诺力达-技术文件资料

1、科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot日本不二码垛机器人技术资料日本不二码垛机器人技术资料科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot企业简介及经营业绩企业简介及经营业绩 青岛诺力达工业装备有限公司是日本不二码垛机器人在中国最大的代理合作商，具备完善的营销运行体系，是日本不二机械公司在中国最早的战略合作协力公司，周边输送设备集成设计、研发、生产能力较好，有完善便捷的售后服务机构。公司坐落于青岛高新产业园，现有员工55人，有专业化的技术设计梯队，完善的研发装配调试队伍。代理引进的的不二码垛机器人是由不二输送机工业研发生产的，不二输送机工业于1944年4月成立

2、,公司起步时以生产输送机、机械式码垛机为主。经过多年的开发与研究,于1982年成功开发出码垛机器手臂 ”FUJI ACE”，开始广泛应用于化工、食品等物流码垛领域。不二公司至今已经累积了20多年以上的机械手臂的丰富技术经验，产品的也多次进行了完善和改进。高速码垛机械手EC-201荣获日本工业新闻机械工业设计奖和及日本机器人工业会奖。至2010年为止，不二公司在全世界上安装了超过16000台以上的” FUJI ACE”(在日本安装了约12000台,在世界各地安装了将近4000台)其中在中国安装了1200多台。科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot不二公司在日本的机械手臂市场

3、占有率达到66%,在日本市场上始终属于龙头地位。质量以及信用遥遥领先其他厂家。不二公司非常重视售后服务，以优秀的产品质量,周到的服务来保证满足客户的需求。 不二集团拥有员工330人,在日本国内有两个工厂,8个营业所,在海外有中国（山东）代表处、荷兰代表处、美国代表处、汉城代表处等据点。2010年销售金额为430亿日元。2010年销售金额为430亿日元科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot码垛机器人参数表码垛机器人参数表型号EC-61EC-101EC-171EC-201机械结构多关节机器人动作方式圆筒坐标型码垛重量(包括抓手)90100110码垛能力（最大）/hr/hr/h

4、r/hr实物码垛能力200-400包/H400-600包/H600-850包/H850-1200包/H动作轴标准四轴(可达到五轴)动作范围Z-Axis(Vert.)R-Axis(long.)-Axis(turn.)330-Axis(wrist.)330最大速度Z-Axis(Vert.)1.0/S1.1/S1.9/S2.8/SR-Axis(long.)1.0/S1.0/S1.4/S1.7/S-Axis(turn.)87deg/s117deg/s121deg/s145deg/s-Axis(wrist.)369deg/s369deg/s369deg/s369deg/s往复精度最大高度抓 手夹板、 手

5、指、压杆、吸盘以及其他种类码垛记忆能力标准30种、（可多达400种）示教方法手动示教示教支援示教免除(可选择) 电源( 200V 3PH 50Hz)1.9KVA2KVA3KVA6.5KVA压缩空气0.5Mpa0.5Mpa0.5Mpa0.5Mpa机器人本体重量(不包括抓手)不二码垛机器人不二码垛机器人FUJI ACE EC规格表规格表科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot不二公司码垛机械手臂在各国市场占有率不二公司码垛机械手臂在各国市场占有率.(2010年年)国别国别不二公司不二公司其他公司其他公司合计合计市场占有率市场占有率日本日本12000台台6750台台18750台台

6、65%韩国韩国581台台238台台819台台70%中国台湾中国台湾1105台台559台台1664台台64%英国英国362台台184台台546台台67%科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robotOutline of equipment设备概要设备概要Constructions of equipment are as follows.No.Equipment设备Qty数量Description备注1ACE EC-101 main body机器人本体1不含底座与抓手2Control box控制柜13Manual teaching box手动示教器1With cable带电缆4Eme

