OTC机器人axii故障码

1、序号类别状况故障原因措施解除报警等级示教2cpu板失败程序check-sum故障 工作程序发现异常时出现的错误通过文件恢复复制文件错误复位报警4cpu板失败上次关机时自动保存故障致电源未运行当初级电源消失或电压下降时，控制器的当前状态保存在RESUME.DAT检查PCB框架上电源单元（SR1)的5V输出。如果不是5V，更换电源单元错误复位报警12伺服失败机器人与相应记录点不对应当指令位置输出给机器人十秒后，机器人仍未到达位置存在另一设备和干涉的可能错误复位或打开驱动驱动准备错误20伺服失败异常速度命令。修改异常轴运动计算出异常速度命令数据修改将减小的异常轴运动。如果轴运动不是那么大，请联系我们

2、的售后服务部。故障消除后，执行故障复位。错误21伺服失败异常伺服跟踪失败原因为机器人不跟随命令位置（1）确认有效荷载在标称值内。（2）检查是否供电电源电压下降。（3）检查环境温度是否没有低于摄氏零度。（4）释放抱闸，检查轴是否转动顺畅。（5）更换驱动单元。（6）更换电机。（7）更换电源单元（抱闸电源）。（8）参考手册，检查控制柜内部电缆和控制器与机器人本体间的电缆。故障消除后，执行故障复位。错误22伺服失败位置偏差错误失败原因为命令与编码器数据位置的偏差超过设定许可值（1）确认机器人本体是否受到外来物体的干扰。（2）确认有效荷载在标称值内。（3）如果故障依然存在，可能机器人本体存在机械缺陷，请

3、联系我们的服务部故障消除后，执行故障复位。错误23放大器单元失败编码器线接线断开失败原因为编码器连接线断开或编码器无电源供电（1）确认伺服基板UM221(L8800X00)上的连接器CNEC1和CNEC2连接是否可靠。（2）检查编码器电源。（3）确认CNR4是非正确地连接。（4）参考机器人本体维护手册检查机器人本体的连接线。故障消除后，执行故障复位。错误24放大器单元失败伺服CPU停止伺服基板UM221上的伺服CPU停止（1）确认伺服基板UM221可靠插入。（2）检查伺服基板UM221(L8800X00)的供电。（3）更换驱动单元。故障消除后，重新启动控制器电源。错误25伺服失败编码器位跳编码

4、器数据变化量出现异常（1）确认伺服基板UM221(L8800X00)上的连接器CNEC1和CNEC2连接是否可靠。（2）检查编码器供电电压。（3）确认CNR4是非正确地连接。（4）参考机器人本体维护手册检查机器人本体内的连接线。故障消除后，执行失败复位错误26伺服失败检测到干涉机器人本体与某物体发生碰撞时出现此故障（1）检查机器人本体是否与其他物体干涉。（2）确认有效荷载在标称值内。（3）检查干涉检测等级。（4）如果故障依然存在，可能机器人本体存在机械缺陷，请联系我们的服务部故障消除后，执行故障复位。错误27伺服失败停止后编码器数据发生变化故障原因为命令位置停止变化后编码器数据继续变化（即，本

5、体不该移动）（1）确认伺服基板UM221(L8800X00)上的连接器CNEC1和CNEC2连接是否可靠。（2）确认CNR4是非正确地连接。（3）参考机器人本体维护手册检查机器人本体内的连接线。（4）确认机器人本体未被其他物体阻碍。（5）确认有效荷载在标称值内。故障消除后，执行故障复位。错误28放大器单元失败电机电源电压过低电机电源电压（P-N）低于正常设定值（1）检查供电电源是否低于正常电压值。（2）更换驱动单元。故障消除后，执行故障复位。错误29编码器失败编码器绝对数据失败 检测到编码器的缺陷（1）参考控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。（3)如果故障依然存在，更

6、换编码器（电机）。故障失败后，暂且关掉电源。错误30编码器失败编码器绝对数据失败 检测到编码器出错（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。（3)执行编码器复位。故障消除后，重新启动控制器电源。错误31编码器失败电机启动时转动过快 故障原因为启动电机时，编码器速度过快。（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器供电电压。（2）检查编码器连接线。（3)执行编码器复位。故障消除后，重新启动控制器电源。错误32伺服失败过电流故障原因为驱动单元电流超过设计值。（1）检查机器人本体是否受到其他物体干扰。（2）确认有效荷载在标称值内。（3）检查控制器和本体之间的电缆。故障消

7、除后，执行故障复位。错误33伺服失败伺服命令同步失败伺服系统中伺服命令的同步失败如果故障依然存在，请联系我的售后服务部错误复位错误37编码器失败编码器温度过高故障原因为编码器温度异常上升（1）确认有效荷载在标称值内。（2）停机，待温度降低后再启动机器人。（3）如果故障依然存在，请降低机器人运行速度。（4）更换编码器和电机。故障消除后，执行故障复位。错误38伺服失败过载故障原因为电机或驱动单元电流超过设计值。（1）检查机器人本体是否受到其他物体干扰。（2）确认有效荷载在标称值内。（3）检查控制器和本体之间的电缆。故障消除后，执行故障复位。错误39伺服失败转速过快故障原因为电机转速超过最大限制值确

8、认有效负荷和重心的设定正确。故障消除后，执行故障复位。错误40示教失败示教CPU异常示教内置CPU中断检查示教盒和其连接电缆是否有异常。重新启动电源。如果故障依然存在，柯更换示教盒。重新启动控制器电源错误42放大器单元失败电机温度过高故障原因为电机温度异常上升（1）确认有效荷载在标称值内。（2）参考机器人本体维护手册，检查电机温控器的连线。（3）停机，待温度降低后再启动机器人。（4）如果故障依然存在，请降低机器人运行速度。故障消除后，执行故障复位。错误43放大器单元失败超速故障原因为电机转动速度异常。（1）确认伺服基板UM221(L8800X00)上的连接器CNEC1和CNEC2连接是否可靠。

