默认设置JP2PB10RX已接JP2PB11TX已接JP521已接JP621已接JP723已接软件版本STCube

2、MXV5.0.1STM32Cube_FW_H7V1.3.0Keilv5.25.2IARV8.30.1STM32 技术开发手册1.4接线说明1.4.1主控板电源和接线使用 USB 线连接电脑与 YS-H7Multi，插上跳帽。Stlink 则接上电脑与板上的SWD 接口。接线图如下图：STM32 技术开发手册1.4.2步进电机接线：步进电机接口 1 使用三个光耦做输出，可选外部供电或者内部 5V 供电。方向和使能的连接方式是开漏输出方式，脉冲输出也是开漏输出。如果使用外部供电，需要将外部电源接到电源端口的步进供电接口，并且把JP5 和 JP6 两个跳线帽连接到 2<>3，详情可以看

3、PCB 背面的丝印。本例程使用的是内部 5V 供电，不需要修改跳线帽，也不需要连接外部电源。注意背面的丝印说明。STM32 技术开发手册步进电机接口 1 与驱动器的接线看下面表格VUL+步进电机的接线则按照黑,绿,红,蓝 的顺序连接到驱动器。拨码开关默认即可。步进电机的接线则按照黑,绿,红,蓝的顺序连接到驱动器。驱动器的拨码开关选择32 细分和最大电流 4.0A，即将波码开关的 SW6 和 SW3 拨到 ON 的位置，其他都拨到 OFF 的位置PB0PUL-VCCDIR+PF14DIR-VCCENA+PF13ENA-STM32 技术开发手册步进电机驱动器使用 24V 供电。接线图：STM32

4、技术开发手册拨码开关如上图所示,注意箭头指向下方,表示往下即是 ON,往上即是 OFF1.4.3编码器接线编码器是光电增量式编码器, 输出是 AB 两相脉冲信号.线序如下表格:VCCAB与驱动板的接线如下:YS-H7MultiVCCGNDPH10PH11EncoderVCC0VAB线的颜色红黑黄绿红黑绿STM32 技术开发手册编码器正常工作的电压是 5V，使用板载电源供电，板载电源可选是 5V 或者外接电源，接线如下:上图就是使用内部电源供电，将 JP8 连接右边两个排针就行。当 JP7 连接右边左个排针的时候就是使用板载的 736V 电源供电。在板子的背面有排针引脚说明,需要注意分辨排针的

5、1,2,3 脚。注意需要根据编码器的供电电压范围选择，同时注意背面的丝印说明。STM32 技术开发手册1.5操作与现象1.使用 ST-Link 连接 YS-H7Multi，使用 Mini USB 连接板提供电源。2. 将步进电机驱动器连接到板子的步进电机接口 1 上。3. 打开本例程的 keil project(.uvprojx)文件或者 IAR project(.eww)文件，编译程序然后点击。4.在电脑端打开硬石上位机的->PID 调试助手，设置串口通信波特率921600 ，8 位数据位，无奇偶校验，设置 921600 波特率的是为了STM32 技术开发手册降低串口通信对其他实时较高

6、的程序造成影响直接点击启动电机按钮,电机将会以默认的参数值转动,5.点击复位按钮,板将会执行软件复位指令,电机也会停止.所有参数将6.会恢复成默认的参数.填充好 PID 参数之后,点击是浮点数PID 按钮,将会改变 PID 参数.PID 参数可以7.设置目标值,然后点击目标值,可以修改目标值,也就是速度值.目标8.值是有符号整型数,正负代表不同的方向,如果需要改变电机转动方向,需要点击复位按钮板复位,电机将会停止转动,然后在目标值,以改变方向.在 PID 调试助手的绘图界面,点击清楚图标,可以清空曲线.可以在关闭串口的状态下使用鼠标拖动放大曲线图像.可以在绘图击导出图像.按下 KEY1,以默认参数转动 50mm,按下 KEY3 和 KEY4 可以调整在丝杆上的位置,按下按键之后