2021年春季学期工业机器人第三次模拟考试

1、2021年春季学期工业机器人第三次模拟考试一、单项选择题(共50题，每题5分)1.水下机器人诞生于 20 世纪（）年代。 单选题 *A)70B)40C)50(正确答案)D)801自工业机器人诞生以来，（）行业一直是其应用的主要领域。 单选题 *A电子B 航天C通信D 汽车(正确答案)2.1959年，第一台工业机器人诞生于 （）。 单选题 *A)英国B)美国(正确答案)C)德国D)日本2机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）。 单选题 *A 执行机构(正确答案)B 控制系统C 传输系统D 搬运机构机器人的英文单词是 (   )。 单选题 *(A)botre(B)

2、boret(C)robot(正确答案)(D)rebot3机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（）实现。 单选题 *A 执行机构B 传动机构(正确答案)C 步进电机D 控制程序4点位控制下的轨迹规划是在（）进行的。 单选题 *A 关节坐标空间(正确答案)B 矢量坐标空间C 直角坐标空间D 极坐标空间6喷涂机器人一般采用（）驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。 单选题 *A 气动B 液压(正确答案)C 电力D 步进电机7工业机器人机座有固定式和（）两种。 单选题 *A 移动式(正确答案)B 行走式C 旋转式D 电动式8无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。 单选题 *A R(正确答案)

3、B SC TD W10（）是工业机器人最常用的一种手部形式。 单选题 *A 钩托式B 弹簧式C 气动式D 夹钳式(正确答案)11（）是利用行星轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星轮传动。 单选题 *A 蜗轮减速器B 齿轮减速器C 蜗杆减速器D 谐波减速器(正确答案)12机器视觉系统是一种（）的光传感系统，同时集成软硬件，综合现代计算机，光学、电子技术。 单选题 *A 非接触式(正确答案)B 接触式C 自动控制D 智能控制13工业机器人由主体、（）和控制系统三个基本部分组成。 单选题 *A 机柜B 驱动系统(正确答案)C 计算机D 气动系统1

4、4（）又称为集散控制系统或 DCS 系统。 单选题 *A 分散控制系统(正确答案)B 离散控制系统C 分布式系统D 智能控制系统15目前工业机器人常用编程方法有（）和离线编程两种。 单选题 *A 示教编程(正确答案)B 在线编程C 软件编程D 计算机编程16动作级编程语言又可以分为（）和末端执行器编程两种动作编程。 单选题 *A 腕级编程B 关节级编程(正确答案)C 手部级编程D 本体级编程17（）是指机器人不进行任何运算，依靠传感器的输入信息能够直接执行机器人下一步任务的能力。 单选题 *A 运算B 控制C 决策(正确答案)D 通信18世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于 1973 年研

5、制的（）语言。 单选题 *A ALB LAMA-SC DIALD WAVE(正确答案)19.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（）可进行共同作业。 单选题 *A 不需要事先接受过专门的培训B 必须事先接受过专门的培训(正确答案)C 没有事先接受过专门的培训也可以D 无所谓20.下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。 单选题 *A 驱动系统B 机械结构系统C 人机交互系统D 导航系统(正确答案)21.陀螺仪是利用（）原理制作的。 单选题 *A 惯性(正确答案)B 光电效应C 电磁波D 超导23.机械结

6、构系统：由机身、手臂、手腕和（）四大件组成。 单选题 *A 末端执行器(正确答案)B 步进电机C 3相直流电机D 驱动器25.动力学主要是研究机器人的（）。 单选题 *A 动力源是什么B 运动和时间的关C 动力的传递与转换(正确答案)D 动力的应用26.一般机器人操作机中，决定姿态的机构是（） 单选题 *A 端拾器B 基座C 手臂(正确答案)D 手腕27.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（）, 可提高工作效率。 单选题 *A 相同(正确答案)B 不同C 分离越大越好D 分离越小越好28.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备的I/O信

7、号（）。 单选题 *A 无效B 有效(正确答案)C 超前有效D 滞后有效29.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的自动启动信号（）。 单选题 *A 无效(正确答案)B 有效C 超前有效D 滞后有效30.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（）状态。 单选题 *A 不变B ONC OFF(正确答案)D 延时OFF31.传感器的运用，使得机器人具有了一定的（）能力。 单选题 *A 一般B 重复工作(正确答案)C 识别判断D 逻辑思维32.工业机器人（）适合夹持圆柱形工件。 单选题 *A V型手指