9、（2）确认CNR4是非正确地连接。（3）参考机器人本体维护手册检查机器人本体的连接线。故障消除后，执行故障复位。错误44放大器单元失败电机电源电压过高电机电源电压（P-N）高于正常设定值（1）确认CNR已正确连接。（2）确认有效荷载在标称值内。（3）检查控制器和本体之间的电缆。故障消除后，执行故障复位。错误46放大器单元失败再生放电电阻温度过高故障原因为再生放电电阻温度上升出现异常。（1）检查风扇。（2）控制器后面保留20厘米或更多的空间（3）检查再生放电电阻温控器的连线。（4）检查顺序板上的CNSV连接器是否可靠连接。故障消除后，执行故障复位。错误50编码器失败编码器计数流量过高或过低故障原

10、因为编码器出现计数流量过高或过低（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。（3)执行编码器复位。故障消除后，重新启动控制器电源。错误51伺服失败编码器数据传输失败 故障原因为编码器数据通讯异常或编码器断开连接（1）确认伺服基板UM221(L8800X00)上的连接器CNEC1和CNEC2连接是否可靠。（2）检查编码器电源。（3）确认CNR4是非正确地连接。（4）参考机器人本体维护手册检查机器人本体的连接线。故障消除后，重新启动控制器电源。错误52编码器失败编码器电池电量过低 故障原因为编码器电池电压已经下降（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（

11、2）检查编码器连接线。（3)执行编码器复位。故障消除后，重新启动控制器电源。错误54伺服失败编码器数据异常故障原因为编码器数据变化出现异常（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。故障消除后，执行故障复位。错误55编码器失败关掉电源时电机转动过快由于关闭电源时电机仍然在高速旋转，无法正确检测编码器的转动量（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。（3)执行编码器复位。故障消除后，重新启动控制器电源。错误56伺服失败编码器预载失败故障原因为没有正确完成编码器预载操作（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查机

12、器人本体是否受到其他物体干扰。（3）检查编码器连接线。故障消除后，执行故障复位。错误57编码器失败编码器计数状态失败 故障原因为编码器数据（绝对）异常（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。（3)执行编码器复位。故障消除后，重新启动控制器电源。错误59控制失败不能跟随传输速度故障原因为在当前传输速度下机器人系统无法执行任务降低传输速度或检查传输脉冲线的连接。错误复位错误61放大器单元失败电路保护器被触发故障原因为电路断路器被触发（1）确认机器人本体接线正常。（2）确认电机电源线没有短路。故障消除后，执行故障复位。错误62控制失败紧急停止信号被快速输入或磁性开

13、关被切断故障原因为通讯电缆，紧急停止，超程限位开关，臂干扰开关，或电机温控器之一的连接出现开路或不良连接。关机后重新启动故障消除后，执行故障复位。错误63cpu板失败控制器温度故障故障原因为控制器内部温度异常地高检查风扇或清扫散热器可以用复位键进行故障复位错误64放大器单元失败驱动单元电源失败故障原因为没有为驱动单元提过+15V电源（VP15)更换驱动单元可以用复位键进行故障复位错误65放大器单元失败超程限位开关被触发 故障原因为某轴移至行程端点并触动超程限位开关（LS）。这个故障极少发生，因为软件限位功能通常会提前阻止。（1）如果LS并未触发，则为LS的连接线开路。（2）如果LS确实被触发，

14、按下LS释放开关后用示教盒移动机器人本体。故障消除后，执行故障复位。错误66放大器单元失败抱闸电压过低故障原因为抱闸电源PB降低（1）检查电源单元上连接器CNMS是否可靠连接。（2）检查电源单元上连接器CNPW是否可靠连接。(3)检查电源单元上保险丝（F2）是否熔断。（4）检查顺序板上连接器CNSV是否可靠连接。可以用复位键进行故障复位错误72放大器单元失败驱动单元IPM失败故障原因为驱动单元上的电源模块（IPM)电流超过允许值。（1）检查内部接线及控制器与机器人本体的连接线。（2）更换驱动单元。（3）更换异常的电机。可以用复位键进行故障复位错误73放大器单元失败驱动单元散热器温度异常故障原因

15、为驱动单元散热器温度超过允许值。（1）检查环境温度是否超过说明书许可值。（2）检查电源电压是否在标称值10%之内。（3）检查后面的电扇。（4）检查散热器是否堵塞。故障消除后，执行故障复位。错误74放大器单元失败电机再生电路故障故障原因为过流或过热造成再生放电电路开路（1）检查驱动单元的连接器CNR连接是否可靠。（2）确认再生放电电阻的阻值为5欧姆。可以用复位键进行故障复位错误75放大器单元失败抱闸控制电路故障检测到抱闸控制电路损坏（继电器，二极管），或电机停止时使用了抱闸释放开关。不要释放抱闸，否则有臂下落的危险。更换驱动单元故障消除后，执行故障复位。错误77cpu板失败CPU风扇故障故障原因

16、为分散转速低于2700rpm（1）检查风扇的运行或清理风扇。（2）更换风扇。（3）更换CPU板。可以用复位键进行故障复位错误78cpu板失败CPU板电源故障故障原因为CPU电源下降到10%以下检查供电单元会哦更换供电单元可以用复位键进行故障复位错误79cpu板失败CPU板温度异常故障原因为CPU板温度过高检查或清理风扇可以用复位键进行故障复位错误80cpu板失败CPU板电源故障故障原因为CPU电源下降到5%以下检查供电单元会哦更换供电单元可以用复位键进行故障复位错误81cpu板失败CPU板电池故障故障原因为CPU板上的锂电池电源降低（1）设置正确的日期。（2）更换电池。可以用复位键进行故障复位