7、rgency stop紧急停止按钮21 on control box and 1 on teaching box 控制柜与示教器上各1个5Cable between control box and robot机器人与控制柜之间的联结电缆16Teaching memory示教内存标准30 blocks 30个数据块10 steps10 layers10步X10层7External interlock signals外部关联信号Please refer to Interlock List in electrical drawings for the kinds.请参照电气图纸科技创新，精益求精科技

8、创新，精益求精norida robotGeneral specifications一般规格一般规格1）.Layout type: Please refer to Layout Drawing attached. 布局方式：请参照布局图。2）Details of products to handle码垛产品详细a. Package type: Carton Case 包装类型：袋子b. Contents包装内容: 面粉c. Size, weight and number of pieces/pallet尺寸、重量和数量/垛科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robotN0.Prod

9、uct产品Size and weight尺寸与重量Number of pieces/pallet数量/垛LWH Weight(kg)Pieces件/layer层layers层数=Pieces件/pallet垛1双层塑料编织袋L740W460H58= 40件/垛双层塑料编织袋L660W420H58= 40件/垛2托盘尺寸1300X1100X512= 60件/垛 Stacking height堆垛高度: 3）Pallet size托盘尺寸:m4）Stacking patterns堆垛样式: Refer to the drawings，attached.请参照图纸。科技创新

10、，精益求精科技创新，精益求精norida robot 2、Installation environment 安装环境安装环境1）Installation place: indoor 安装场所：室内2）Surrounding temperature: normal(040) 周围温度：常温(040)3）Relative humidity: normal(45%RH85%RH) 相对湿度：常湿(45%RH85%)3、Power source 电源电源1）Required power source 必须电源: 3 phases, 3 wires, 220V，50Hz(Max. fluctuation

11、10%) 3相，3线，220V,50Hz(最大波动 10%) aControl power shall be 220V or 100V single phase, which is obtained from R and S phases of main power source. Special DC source is used for energizing the microcomputer.控制电源必须为220V或100V单相，取自主电源的R和S相。微电脑使用专用的DC直流电源。bThe earth terminal is installed in the control box. P

12、lease connect the earth wire with the earth terminal in the same way as the power cable. 在控制柜里设有接地桩。请连同主电源电缆一道导入，地线与接地桩连接。2) power consumption: 2.3KVA消耗功率：2.3KVA科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot4、Air source 压力气源压力气源1）Required air pressure: 0.5Mpa(higher than gauge pressure)必须空气压力：0.5Mpa（高于表压）2）Required

13、 air consumption消耗量: FUJI ACE 280Nl/min3）Compressed air will be received at the union 3/8B(pipe size), which is installed on the compressed-air post. 压力空气通过3/8B(pipe size管道尺寸)的接头接入，压力空气接收装置设置在控制柜的旁边。6 、 Control box specifications控制柜规格控制柜规格4）Material: thick steel plate-2.3mm (door-1.6mm) 材料：板厚2.3mm钢板

14、（门厚1.6mm）5）Structure: self-standing type dust-proof structure (front door type) 构造：自立型防尘结构（前门式）6）External dimensions外形尺寸: 700W500D1700H7）Language use: English 显示语言: 英文8）Supply scope of auxiliary equipment辅助元件Device 元 件In-scope有Leakage breaker漏电保护器科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot9）Wire size in control

15、box控制柜内的电缆尺寸:a. We reserve the right to select suitable wire makers. 电缆厂家由我公司来选定。b. Control circuit: 0.75Sq(AWG28 or more for small electric current circuit and 0.50.75Sq for I/O circuit) 控制回路：0.75Sq（但是弱电回路为AWG28以上，程控器的输出/输入回 路为0.50.75Sq）c. Power circuit动力回路:Motor capacity电机功率(0.21.5kw)(2.23.7kw)(5.