8、(正确答案)B 平面指C 尖指D 特型指33.（）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。 单选题 *A 直角坐标(正确答案)B 圆柱坐标C 极坐标D 关节34.允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（） 单选题 *A 机座B 机身C 手腕D 关节(正确答案)35.机器人的（）是指单关节速度。 单选题 *A 工作速度B 运动速度(正确答案)C 最大运动速度D 最小运动速度37.机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。 单选题 *A 二进制(正确答案)B 十进制C 八进制D 十六进制38.机器人逆运动学

9、求解有多种方法，一般分为（）类。 单选题 *A 3B 2(正确答案)C 4D 539.在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号（）表示。A L 单选题 *B PC J(正确答案)D F40.下面哪种传感器不属于触觉传感器（）。 单选题 *A 接近觉传感器B 接触觉传感器C 压觉传感器D 热敏电阻(正确答案)41.力控制方式的输入量和反馈量是（）。 单选题 *A 位置信号B 力(力矩)信号(正确答案)C 速度信号D 加速度信号42.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（）。 单选题 *A 关节驱

10、动器轴上B 机器人腕部C 手指指尖D 机座(正确答案)43.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（） 单选题 *A 定位精度B 速度C 工作范围D 重复定位精度(正确答案)46.TP示教盒的作用不包括（） 单选题 *A 点动机器人B 离线编程(正确答案)C 试运行程序D 查阅机器人状态47.手腕上的自由度主要起的作用为（） 单选题 *A 支承手部B 固定手部C 弯曲手部(正确答案)D 装饰48. 工业机器人的主电源开关在什么位置（） 单选题 *A 机器人本体上B 示教器上C 控制柜上(正确答案)D 需外接50伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（） 单

11、选题 *A 换向结构B 转换电路C 存储电路D 检测环节(正确答案)1互换性的零件应是（）。 单选题 *A 相同规格的零件(正确答案)B 不同规格的零件C 相互配合的零件D 没有要求2摩擦带传动是依靠（）来传递运动和功率的。 单选题 *A 带与带轮接触面之间的正压力B 带的紧边拉力C 带与带轮接触面之间的摩擦力(正确答案)D 带的松边拉力4曲柄摇杆机构的死点位置在（）。 单选题 *A 原动杆与连杆共线B 原动杆与机架共线C 从动杆与连杆共线(正确答案)D 从动杆与机架共线5配合是指（）相同的相互结合的孔、轴公差带之间的关系。 单选题 *A 最大极限尺寸B 最小极限尺寸C 基本尺寸(正确答案)D

12、 实际尺寸7滚动轴承与轴劲配合，随轴劲旋转的零件是（）。 单选题 *A 内圈(正确答案)B 外圈C 滚动体D 保持架10.螺纹副在摩擦系数一定时,螺纹的牙型角越大,则 （） 。 单选题 *A. 当量摩擦系数越小，自锁性能越好；B当量摩擦系数越小，自锁性能越差；C. 当量摩擦系数越大，自锁性能越差；D.当量摩擦系数越大，自锁性能越好；(正确答案)12、普通平键联接强度校核的内容主要是 （） 。 单选题 *A.校核键侧面的挤压强度;(正确答案)B.校核键的剪切强度；C.AB两者均需校核；D校核磨损。17、温度升高时，润滑油的粘度（）。 单选题 *A.随之升高；B.保持不变；C随之降低；(正确答案)

13、D.可能升高也可能降低。32. TCP点又称工具中心点 ，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的(  )。 单选题对(正确答案)错36 .机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系(   ) 单选题对错(正确答案)二、多项选择题(每题5分，共20题)3定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差，由（）与系统分辨率等部分组成。 *A 机械误差(正确答案)B 控制算法(正确答案)C 随机误差D系统误差2工业机器人的主要技术参数有以下几种：（）和重复定位精度、作业范围、运动速度和承载能力。 *A 自由度(正确答案)B 加速度C 分辨率(正确答案

14、)D 定位精度(正确答案)5工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接、（）等类型机器人。 *A 搬运(正确答案)B 装配(正确答案)C 码垛(正确答案)D 喷涂(正确答案)1工业机器人是一门多学科综合交叉的综合学科，它涉及机械、（）等。 *A 电子(正确答案)B 运动控制(正确答案)C 传感检测(正确答案)D 计算机技术(正确答案)4柱面坐标机器人主要用于重物的（）等工作。 *A 装卸(正确答案)B分类C搬运(正确答案)D检测7机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为（）。 *A 关节力传感器(正确答案)B 压力传感器C 腕力传感器(正确答案)D 指力传感器(正确答案)6RV 减速器主要由（）、针