17、错误99操作失败五轴运行超限故障原因为五轴运行超出正常运行范围。当四轴旋转时，会使五轴或六轴超程选择【常数】【机械常数】，然后用正确的轴操作键移动五轴回到正常的运行范围。注意，如果一号臂被撞，会发生危险。不需要复位操作警报105控制失败收到外部电机停止信号或电机停止按钮被持续按下故障原因为按下电机启动按钮时，电机停止按钮处于按下状态或收到外部电机停止的信号。确保启动电机时，没有电机停止的信号。故障消除后，执行故障复位。错误106操作失败电机没有启动电机没有启动按下电机启动按钮不需要复位操作信息116示教盒失败示教盒连接失败示教盒没有连接和电缆脱落。连接示教盒。如果示教盒损坏则更换示教盒。可以用

18、复位键进行故障复位错误117示教盒失败示教盒连接失败故障原因为控制电源打开后连接示教盒稳妥地连接示教盒。如果示教盒损坏则更换之。重新启动控制器电源错误121操作失败机器人关节角度超过软件限位机器人关节到达软件限位就会出现这个故障手动一会回到限位以内（每个轴）错误复位错误122伺服失败机器人关节角度超过软件限位（当前位置）机器人关节到达软件限位就会出现这个故障（当前位置）在expert管理级别下进入【机械常数】【软件限位】后启动电机电源，用手动移回限位内。当故障发生在没有抱闸的电机时，要保持电机启动。错误复位错误129操作失败臂的角度过大臂1和臂2在某个位置可能发生干扰手动移动避开干扰错误复位错

19、误130操作失败臂的角度过小臂1和臂2在某个位置可能发生干扰手动移动避开干扰错误复位错误131控制失败碰撞传感器动作故障原因为受到碰撞传感器的信号移开障碍物，检查工具，碰撞传感器复位，重新启动机器人。消除故障后执行故障复位错误132操作失败机器人关节角度超过软件限位机器人关节到达软件限位就会出现这个故障用手动移回限位内。（每个轴错误复位错误173操作失败超过移动量限制故障原因为允许的移动距离太大重新设置位移值【机械常数】【移动量限制】不需要复位错误177急停失败初级供电电源故障故障原因为供电电源单元检测到电源初级低于低于名义值检查市电错误复位错误179控制失败在按下轴键时启动电机故障原因为按下

20、示教盒上轴键时启动电机确保启动电机时，没有按下轴键消除故障后执行故障复位错误201搬运失败垛尾不跟随码垛功能 故障原因为码垛功能（M47)不跟随堆栈功能(M48）。修改程序中的码垛和垛尾功能的顺序不需要复位错误202搬运失败超过32条码垛路径没被允许故障原因为超过32个数据同时码垛详细情况参考码垛功能手册不需要复位错误203搬运失败码垛数据异常故障原因为根据码垛数据计算移动量失败。参考码垛数据不需要复位错误243操作失败设计命令位置超出机器人操作范围故障原因为一个移动函数，等等，企图命令机器人移动出其操作范围修改程序不需要复位错误244操作失败机器人干扰危险机器人腕可能会与本体下部发生干扰修改

21、程序不需要复位错误245操作失败轴3弯曲方向不同。无法完成插入。在起点和终点，轴3的弯曲方向不同 在同一方向纠正轴3的角度消除故障后执行故障复位错误246操作失败腕姿态计算故障在某特殊位置控制器无法计算腕姿态修改程序不需要复位错误247操作失败工具超过技术要求值 工具重心或重量超过技术要求值。再生变成中速（1）执行自动工具重心设置。（2）核实工具重心是否超过技术要求值。（3）如果超过，需修正到技术要求值内不需要复位错误248控制失败不需要复位错误250操作失败控制器不能在轴1工作范围生成路线用线插入和弧插入移动机器人时，机器人腕中心点不能通过轴1工作范围在示教模式下，用节点行走从轴1工作范围移

22、动腕中心点不需要复位错误251操作失败轴4弯曲方向异常，插入无法完成轴5起点到终点角度变化大于180度纠正轴4角度，轴5角度就可以小于180度了消除故障后执行故障复位错误257操作失败姿态计算失败全部轴的角度都无法用机器人语言文件计算检测姿态数据不需要复位错误270控制失败测试时传输器运动在传输器模拟或测试模式下执行程序时，检测到传输器运行信号。停止传输器，复位，重新测试错误复位错误271控制失败传输器脉冲超限传输器脉冲数超过10KHz检测脉冲发生器是否功能正常错误复位错误367PLC失败内置PLC检测到错误 内置PLC检测到错误检查运行的PLC的环境改变内置PLC到运行状态后进行特殊复位错误

23、379操作失败安全插头没有插入或示教模式下安全插头信号状态发生变化故障原因为自动模式下安全插头没有插入或示教模式下安全插头信号状态已改变的情况下启动电机自动模式下插入安全插头消除故障后执行故障复位错误493操作失败复合运动超限轴5和轴6超限用手动移回限位内（每个轴）。如果不行，在【常数设定】【机械常数】【软件限制】下再试。不需要复位报警550PLC失败内置PLC超过扫描时间内置PLC扫描时间太长修改梯形图程序如果修改后的梯形图程序扫描时间少于30毫秒，错误就会排除错误582视觉传感器失败视觉传感器没连接检测到视觉传感器没有连接检查连接线消除故障后启动控制器电源错误659示教盒失败示教盒错误在按