16、5kw)AC200/2201.25Sq or more2Sq3.5SqMotor capacity电机功率(0.22.5kw)(2.54.5kw)AC servo motor交流伺服电机1.25Sq or more2Sq科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot10) Wire colors电缆颜色:Power circuit动力回路Black (our standard) 黑色（我公司标准）Control circuit (AC)控制回路（交流）Yellow 黄色Control circuit (DC)控制回路（直流）Blue 兰色Earth wire地线Green 绿色1

17、1）1Phase colors 相线颜色:R phase R相Red 红色S phase S相White 白色T phase T相Blue 兰色 12）Lamp and button colors 指示灯与按钮颜色:Run运行Stop停止电源开Breakdown跳闸Signal信号Others其他Lamp指 示灯Red红色White白色橙色White白色Button按钮Black黑色Red红色Yellow黄色Black黑色科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot13）General information一般事项:13) In the control box, round

18、solder fewer terminals are used for power circuits a. and Y shape solder fewer terminals are used for control circuits. 控制柜内，圆形压接头用于动力回路，Y形压接头用于控制回路。b. No more than 2 wires are connected at the same terminal. 一个接线端头只能连接2个以下端子。除了动力电线用不同颜色的绝缘套来识别， 其他所有的电线标号与程控器保持一致，使用数字标记短管。.科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida r

19、obot5、Purchased items采购部件采购部件 N0.Item项目Maker生产商Remarks备注1Servo motor伺服电机Gear Motor带减速箱电机Sanyo山洋电气HITACHI，SUMITOMO，住友FUJI码垛机现场电气防护等级为IP67，电机等级IP542EquipmentofPneumatics气动部件SMC，CKD，3Belt皮带Mitsuboshi, Tsubakimoto三星，椿本4Bearing, Ball bearing轴承，球轴承FYH, Asahi Seiko, Koyo Seiko, THK, NTNNon-oil cover isnt i

20、ncluded.不包无供油端盖5Button, Lamp 按钮指示灯Izumi施耐德电气 或和泉电气series系列6Sensor传感器Omron, Yamatake (robot), Efector 欧姆龙，山武传感器防护等级为IP657PLCMitsubishi，Allen-Bradley三菱电机8设备噪音80分贝科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot6、 Painting specifications涂装规格涂装规格.1） Painting procedure涂装工艺:Procedure工艺Paint times涂装时间Description备注1Surface p

21、reparation表面处理Class 3等级 3SSPC-SP2静电塑料喷涂，涂层厚度8090um2Rust prevention paint防锈喷涂1 coat1次Resin paint静电喷涂 或树脂类涂料3Finish paint最终喷涂1 coat1次Resin paint静电喷涂 或树脂类涂料2）Painting colors涂装颜色 码垛机器人本体颜色为乳白色，周边输送设备本体为GSB G51001-94-BG02（湖绿），防护罩、安全护栏等为国际安全色-GSB G51001-94-Y06（淡黄）。科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot-axis, gyro

22、 arm-轴，回转手臂837(munsell 2.5PB 3.5/10)国际安全色-GSB G51001-94-Y06（淡黄）或根据客户需要Main body, arm, balancer主机身，手臂，平衡块332(munsell 2.5Y 9/2) 国际安全色-GSB G51001-94-Y06（淡黄）或根据客户需要Hand抓手 145(munsell 7.5R 4/14)SS304 不锈钢 SMC CKD 气动部件Control box(inside and outside)控制柜（里侧与外侧）359(munsell 5Y 7/1)国际安全色-GSB G51001-94-Y06（淡黄） T

23、erminal box(inside and outside)接线端子台359(munsell 5Y 7/1)镀锌Button switch box按钮Makers standard施耐德电气 厂家标准8 Scope of estimate and manufacture报价与制造范围报价与制造范围科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robotNo.Items项目In-scope报价内Out-scope报价外1Design and manufacture of equipment设备的设计与制造2Drive motors (our standards)驱动电机（厂家标准）3Pai

