三星无源时差定位方法研究_图文

1、Y10385lZ”*e一gj&一学号:皿墟!Q一东南大掌硕士学位论文三星无源时差定位方法研究研究生姓名:点蓬导师姓名:王庆煎撞学科专业名称岿列錾王邑皇圭啦申请学位级别王堂亟±论文提交日期2地自圭i且论立菩辩口期垫盟生量且一学位授予单位直直_三L皇学位授f,H期垫盟主L且旦答辩委员会土席塑1壅坠评阅人至,蕴选强自纽2006年3月18 第三章三星时差定位算法与定位精度的研究E般,dXsT=【MiM:o】+M=鸩=qJ2盯:12+qy20""2+clz2dO"d2000000OO O 00C2x2盯:22+c2fcry22srC222仃:22O0O O

2、(cojqj205,02+(coy-qy20'y02+(吒:-q=20"z02(c玉一q,一C2,o102+(coy-qy(岛,一吃,c7加2+(c吁一q:(岛:一岛:o102O(c“一q,XCo,一C2,ck02+(Cor-q,(%y一巳yq02+(c0:-q。(%:一C2:cr:02(岛,一c2J2D102+(岛y-c2y2q02+(co:-c2:2cr02O假设站址误差各分量的标准差是相同的,即由于%2+%2+%2-1,j=0,1,2。所以于是E觑,dXsT=积dX7=oy02=O'z02=cr02=oyl”=吒l”2吒l2=q2”=吒22=吒22q吒02q-0

3、"s12q2吒020q2吒02乞q02+盯,220OOO(7矗2+cl吒02+盯鲥2q2吒02Oq2吒0202+c2吒02+盯,220OO(H一17(3.33定位精度r:。=-r一GDOP=c02+盯y2+毛2=、/,r口cP(气(3.34式中吒,口,t分别为目标定位误差在X,Y,Z方向上的标准差。对式(3.32给出的定位精度公式进一步做如下分析:(1.定位误差的大小与两个因素有竞一是测量因素,它反映了系统测量精度的影响,包括到达时间差的测量和卫星自身位置的定位测量,体现为公式中的Dk,ak,050,orn,or,2j另一个是几何因素,它反映了目标和卫星之间的相对几何位置关系的影响,

4、体现为公式中的q,岛,G,。(2.在相同的观测精度的情况下,GDOP越小,定位精度越高;反之则越低。所以GDOP实际上是一个几何放大因子。假定已知目标位置,可以计算出目标到三颗卫星的单位向量,作一个以目标为中心的单位球,则三个单位向量的端点落在球面上,三个端点连线可构成一个三角形,大量的统计计算表明,GDOP值与该三角形面积成反比,三角形面积越大,定位精度越高。(3.当三星成等边三角形分布,目标处于三角形的几何中心H玑GDOP存在最小值.嗍222.%.% 东南大学硕士学位论文一0滔§!oB甜瞄0M星下点距离为l0hn白f】嘟坏上的谩簋分寿(150m20“L50m善A口I,、l-j】:

5、T:?。、:?j、Pi:i:l i、i黯vr:62蒜鼓2灞,露。”均万报误蔓:0941km星下点距离为2扣Okm豹既耳上的谩筮井|(150ra,20m,.SOm均方根误差:14娩m距星下点蜓离舟姗哑m的嚼环上的误差分商(1至h口嘶虫瑙!,F可“”器自嘉女羔麓§女嚣“均方根误差:244kmE噬星下点高为2c00km的圈耳上的最差分赤(150ra,20蚶Om。、j;+黪薯、!rj。一1r、,l Vj一旷纣。r”l矗.斛hf、。譬柠幽S墨下矗蔫漕的静卅均方根最监:l 07hn距星_F点离为2400k瑚的嘲耳上的谩基分莉(150m,20m,50m.j、.;一叫.;.二.2囊自弊女蕊茹均方根误

6、箍,1.?6ba星下点蜓离为2啦m的圆环上的谩差分南(15啦砷珥50巧兰鼯臻蔽霉摁:嬲:鬟:攀:羞拦二乏.董_墨-譬二囊童趱妻复虑舞墨下点乏f目的章毽崩均7报误差二3啁cm图4-6初始时刻侦察区域内目标的误差分布er8￥t￥K 簿%啦r。F、飞m 羹砖丁.?i#辩孵 东南人学硕士学位论文由仿真结果可以看出,定位误差随着时差测量误差,相对位置误差,绝对位置误差的增大而增大。相对位置误差和时差测量误差对定位精度的影响更为明显,而绝对位置误差对定位精度的影响相对较小。三.定位误差立体透视图与等高线图综上所述,在一定的绝对定址精度、相对定址精度、时差测量精度条件下,定位精度与星下点距离、方位有关,定位

7、误差立体透视图和等高线图可以更清晰地反映它们之间的这种关系。仿真结果如下:连q鼍境撬蓬t强、蠼霆畦耩蕉坠咎簦黼羹摊蓬辩“囊薹辫图4一lO定位误差立体透视图图4一ll定位误差等高线图4.3高纬度地区三星对侦察区域的定位仿真与分析¨jfI tknlj鲑蝌嚣臻鬻魏,。l1f¨lea lgkintI一去二三里教案第一课时教学目标:一、认识本文生字,会写三个字和笔画“一”,养成主动识字的兴趣和习惯。二、能正确、流利地朗读课文。三、了解古诗内容,初步感受童谣所表现的景色美。教学重难点:正确书写“一、二、三”,了解诗的意境,体会小山村的优美。教学过程:一、看图导入出示课文插图,听故事,大

8、体了解诗意:两个小孩在一座小山村外玩,不知不觉走出了二三里。这是个小村子,只有四五户人家,正在做午饭,家家冒炊烟。小朋友走累了,看见路边有亭子,就走过去歇脚;亭子外边,花开得繁茂,一个小孩越看越喜爱,伸出指头点数,嘴里念叨着“一枝,两枝八枝、九枝、十枝”。他想折下一枝来,戴在自己的身上,另一个说:“你折一枝,他折一枝,后边的人就不能看美丽的花儿了。”小孩听了停下手,两人一起欣赏起这美丽的景色来。听了这个故事,你有什么想法?有个诗人叫邵雍,也被这美丽的景色迷住了,写下了一首古诗。师朗诵:一去二三里,烟村四五家。亭台六七座,八九十枝花。今天,我们就要来学习这首诗,从诗中体味小山村的景色。二、朗读课

9、文学习课文,我们先要把拼音读顺。现在老师请同桌一起读这一课的拼音,先每个都拼一拼,然后把一句话连起来读,会读了,把整首诗连起来读,看看谁的拼音读得准。巡视指导。反馈正音:指名分句读,逐句正音。表扬读得准的。连起来读,注意逗号、句号的停顿。读得真不错,又准确又好听,老师把生字加上去,大家肯定也会读的一样好。拼音下出示生字,齐读。三、认识生字第四章三星时差定位仿真软件的设计与仿真结果的分析图413定位误差立体透视图由图413可以看出,三星共线时只能在部分区域定位。对于无法定位的目标位嚣点,定位结果输出用o表示。三星位于北纬63.542度时,在绝对位置误差为150m,相对位置误差20m,时差测量误差50ns时可定位区域定位结果(单位:km如下: 在相同误差条件下,三星位于南纬63.506度时定位结果(单位:km如下: 对于在高纬度的两