24、下示教盒触摸键时启动电源启动电源时不要接触示教盒。如果故障依然存在，更换示教盒消除故障后启动控制器电源错误674点焊失败焊接通讯故障（无回应）焊接板没有连接好或备份文件不正确（1）检查焊机的供电和通讯电缆。重新开机。（2）初始化焊机数据错误复位报警675点焊失败焊接通讯故障（检查和）收到来自焊接板的异常数据检查焊机的供电和通讯电缆。重新开机。错误复位报警676点焊失败焊接通讯故障（错误信息）收到来自焊接板的异常数据检查焊机的供电和通讯电缆。重新开机错误复位报警677点焊失败主焊机故障焊接板发生焊接故障排除焊接故障原因错误复位错误694点焊失败执行EPROM检查和错误检测到焊接定时器基板的系统软

25、件检查和错误重新安装系统软件关闭电源错误695点焊失败LCA EPROM检查和错误检测到焊接定时器基板的系统软件检查和错误重新安装系统软件关闭电源错误696点焊失败应用EPROM检查和错误检测到焊接定时器基板的应用EPROM检查和错误重新安装系统软件关闭电源错误697点焊失败DPR错误检测到焊机计时器基板的DPR错误重新安装系统软件关闭电源错误704控制失败传输器登记值无效传输器登记值超过，（再生后错误检测）值检查传输器脉冲输入电路错误复位错误705操作失败轴3水平角度过大轴3超过倾斜限制手动操作避免倾斜发生错误复位错误727伺服失败机器人过热由于电机电流或速度异常使电机，编码器，连线和连接器

26、过热（1）确认有效荷载在标称值内。（2）参考机器人本体维护手册，检查电机抱闸的连线。（3）降低异常位置和外部温度。（4）如果故障依然存在，请降低机器人运行速度。消除故障后执行故障复位错误749点焊失败点焊机电源SCR1温控开关动作控制器收到温度异常信号检测温度异常信号和电焊机电源消除故障后执行故障复位错误750点焊失败点焊机电源SCR2温控开关动作控制器收到温度异常信号检测温度异常信号和电焊机电源消除故障后执行故障复位错误759点焊失败隔离接触器无法吸合 电焊机隔离接触器无法正常工作参考焊机正时手册消除故障后执行故障复位错误760点焊失败隔离接触器粘连闭合 电焊机隔离接触器无法正常工作参考焊机

27、正时手册消除故障后执行故障复位错误762点焊失败没有安装焊接板试图焊接时，控制器内没有焊接计时器板安装焊接板错误复位错误777控制失败在电机驱动顺序时机器人运动焊炬碰到工件造成震动传感器动作检查机器人臂是否受到干扰。如果错误依然存在，关闭电机并联系我们售后服务部门消除故障后执行故障复位错误783cpu板失败运动停止主CPU检测到一个运动停止喜欢（1）再次打开电源，确认错误依然存在。（2）重新安装系统。（3）更换CPU板。接通电源错误785cpu板失败I/O超时主CPU检测到I/O系统停止再次启动电源，如果错误消失，重新安装系统接通电源错误787cpu板失败看门狗超时错误看门狗电路检测到一个运动

28、停止信号（1）再次打开电源，确认错误依然存在。（2）增加插入弧的时间。（3）重新牢固地插入CPU板或I/O板（UM212/L8800M)接通电源错误788cpu板失败柔顺控制移动量过大 柔顺控制时外力驱动的移动过大检查柔顺控制执行的条件检查柔顺控制功能的常数错误789cpu板失败CPU错误CPU板上出现CPU错误（1）重新启动电源，观察错误是否消失。（2）确保CPU板牢固插入。（3）如果错误依然存在，联系我们售后服务部再次启动电源错误895控制失败传输器不运行开始LS给出超过一秒，传输器脉冲仍无变化检查传输器是否功能正常，检查脉冲发生器和控制器的连线错误复位错误897控制失败传输器脉冲数太少输

29、入传输器启动LS信号后，尽管通过了传输器检查启动时间，但信号短于传输器脉冲错误检查值从传输器开始LS信号分离启动命令的输入时序。错误复位错误898伺服失败伺服命令停止一定时间内，传输给伺服的命令值更新停止参考控制器维护手册的故障排除消除故障后执行故障复位错误902放大器单元失败伺服时钟暂停伺服板UM221上时钟暂停（1)检查伺服板UM221(6800X)的电源。(2)更换驱动单元。消除故障后重新启动控制器电源错误903放大器单元失败伺服通讯停止CPU板和伺服板的通讯停止（1）检查伺服板UM221的连接器CNUSB.(2)检查伺服板UM221的电源电压。（3）更换驱动单元。消除故障后执行故障复位

30、。5秒后启动电机电源错误904cpu板失败I/O板连接失败I/O板没被识别。（1）I/O板连接故障。（2）I/O板故障。（3）I/O板DIP.SW设置错误。（4）cpu板和底板（UM209/L8800R)连接故障。（5)存储板故障。检查I/O板的连接再次启动电源错误910放大器单元失败伺服抢压力传感器输出异常（1）传感器和控制器的连接断开。（2）传感器故障。（3）控制器上的模拟传感器板故障。（1）检查模拟传感器板的连接器。（2）检查传感器和控制器的连接。（3）更换传感器错误复位错误919操作失败超过允许不平衡力矩 移动所处位置超过允许不平衡力矩（1）移动机器人到正常位置。（2）修正示教避免进入