24、nt works (our standards)涂装（厂家标准）4Primary wiring works (up to control box)前段接线（接到控制柜）5Secondary wiring works (after control box)后段接线（控制柜之后）6Air compressor and primary piping works (up to air-receiving union)压力空气配管（联接到接收装置）7Secondary piping works (after air-receiving union)2次配管（接受装置之后）8Installation wo

25、rks安装9Dispatch of installation supervisor安装指导员的派遣(由青岛事务所安排)10Packing and transportation charges (FOB Moji)包装和运输费（FOB Moji）11Transfer, modification, demolition and repair of buildings and related equipment相关设备的转移，改造，解体和修理科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot8 Scope of our agent works用户的工作职责用户的工作职责1Foundatio

26、n works, including modification and repair基础工程及改造，修理2Wiring works for construction作业用电源接线工作3On-site office and resting room for workers现场办公室及人员休息场所4Material handling equipment such as fork-lift truck, crane, etc准备搬运工具如叉车、吊车等5Products and workers for equipment test run准备调试用产品与人员6Temporary space to st

27、ore our equipment临时的机器放置场所7Products and pallets for equipment test run at our plant(Transportation charges shall be borne by your side.)生产厂家现场调试用产品与托盘。8Electric power for construction and test run施工及调试用电9Specification of transportation route搬运路线的指示10Indication of exact installation position for equi

28、pment设备安装位置的表示科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot7.Guarantee 质量服务保证质量服务保证 FUJI warrants for delivering any parts to designated forwarder in Japan free of charge, for any failures or defects of the equipment attributable to our inappropriate design, manufacture, or domestic transportation, which shall be

29、claimed within 18 months from the date of delivery to nominated port or 12 months from the date of installation of equipment at customers site, whichever matures earlier. However, FUJI is not responsible to any failures caused by your inappropriate handlings or operations. Any charges caused by thos

30、e will be your responsibility. 在保证期间，如出现设计、制造、或者国内运输上造成的故障或者缺陷，诺力达将免费提供更换该不良部件到指定的运输商。保证期为指定工厂交货后18个月、现场安装后12月中先到日期为准。但是诺力达不负责由于贵公司的不妥的处理及操作所引起的故障，这种情况下的任何费用将由贵公司承担。FUJI is also exempt from the responsibility for the following matters.免责事项-1Troubles occurred during transportation after FOB Japan.发生在

31、FOB交货后的运输途中引起的故障。2Troubles caused by defective maintenance or inappropriate use.由于保养不善或使用不当所引起的故障。3Accidents caused by inevitable natural disaster, warfare, terrorism.由天灾、战争、恐怖事件等不可抗力引起的事故。4Expendables wear or consumption as followsGrease， feed conveyor belt， rubber lining of conveyor roller， vacuum

32、 pad， platting, Teflon coating lining on the hand fork, scraper, etc.下列部件的磨损或者损耗。润滑脂、进料输送机皮带、输送机滚筒的橡胶套，真空吸头，板金，特氟龙处理，抓手手指，夹板等等易损件。科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot5Trouble caused by another suppliers equipment, modification, additional engineering work.由其他供应 商的设备、改造、追加工程引起的故障。6Loss caused by equipment

33、trouble.(production loss, man-hour charge to cover the trouble, etc.) 由于设备故障引起的二次损失。（如产品停产损失，人工补救产生的费用等等。）8.Other instruction items 其他建议事项 1）Ceiling beam height in the area where FUJI ACE is to be installed shall be 5000mm or more. 设置机器人的厂房的天井梁高度应在5000mm以上 2）Endurance requirement of floor strength:

