LENZE_9300EP简明调试

1、伦茨9300EP 基础介绍及快速调试。目录9300基础知识基础知识。GDC软件综述软件综述通过通过GDC设置驱动参数。设置驱动参数。9300EP 与与S7-200 RS485通讯。通讯。 9300伺服基础知识9300伺服控制器的分类9300ES 标准伺服9300EP 定位伺服9300EK 电子凸轮伺服9300ER 套准伺服9300EI 伺服PLC9300ET 伺服PLC（可使用软件模板）ES / EP / ER / EK 的内在区别 在工艺功能层中：-EP -增加了 POS 功能块-ER -增加了 RC 功能块-EK -增加了CURVE、 CSEL 等功能块Operating system-

2、Parameter setting and communication-Technology functionsElectron.gearboxesPosition-ingRegistercontrolCam profilerHVAC & pump drivesHoists/lift controlsFrequency inverterServo inverterPLCfunctionalityIIIIII9300伺服基础知识9300伺服的接口定义对外端口 开关量端子 可自由定义的数字端子 (X5)5 输入 (E1 - E5) (适于93ES系列)4 输出 (A1 - A4) 可自由定

3、义的模拟量端子 (X6)2 差分输入 (11bit + 符号位 )-10 V to +10 V 或 -20 mA to +20 mA2 输出 (9bit + 符号位 )-10 V to +10 V (2 mA)TypId.-NRFert.-NrSerien-Nr.Eingang1Eingang2X6X5X4X8X9X10X7对外端口 旋转变压器反馈端口 旋转变压器反馈端口 X7连接方式：Sub-D 9针TypId.-NRFert.-NrSerien-Nr.Eingang1Eingang2X6X5X4X8X9X10X79300伺服的接口定义9300伺服的接口定义对外端口 编码器反馈端口 编码器反

4、馈端口 X8可接驳多种类型编码器： TTL-增量型 正弦波-增量型 正弦波-绝对值信号形式：两通道差分正交 90输入频率响应：0 - 500 kHz电流消耗：每通道 6 mA可为编码器供电：5 - 8 V (可调)连接方式：Sub-D 9针TypId.-NRFert.-NrSerien-Nr.Eingang1Eingang2X6X5X4X8X9X10X79300伺服的接口定义对外端口 数频输入与反馈端口 数频输入端口 X9输入电平TTL信号形式：两通道差分正交90 ，或A通道为速度，B通道为方向输入频响：0 - 500 kHz (TTL) 电流消耗: 每通道 6 mA连接方式：Sub-D 9针

5、TypId.-NRFert.-NrSerien-Nr.Eingang1Eingang2X6X5X4X8X9X10X79300伺服的接口定义对外端口 数频输出端口 数频输出端口 X10输出频响：0 - 500 kHz输出信号形式：两通道差分正交90TTL，或与X8，X9相同输出电流能力：每通道 20 mA并联输出能力:最多带 3 个负载连接方式：Sub-D 9针TypId.-NRFert.-NrSerien-Nr.Eingang1Eingang2X6X5X4X8X9X10X79300交流伺服控制器的特点支持多种通讯方式现场总线模块键盘9300伺服PERDY IMP Imax Mmax FailM

6、CTRL - N - ACT1250rpmLecom-A/B (RS232/485) 集成System Can通讯可插拔CANopenDeviceNetINTERBUSPROFIBUS-DP可插拔9300伺服附件选项制动模块9351和制动斩波单元9352把机械制动能量转换成热能支持标准、散热器外置和冷板型安装可以多个并联使用可适应不同的电源电压230 V, 400. and 480 V符合CE, UL等认证注意S1、S2、S3的设置要和电源电压一致制动模块9351和制动斩波单元93529351Control stageLEDsgreenyellowS12 3UG-UG+PET1T2E1E2A1

7、A2SwitchRb9352Control stageLEDsS12 3UG-UG+PER1R2E1E2A1A2Switchgreenyellow9300伺服附件选项9300EP功能及其应用9300EP基本功能内置位置控制器 32段可编程定位程序段绝对和相对定位灵活多样的寻零方式与绝对值编码器配合可实现断电位置记忆点到点位置控制 目标位置的修正tv平移速度减速目标位置( 路径)加速本节完2、GDC软件综述软件综述 2、GDC软件综述软件综述 GDC程序可以程序可以“在线模式在线模式”和和“离线模式离线模式”使用：使用：l离线模式离线模式可以在没有与目标系统（控制器）相连接条件下使用。该功能允许