31、该位置。（3）确认安装姿态。（4）确认工具负荷。执行故障复位错误956现场总线失败出现通讯错误检查子代码以获得通讯错误的详细信息根据子代码排除错误原因排除特殊故障后执行特殊复位错误957现场总线失败检测到系统错误检查子代码以获得通讯错误的详细信息通知子代码系统服务商排除特殊故障后执行特殊复位错误958现场总线失败通讯板自检发现错误 通讯板异常。与系统服务商讨论异常细节怀疑为通讯板缺陷更换通讯板错误959cpu板失败没有发现通讯板没有发现常数设定画面中指定的通讯板检查现场总线硬件设置的槽口ID改变现场总线硬件设置错误960现场总线失败部分后全部I/O连接停止某I/O器件无法识别，机器人无法启动。

32、检查现场总线监视器发现故障的器件故障排除后，机器人会自动恢复正常。可能需要重新启动电源。警报967控制失败示教选择开关在手动位置示教选择开关在手动位置时时无法再生的调节示教选择开关到自动位置消除故障后执行故障复位错误973控制失败deadmen开关没有释放，无法进行再生握住deadman开关的情况下输入了再生命令松开deadmen开关后再输入再生命令消除故障后执行故障复位错误975控制失败磁开关没有动作电机启动信号给出后，在特定时间内没有收到磁开关的信号更换顺序板UM213消除故障后执行故障复位错误1003控制失败模拟输入或输出板么有安装在没有安装模拟输入（输出）板的情况下执行了模拟输入（输出

33、）功能关闭电源，连接模拟输入（输出）板错误复位错误1012控制失败脱离机械的PWM仍在启动状态机械脱离一定时间后PWM仍未关闭顺序板上抱闸和PWM控制电路存在问题。更换顺序板或驱动单元消除故障后执行故障复位错误1016编码器失败本体电池报警机器人本体电池电源下降（1）参考机器人本体维护手册，更换电池。（2）进行编码器复位和编码器修正更换电池后执行故障复位，然后重新启动电源信息1024伺服失败机器人过热电机电流或速度异常造成的电机，编码器，连线和连接器过热。（1）确认有效荷载在标称值内。（2）参考机器人本体维护手册，检查电机抱闸的连线。（3）降低异常位置和外部温度。（4）如果故障依然存在，请降低

34、机器人运行速度。消除故障后执行异常清除错误1048控制失败磁开关接通磁开关接通如果接线正常，更换磁开关消除故障后执行异常清除错误1049点焊失败IWB不支持MFDCIWB版本旧换成新版本消除故障后执行异常清除错误1050现场总线失败没安装模拟输出板控制器里没有模拟输出板安装模拟输出板错误复位错误1052控制失败顺序板不稳定从deadman开关，紧急停止，安全插销或磁开关的重复信号不稳或异常(1)检查是否有deadman开关，紧急停止，安全插销或磁开关有信号输入，或触点熔接。（2）更换I/O顺序板UM301。消除故障后执行异常清除错误1055点焊失败焊接板初始化失败焊接板初始化无法完成重新启动电

35、源。如果故障依然存在，更换I/F电路板错误复位报警1056点焊失败焊机板检测到存储器错误焊接板存储器损坏执行R930后重新启动电源并确认定时器参数正确错误复位报警1058点焊失败定时控制CPU故障定时控制CPU没有送出任何信息更换定时器板（PMU)错误复位报警1140控制失败再生时无法改变传输器模式机器人移动时试图改变传输器模式停止后改变传输器模式错误复位错误1155点焊失败焊接板初始化失败焊接板RE-01初始化无法完成重新启动电源。如果故障依然存在，更换I/F电路板(RE-01)错误复位报警1156点焊失败焊机板检测到存储器错误焊接板存储器损坏重新启动电源。如果故障依然存在，更换焊接板消除故

36、障后重新启动控制器电源信息1158点焊失败定时控制CPU故障定时控制CPU没有送出任何信息更换定时器板（RE-01)错误复位错误1181控制失败没有收到传输器运行信号在传输器正常模式下没有收到传输器运行信号在传输器正常模式，开启传输器运行信号错误复位错误1792cpu板失败无法实现休眠由于制作休眠文件时插槽上有外部存储器（CF卡），休眠无法实现拆除外部存储器后，再实现休眠执行异常清除错误1820密封失败枪嘴堵塞压力超出设定值清洁枪嘴错误复位错误1821密封失败压力超出上限值压力超出设定值清洁枪嘴错误复位报警1822密封失败压力超出下限值压力超出设定值清洁枪嘴错误复位报警2002控制失败正在执行

37、电机停止顺序，无法再生执行电机停止顺序时输入了再生命令电机启动信号发出后输入再生命令消除故障后执行异常清除报警2003点焊失败无法执行点焊功能记录焊接功能的方法错误（1）确认焊接号码。（2）然后记录点焊功能。（3）试驱动系统中先前不能驱动的枪机构记录移动步骤后，检查Go。报警2006控制失败示教选择开关在自动位置示教选择开关在自动位置时无法进行手动操作示教选择开关调到手动消除故障后执行异常清除报警2010操作失败在屏幕进行工作程序编辑时开始再生在屏幕进行工作程序编辑时开始再生结束编辑后开始再生结束编辑后再开始再生错误就会消除报警2021操作失败无法进行（伺服枪）WI取消操作伺服枪电机电源关闭时

38、进行了WI取消操作伺服枪电机启动时进行WI取消操作不需要复位操作信息2022操作失败给到速度参数的变量时无效值机器人语言编制的移动命令的速度参数是变量并且是无效值赋值给变量或改变速度参数为数字赋值给变量或改变速度参数为数字报警2027点焊失败搜索3检测到端部损耗变化异常搜索3和搜索1检测的端部损耗差值超过搜索3异常端部变化值检查端部缺损。如果正常，执行枪搜索1。错误复位报警2030操作失败设计的命令位置超出机器人操作范围操作半径超过限制（1）移动机器人到常数设定模式中的许可力矩的位置。（2）修正示教避免进入超过许可力矩的位置。（3）确认安装姿态。（4）确认工具负荷。执行异常清除报警2038点焊