15、轮、刚性盘和输出盘等结构组成。 *A 齿轮轴(正确答案)B行星轮(正确答案)C曲柄轴(正确答案)D摆线轮(正确答案)8.工业控制计算机由（）部分组成。 *A 计算机基本系统(正确答案)B 输出系统(正确答案)C 控制系统D 输入系统12.机器人工作空间和以下参数有关（）。 *A 自由度(正确答案)B 载荷C 速度D 关节类型(正确答案)9.单片机控制系统的设计内容包括（）部分。 *A 硬件设计(正确答案)B 软件设计(正确答案)C 仿真调试(正确答案)D 程序编写11.机器人驱动方式有（）。 *A 手工驱动B 电力驱动(正确答案)C 气压驱动(正确答案)D 液压驱动(正确答案)10. 步进电动

16、机按其工作原理主要分为（）类 *A 磁电式(正确答案)B 反应式(正确答案)C 互感式D 激励式13.机器人机身和臂部常用的配置形式有（） *A 横梁式(正确答案)B 立柱式(正确答案)C 机座式(正确答案)D 屈伸式(正确答案)14.机器人三原则指的是（）。 *A 机器人不应伤害人类(正确答案)B 机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外(正确答案)C 机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外(正确答案)D 机器人可以根据自己的意愿行事16. 工业机器人具有三大特征（）。 *A 拟人功能(正确答案)B 可编程(正确答案)C 通用性D 智能性(正确答案)15.六关机机器人手腕的运动包含（）。 *A

17、 旋转(正确答案)B 移动C 弯曲(正确答案)D 侧摆(正确答案)17. 按几何结构分划分机器人分为（）。 *A 串联机器人(正确答案)B 关节机器人C 平面机器人D 并联机器人(正确答案)18. 机器人控制系统按其控制方式可以分为 （）。 *A 力控制方式(正确答案)B 轨迹控制方式(正确答案)C 位置控制方式D 示教控制方式(正确答案)19. 机器人的精度主要依存于（） *A 分辨率系统误差(正确答案)B 控制算法误差(正确答案)C 机械误差(正确答案)D 连杆机构的挠性20. 机器人的控制方式分为（）。 *A 点对点控制B点到点控制C 连续轨迹控制(正确答案)D 点位控制(正确答案)三、

18、判断题(每题5分,共47题)1. RV 减速器传动比范围小，传动效率高。 判断题 *对错(正确答案)2. 机器人控制器是根据指令及传感器信息控制机器人完成一定动作，或作业任务的装置 判断题 *对(正确答案)错3. 按是否单独驱动可将关节分为主动关节与从动关节。 判断题 *对(正确答案)错4. 用于支撑和调整手腕和末端执行器位置的部件是末端执行器。 判断题 *对错(正确答案)6目前机器人中较为常用的是旋转型光电式编码器。 判断题 *对(正确答案)错5. 医疗机器人定位操作精确，手术微创化，可靠性强。 判断题 *对(正确答案)错8机器视觉可以不断获取多次运动后的图像信息，反馈给运动控制器，直至最终

19、结果准确，实现自适应开环控制。 判断题 *对错(正确答案)7声觉传感器主要用于感受和解释在气体、液体或固体中的声波。 判断题 *对(正确答案)错9一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。 判断题 *对(正确答案)错11动作级编程语言是最高一级的机器人语言。 判断题 *对错(正确答案)10点式控制系统，机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关。 判断题 *对(正确答案)错12.机器人的自由度数等于关节数目。 判断题 *对(正确答案)错13.结构型传感器与结构材料有关。 判断题 *对错(正确答案)14.交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。 判断题

20、 *对(正确答案)错15.工业机器人最早出现在日本。 判断题 *对错(正确答案)16.工业机器人的额定负载是指在规定范围内末端执行器所能承受的最大负载允许值。 判断题 *对错(正确答案)17.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 判断题 *对(正确答案)错18.与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。 判断题 *对错(正确答案)19.机械手亦可称之为机器人。 判断题 *对(正确答案)错20.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 判断题 *对(正确答案)错21.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。 判断题 *对错(正确答案)22

21、.最大工作速度通常指机器人单关节速度。 判断题 *对错(正确答案)24.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。 判断题 *对(正确答案)错25.和人长的很像的机器才能称为机器人。 判断题 *对错(正确答案)23.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。 判断题 *对(正确答案)错26.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。 判断题 *对错(正确答案)28.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。 判断题 *对错(正确答案)29.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。 判断题 *对错(正确答案)30.关节空间是由全部关节参数构成的。 判断题 *对(正确答案)错31. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。 判断题 *对错(正确答案)33. 机器人的自由度是根据其用途而设计的，可少于六个自由度，也可多于六个自由度。 判断题 *对(正