8、离线设定参数、编程等工作。l在线模式在线模式通过PC的串口、并口或系统总线实现GDC与目标系统（控制器）间的通讯。该模式主要应用与目标系统的调试工作。备注：备注：GDC首次安装完毕后，缺省通讯设置是COM2口；当安装时选择系统总线时，CAN端口设定为500KB/参数通道为2。如果你想利用其它通讯端口，你不得不在GDC通讯设定中进行设定。你可以从GDC在线帮助中获取更多的消息选择Programs Lenze Engineering Global Drive Control 4.13 。在程序第一次启动后，如果未连接相应的通讯硬件或在GDC中相应的通讯配置不对，将出现以下的对话框2.1、启动软件、

9、启动软件2.1、启动软件、启动软件此时可以点击Options Communication出现以下对话框2.1、启动软件、启动软件如果采用的Lecom A/B协议，点击Lecom A/B ，使蓝色图标位于Lecom A/B上，在点击Parameter对该协议的通讯口进行设定,现在以选择Lecom A/B为例介绍通讯参数的设定, 点击Parameter,可以对通讯参数进行修改。2.1、启动软件、启动软件当该设定完成后，按F2键或 ，则会根据选定端口类型出现以下的Search drives 对话框；在此你可以点击Search选择寻找控制器； 或点击Offline进入离线状态。 2.2、寻找目标系统（

10、在线）、寻找目标系统（在线）在线模式下Search drives 对话框在运行GDC软件开始时就自动出现。l通过以下方法也可以打开Search drives 对话框按功能键F2选择Drive Find.在工具条中 ，点击为了能够连接到控制器，你可以根据不同的端口类型进行不同的通讯设定：l激活所有通讯波特率（仅仅对Lecom A/B有效）l选择发现目标控制器是可以退出该对话框终止寻找功能l输入搜寻控制器地址范围2.3、手动选择目标系统（离线） 根据以下步骤在离线模式下手动选择目标系统。1、用如下方法调用Assign device description to the basic controll

11、er对话框按功能键F3选择Controller Select在工具条中，点击按钮2、从列表菜单（Controller description）选择控制器的基本型号 2.4、GDC软件的用户界面 2.5、GDC软件的用户界面 工具条 F2发现目标系统（在线）F3选择目标系统（离线） F4在线模式/离线模式间的切换 F5将参数设定从PC转化到目标系统中（在线） F6将当前格的参数对应值从控制器上传到PC中（在线） F7将参数从目标系统转到PC（在线） F8目标系统开始运行（在线） (控制器使能 C0135)F9目标系统运行停止（在线） (静止控制器使能 C0135)调用功能块编辑器 调用示波器功能

12、调用电机输入助手 2.6、GDC软件的用户界面参数窗口 在控制器的说明文档调入GDC软件后，即可获取相应的参数对话窗。 n参数对话窗别分解为两个区域：n在左边的参数菜单中你可以选择你希望修改参数对应的菜单项n右边显示参数菜单中所选菜单项对应的所有参数，在此你可以修改你需要的参数。2.7、GDC软件的用户界面参数窗口 选择参数选择参数在上图所示的参数窗中你可以通过鼠标右键或键盘箭头键选择你需要的参数被选参数以黄色高亮背景显示点击F1你可以打开在线帮助查看被选参数相关信息。改变参数改变参数你可以通过回车键或鼠标左键调用参数设定对话框完成参数设定。 代码代码在代码栏中以C打头的代码显示已知的LENZ

13、E代码。 2.8、GDC软件的用户界面功能模块编辑器 功能编辑器应用于93xx和ECS系列控制器，它是一个功能强大的编程和诊断调试工具，在工具条中，点击按钮 ，打开Function block editor 对话框. 2.9、GDC软件的用户界面示波器功能 对软件版本2.0以上93XX伺服控制器或对软件版本1.0以上93XX矢量控制器，GDC提供示波器功能，在工具条中点击 打开示波器对话框。示波器可用来监测控制器中任意的信号，为了实现该功能在LENZE的控制器中包括了一个示波器功能模块以支持该功能，该功能能够同时记录四个模拟量信号，它可以通过外部触发或通过其中一个模拟量通道触发。数据保存在控制