39、失败伺服枪分离时无法点焊不允许伺服枪分离时进行点焊释放分离后执行点焊错误复位报警2044点焊失败枪轴编码器数据不稳定等待到达特点压力时，伺服枪轴不停止检查记录的位置。如果位置正常，更换驱动单元错误复位报警2048点焊失败命令压力超限设计的伺服枪压力过大或过小在伺服枪上使用适当的压力错误复位报警2049点焊失败焊接板没有完成焊接状态的准备。或没有输入可以焊接的信号焊机电源电源没开或焊机出现错误，没有给出可以焊接的信号检查外围系统和焊机错误复位报警2050操作失败机器人没有保持多驱动轴的基本位置机器人没有保持多驱动轴的基本位置手动调整机器人回到基本位置。如果错误再次发生，检查基本位置或错误检测等级

40、错误复位错误2055点焊失败手动操作压力已达设计值伺服枪压力已达手动操作的设计值伺服枪不移动时压力值过低。检查压力数据错误复位报警2059操作失败可能是一些直角坐标系的失协造成插入操作和加速控制没有正确完成在当前的直角坐标系重新设置工具常数（长度和重心）。或改变设置直角坐标系。错误不会消失直到采取措施报警2060操作失败4轴运动超限4轴运动超限。尽管4轴在软限位内，但偶尔受其它轴干扰而超限选择【常数】【机械常数】，然后用正确的轴操作键移动4轴回到正常的运行范围。注意，如果一号臂被撞，会发生危险。不需要复位报警2062点焊失败焊接条件不存在焊接条件有一组条件组成。最多可以16组。如果条件号超出范

41、围就会出现故障检测需要的焊接条件号，再试错误不会消失直到采取措施报警2063点焊失败没有设置焊接条件组号没有用组功能（Fn282）记录焊接条件情况下执行了点焊功能（Fn119或F303）执行点焊功能（Fn119或F303）前用组功能（Fn282）记录焊接条件错误不会消失直到采取措施报警2082操作失败没有准备存储媒体文件操作时没有检测到相应存储器件检查文件操作指定的存储器件是否正确安装如果按下某些键，错误就会消失信息2083操作失败存储媒体只能读取欲复制文件到一个写保护存储卡准备一个写入过的存储媒体再重新复制一次如果按下某些键，错误就会消失报警2089操作失败不能在同一器件内处理在同一器件内复

42、制同一文件名的文件更改文件名或复制到另一器件如果按下某些键，错误就会消失报警2090控制失败超过最大跟随角机器人跟随超过最大跟随角检查按同步参数错误复位错误2091控制失败无法记录同步点压连锁等待步与同步不同检查按同步的记录点错误复位错误2092cpu板失败无法再当前步骤下开始在按同步的步骤下开始再生在其他步骤下开始再生错误复位报警2093控制失败无法按抱闸同步传输器类型没有选择“按”的情况下使用了与按抱闸有关的功能传输器类型选择“按”错误复位错误2100现场总线失败没有使用特定同道号或从动节点号用FN312或R502指定的特定同道号或从动节点号没有使用确认特定同道号和从动节点号错误复位错误2

43、101操作失败收到内部或外部停止信号存在停止信号的情况下给出了启动命令松开停止按钮或终止外部停止信号。确认信号电缆没有断开错误复位信息2103操作失败收到内部或外部紧急停止信号存在紧急停止信号的情况下给出了运转准备命令松开紧急停止按钮或终止紧急外部停止信号。执行异常清除信息2104操作失败收到内部或外部电机停止信号存在电机停止信号的情况下给出了运转准备命令松开电机停止按钮或终止电机外部停止信号。执行异常清除信息2106操作失败没有启动伺服系统时无法进行再生启动MSHP前进行了启动再生。此时无法进行再生先启动MSHP执行异常清除信息2108操作失败无法通过定义功能步骤进行启动在执行功能的位置不是

44、原始位置时，禁止启动定义功能定义移动步骤后进行启动执行异常清除信息2111操作失败在外部选择的状态下，输入了内部操作信号在外部选择的状态下，使用了运转准备按钮或启动按钮。或在外部选择程序的状态下，使用示教盒选择了程序设置启动选择或程序选择为内部执行异常清除信息2112操作失败在内部选择的状态下，输入了外部操作信号在内部选择的状态下，从外部输入了运转准备或启动信号。或在内部选择程序的状态下，从外部输入了程序选择信号设置启动选择或程序选择为内部执行异常清除信息2118搬运失败搬运登记中没有数据 在指定的搬运登记中没有建立数据在搬运登记中建立数据执行异常清除报警2138操作失败调用指令不适当调用和返

45、回指令数不匹配或多重调用超过8词相应修改程序修改完成后开始再生故障就会消除报警2141操作失败系统合成了不同的程序跳转或调用指令涉及到另一系统的程序相应修改程序号修改完成后开始再生故障就会消除报警2142操作失败选择的程序号不可用 设计的程序号大于9999核对程序号后再试不需要复位操作信息2144操作失败没有末端运行的再生程序没有末端符号，在运行到程序最后一步时，就会出现错误在程序最后加上结束指令重新再生时故障就会消除信息2150操作失败程序过大程序字节数过大重新编辑程序使其减小不需要复位操作信息2151操作失败程序或文件不存在指定了程序跳转调用指令中不存在程序号将前面跳转调用的程序号修改为正

46、确值重新设置正确程序号并重新再生，故障就会消除信息2152操作失败步骤不存在指定了步骤跳转调用指令中不存在步骤号将跳转目的的步骤号修改为正确值重新设置正确的步骤号并重新再生，故障就会消除信息2161操作失败循环时不能改变坐标系统循环时进行了工具的改变循环时用同一坐标系统示教修改完成后重新启动故障就会消除信息2164操作失败循环时不能改变工具 循环时进行了坐标系统的改变循环时用同一工具示教修改完成后重新启动故障就会消除信息2165操作失败文件被保护试图修改或删除被保护或部分保护（程序或常数）的文件因为指定的文件（程序或常数）含有重要数据，被设置保护在文件（程序或常数）中释放保护信息2166操作失

47、败执行了程序的再生保护用再生或手动操作执行一个从步骤0需要再生保护的工作程序指定的程序不该用来操作启动时，在示教盒选择步骤1报警2167操作失败自动工具常数设置里的各轴移动量过小。或记录步骤数不够没有记录点或记录点没有达到计算所需要的十个并且排除错误后，示教程序没有清晰记录同一点编制十点校枪程序（在工具常数设置下仅用4点）确保每个记录点的精确错误复位信息2168预维护信息有一个距大修时间不到一千小时的轴在当前的操作状态，当前显示的轴的期望寿命尚余1000或少于1000小时尽早更换显示的轴的机械装置，同时对当前的耗时计数进行清零。(需要高于EXPERT的管理等级）执行异常清除报警2169操作失败

48、步骤数不适当指定步骤步存在或相关程序的步骤是功能步骤定义一个移动功能错误复位报警2170操作失败工具姿态不同在两个指定点的工具姿态不同调整工具姿态使其相同错误复位报警2171操作失败工具数不匹配在指定步骤记录的工具数不同与选择的工具数调整工具数使其相同错误复位报警2173搬运失败超过搬运量限制允许搬运值过大重新新设置限制值【常数】【搬运限制和估计值】，再试程序不需要复位操作报警2174操作失败传输器协调时无法此功能不能使用在使用传输器协调时不能使用此功能在不是传输器协调的步骤记录此功能错误复位报警2175操作失败没有发现文件路径系统没有发现指定的路径检查路径是否正确不需要复位操作信息2176操

49、作失败文件访问被拒绝不能处理正在进行其他处理的文件再试。如果再次出现，出现启动控制器不需要复位操作信息2181控制失败没有收到传输器运行信号在传输器标准模式下没有收到传输器运行信号在传输器标准模式下启动传输器运行信号。如果没有信号，在【常数】【20传输器常数】【4传输器附加功能】菜单下设置“当关闭传输器运行信号时”为忽略不需要复位操作报警2185操作失败选择的步骤号不可用 设计的步骤号不存在检查步骤号再试不需要复位操作信息2194操作失败程序没有记录或选择 选择了没有记录的程序进行了再生记录程序后再启动，或选择其他程序设置一个正确的程序重新再生，故障就会消除信息2201搬运失败栈尾不跟随码垛功

50、能 故障原因为垛尾功能（M47)不跟随码垛功能(M48）。修改程序中的码垛和垛尾功能的顺序不需要复位操作报警2202搬运失败超过32条码垛路径没被允许故障原因为超过32个数据同时码垛详细情况参考码垛功能手册不需要复位操作报警2203搬运失败码垛数据异常故障原因为根据码垛数据计算移动量失败。参考码垛数据不需要复位操作报警2204搬运失败多元码垛过多多元码垛超过8个检查机器人程序不需要复位操作报警2230控制失败传输器不能同步传输器同步没被许可的情况下执行了与其相关的功能完成传输器同步的许可错误复位报警2250操作失败步骤数据异常由于设置了不允许作为功能指令参数的值，再生时就发生此故障并机器人停止

51、工作设置一个正确参数设置一个正确的程序或步骤重新再生，故障就会消除报警2251操作失败错误登记或变量程序中使用了错误的登记或变量输入正确的登记或变量错误复位报警2252操作失败读写变量失败不断地读写变量检查读写的变量值错误复位报警2253操作失败功能命令参数超过标准范围由于在功能命令中发现了非法参数，再生时就发生此故障并机器人停止工作修改参数尽管可能可以重新启动，但要修改示教程序报警2254操作失败Dynalog功能命令超过标准范围由于发现非法功能命令中，再生时就发生此故障并机器人停止工作修改功能命令设置一个正确的程序或步骤重新再生，故障就会消除报警2255操作失败除数为0机器人语言文件中有除

52、数为0检查程序检查程序报警2256操作失败编辑过程中不能进行再生在编辑过程中输入了再生命令编辑结束后再进行再生不需要复位操作报警2258操作失败超过腕姿态限制范围 腕操作超过设置的姿态限制值在限制范围内操作机器人错误复位报警2259操作失败工具没有给出限制角错误复位报警2268操作失败程序不能保存程序保存数超过十顺序等应能应付程序保存数，不要堆积过多错误复位报警2272控制失败传输器运行信号为启动传输器在模拟或测试模式下输入了传输器运行信号关闭传输器运行输入信号错误复位报警2277点焊失败模拟信号和数字信号不能同时优先同时进行了模拟输入优先（FN169）和数字输入优先（FN277）检查程序，删

53、掉功能错误复位报警2300点焊失败执行FN227时没有信号输入执行F227时没有输入指定的中断信号检查传感器的姿态，和控制器的连接以及信号码错误复位报警2301操作失败没有给出弧的中间点（C1）启动的程序中没有记录中间点（C1）前或后的移动命令记录下中间点（C1）前或后的移动命令后再启动再生程序修改并重新启动，故障即可消除报警2302操作失败没有给出弧的端点（C2）启动的程序中没有记录端点（C2）前的移动命令记录下端点（C2）前的移动命令后再启动再生程序修改并重新启动，故障即可消除报警2353操作失败口令保护修改或删除文件时需要输入口令指定的文件（程序或常数）含有重要数据，被加以保护解除文件（