14、器中，数据保存在控制器中，一旦完成数据采集，数据立即被传送到PC并通过GDC中的示波器显示。2.10、GDC软件的用户界面电机参数输入助手 电机参数输入助手用于选择在LENZE电机列表和用户电机列表中电机，然后电机参数被传送到目标系统。通过直接输入参数或倒入功能输入电机参数，电机菜单也可以通过GDC输出功能输出到其它PC中。 电机输入助手对话框被分为四个区域：输入对话框综述输入参数对话框目标系统的当前电机信息(1)输入对话框的信息 进行电机参数设定，点击电机参数设定助手， 该例中选择Lenze motor list并点击Continue.。 从LENZE电机列表中选择直接输入 C86代码值或从

15、列表中选择电机类型2.10、GDC软件的用户界面电机参数输入助手 本节完3.通过通过GDC设置驱动参数。设置驱动参数。设置电机型号：C86设置反馈元件：C25位置极性：当伺服电机被安装在机械系统上以后，编程中的正向运动有可能与理论上的（或想象中的）方向相反，此时只需将C1206“位置极性”设为“Inversed”即可。对于最终运动为直线运动的场合? 总的速比 = 从电机轴开始 - 到旋转运动转换为直线运动之前 - 所有中间环节 - 速比的乘积。对于最终运动为旋转运动的场合? 总的速比 = 从电机轴开始 - 到最终旋转部件之间的 - 所有中间环节 - 速比的乘积。将计算出的减速比转换为两个整数的

16、除法（提高计算精度），然后输入到右图的分子、分母项中。分子分母对应一个标称速比下的各级齿轮的齿数减速机型号及尺寸Gear Num. Gear Den.?Tip: 可以在伺服减速电机的选型手册中找到这种表格 !?Tip: 可以在减速机的铭牌上看到。i = (Z2Z4Z6) / (Z1Z3Z5)? Feed const（进给常量）确定以后，NC 系统才能确定 increment （电机侧）与 unit （负载侧）的数值对应关系；当用户希望负载运行 ? units，NC 系统会准确地控制电机转过相应的 increments (角度）；? Unit 所对应的具体的物理量纲只有操作者知晓；?对于最终运动

17、为直线运动的场合：? Feed const = （最后一级旋转运动部件）旋转一周直线位移为多少 units?对于最终运动为旋转运动的场合：? Feed const = （最终旋转台）旋转一周，圆弧位移为多少 units?Vmax由系统规划及选型的参数来决定?最终物体最高移动速度?单位：单位：units/s, 注意是以每秒为单位注意是以每秒为单位?用途：作为以后编制定位程序时定位速度的基准值C1202 60C1203 C1204 C0011 C1240 i 60F n vconstmaxmax最大速度的计算：?amax由系统规划及选型的参数来决定?最终物体最高移动加速度?单位：units/s2?

18、用途：作为以后编制定位程序加速度及减速度设定的基准值JaMnnmax,max,2iFaaconstn max,max最大加速度取决于机器的总转动惯量和马达的最大转矩。速比分子速比分母定位分辨率位置全闭环比例系数进给常量最大转速最大加速度?定位模式PS mode：Abs,Rel,Home,Standby等?定位参数：定位目标Target pos.定位速度Trav. Speed定位加速度Acceleration定位减速度Deceleration到达定位后速度Final speed?Touch Probe:TP功能 到达目标位置后跳转?当本程序的所有功能执行完毕后，可设置下一个被执行的程序段序号；?

19、如果希望程序到此为止，只需设置 Prg end。下一时刻给定位置PS中的目标位置当前执行的 PS号报警信息当前实际位置输出的控制速度定位功能的当前状态控制器状态3.13Full Beedback 位置全闭环位置全闭环在C5=20000 Standard pos 基础上：Gear Ratio=i, Feedconstant=DFeedback System：速度反馈：C495=X7，Resolver位置反馈：C490=X8，Encoder TTL测长编码器：线数 C420=xxxx p/r 电压 C421=5.8V齿轮比：分子 C473.5 分母 C473.6iDddviDvnnCCEncoderMotor*2_12071_1207全闭环不带料时不能用定位运行开闭环切换时要断使能本节完4. 9300EP 与与S7-200 RS485通讯。通讯。伦茨LE com-A/B 通讯模块采用ASCII码报文 ，接受数据报文格式下