54、程序或常数）保护报警2356搬运失败搜寻写入功能的再生模式不正确没有在“单循环”模式下进行搜寻写入功能选择“单循环”模式不需要复位操作报警2357搬运失败超过搜寻范围机器人移动超过搜寻范围修整（加大）搜寻范围或程序矫正错误不需要复位操作报警2358搬运失败没有给定搜寻基本步骤位置没有搜寻基本步骤位置的情况下试图进行搜寻搜寻基本步骤位置会自动写入功能不需要复位操作报警2359搬运失败搜索结束没有跟随搜索开始搜索开始没有跟随搜索结束功能在程序中给出正确的搜索开始结束顺序不需要复位操作报警2360操作失败条件跳转功能的设置不合适再生时检测到条件跳转和条件跳转结束不符合，随之机器人停止检查条件跳跃和条

55、件跳跃结束是否符合放入正确程序并启动程序，故障即可消除信息2361操作失败跳转超出条件跳转范围再生时检测到条件跳转的条件值过大和程序中没有跳转步骤，随之机器人停止设置正确的参数放入正确程序并启动程序，故障即可消除信息2367PLC失败内置PLC扫描停止在常数设定里设定内置PLC为运行状态，随之扫描开始改变内置PLC到运行状态后进行特殊复位报警2368PLC失败不能连接内置PLC不能连接内置PLC检查运行的内置PLC的环境改变内置PLC到运行状态后进行特殊复位报警2369PLC失败内置PLC不能启动内置PLC不能启动检查运行的内置PLC的环境改变内置PLC到运行状态后进行特殊复位报警2370PL

56、C失败内置PLC不能停止内置PLC不能停止检查运行的内置PLC的环境改变内置PLC到运行状态后进行特殊复位报警2371PLC失败没有供内置PLC运行的程序在没有供内置PLC运行的程序情况下执行了启动命令下载PLC梯形图程序下载后进入启动状态并进行特殊复位报警2372PLC失败没有启动PLC引擎无法用PLC引擎启动要求启动检查运行的内置PLC的环境报警2373PLC失败PLC引擎启动时程序检查发现的错误PLC引擎启动时程序检查发现了错误 在示教盒进入【维修】【14PLC程序编辑】【3PLC程序检查】完成程序检查进行特殊复位报警2383操作失败功能数据异常再生时设置了不允许的功能指令，随之机器人停

57、止重新设置功能指令放入正确程序或步骤并启动再生，故障即可消除报警2387搬运失败在线传输的第三步骤点在线上在线传输（M53，M54)的第三步骤点在同一条线上在线上移开第三步骤点在线上移开第三步骤点报警2390操作失败没有用户功能定义数据没有定义指定用户功能的数据创建用户功能定义文件创建一个用户功能定义文件后，重新启动电源报警2391操作失败没有用户功能定义数据没有定义指定用户功能的数据创建用户功能定义文件创建一个用户功能定义文件后，重新启动电源报警2400急停失败紧急停止信号输入线路失败双紧急停止信号输入线路出现异常（1）线缆接触不良或断开，（2）紧急停止开关故障先释放全部紧急停止开关，再按下

58、开关。如果故障再次发生，检查紧急停止开关的布线是否正确首先释放急停开关，再次操作。如果不行，消除故障原因后重新启动电源错误2401急停失败安全信号输入线路失败（安全插销）双安全信号输入线路出现异常（1）线缆接触不良或断开，（2）安全插销故障先释放安全插销，再按下开关。如果故障再次发生，检查安全插销的布线是否正确首先释放急停开关，再次操作。如果不行，消除故障原因后重新启动电源错误2402急停失败安全信号输入线路失败（拉杆开关）双安全信号信号输入线路出现异常（1）线缆接触不良或断开，（2）拉杆开关故障先释放拉杆开关，再按下开关。如果故障再次发生，检查拉杆开关的布线是否正确首先释放急停开关，再次操作

59、。如果不行，消除故障原因后重新启动电源错误2410操作失败没有定义用户失败没有发现错误文件在示教盒进入【维修】【25机器人诊断】【6用户错误定义】进行故障定义错误复位错误2411请求维护到达检查时限检查检查后进行完成检查处理检查处理完成信息2412请求维护故障日志数信息提醒故障日志数达到设定值如需要，可备份保存故障日志文件。然后可在故障日志监视器清除日志。或在故障日志栏目下的故障日志数置入“没发生”错误复位信息2413请求维护另存故障日志数信息 提醒另存故障日志数达到设定值如需要，可备份保存故障日志文件。然后可在故障日志监视器清除日志。或在故障日志栏目下的另存故障日志数置入“没发生”错误复位信

60、息2435点焊失败当前的系统不能使用当前指定的焊机连接到指定焊机上的伺服枪没有定义为当前系统的机构修改程序错误复位报警2436点焊失败伺服焊枪没有连接到指定的焊机上指定了没有连接应用了伺服焊枪功能的伺服焊枪修改程序错误复位报警2437点焊失败检测到板厚异常板厚的焊接条件记录值和实测值存在显著差异检查焊机条件数据和实际工件厚度重新启动再生故障即可消除报警2497现场总线失败RIO检测到通讯错误 RIO连接出现通讯异常检查RIO的通讯电缆和连接错误复位报警2498现场总线失败RIO接口异常没有收到RIO接口的回应更换RIO接口错误复位报警2518操作失败没有设定步骤号没有给定步骤号的情况下发出了需