34、2500kg/m2 确保地面基础的承受强度大于2500kg/m2 Concrete thickness: over 250mm 水泥厚度：大于250mm二、基本配置二、基本配置(部分为选项部分为选项)科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot序号品名（型号）制造商1码垛机器人日本不二FUJI 原装进口2码垛机器人控制柜日本不二 原装进口3气动元件SMC CKD 4电气元件施耐德 5PLC三 菱6 码垛机器人 轴承FYH THK7机器人本体 日本不二 FUJI8 自动缝包机DS日本纽朗9伺服电机山洋电机10皮 带Mitsuboshi, Tsubakimoto 三星 椿本三星，椿

35、本11输送电 机 标配：台湾 SEW（选项）12输送皮带国产PVC皮带13变频器日本三菱15光电感应欧姆龙16接触器施耐德17按钮施耐德18时间继电器欧姆龙19信号灯施耐德20断路器施耐德21稳压电源（选项）22电控柜诺力达科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot三、码垛机器人及周边设备（参考配置）：三、码垛机器人及周边设备（参考配置）：自动缝包机台1倒袋输送机台21#包装皮带机台2整形输送机台22#包装皮带机台1取袋输送机台2码垛机器人套1安全护栏套1随机备件明细码垛机组控制系统套1日本不二FUJI 设备固定用配件套1螺栓、螺母、垫铁等成套设备中从控制柜到设备的控制电缆套

36、1科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot周边配套输送设备周边配套输送设备名称名称相关参数相关参数供货商供货商轴承轴承哈轴哈轴国产侧板侧板碳钢碳钢国产撑腿撑腿底脚直径底脚直径120，M20*150调节螺杆调节螺杆国产传动带传动带青岛诺力达滚动滚动包胶滚筒包胶滚筒青岛诺力达电机电机台湾护栏护栏碳钢喷塑碳钢喷塑青岛诺力达变频器类型变频器类型三菱三菱日本气缸气缸CKD电柜电柜碳钢喷塑碳钢喷塑青岛诺力达科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot输送部分电器设备主要配置清单输送部分电器设备主要配置清单名称名称型号型号品牌PLCPLC 欧姆龙稳压电源稳压电源台湾接触器

37、接触器施耐德短路器（空开）短路器（空开）施耐德接触器接触器施耐德按钮开关按钮开关施耐德信号灯信号灯施耐德中间继电器中间继电器欧姆龙电气控制柜电气控制柜国产光电开关光电开关欧姆龙科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot不二码垛机器人不二码垛机器人FUJI ACE 产品介绍产品介绍 不二输送机工业株式会社不二输送机工业株式会社FUJI YUSOKI KOGYO Co., Ltd. 科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot1码垛机械手臂的能力比机械式码垛机,人力都还要高。2结构非常简单,所以故障率低,容易保养,维修。3主要构成零件少,配件少,所以维持费用很低。

38、4电源消耗低,从EC-61(1.9KVA)到EC-201(6.5KVA)耗电量 低。省能源,省费用，电源消耗量大约机械式码垛机的五分之一。5 码垛机械手臂可以设置在狭窄的空间,场地使用效率高， 应用灵活。6全部控制可在控制柜屏幕上用手触方式操作即可,操作非常简单。7码垛机械手臂的应用非常灵活，一台机器手臂可以同时处理最多6条生产线的不同产品。产品更新时，只须输入新数据，重新计算后即可进行运行，无须硬件、设备上的改造与设置。一、一、 FUJI ACE 码垛机械手臂的特点码垛机械手臂的特点科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot五五, FUJI ACE 的优点以及与其他机器手臂

39、的区别的优点以及与其他机器手臂的区别.1 FUJI ACE 的程序里所需要定位的只有两个点,1个是抓取点,1个是摆放点,其中这两点之间的轨道全由电脑来控制。电脑会计算出这两点间的最合理的轨道来决定抓手最有效的移动路径，所以示教方法非常简单。并且FUJI ACE已经达到了世界最快速的1600次/小时.而其他厂家的机器手臂从抓取点到摆放点之间必须设定5至6个通过点,机器手臂必须通过这些点来移动,所以示教方法,操作方法复杂,难解。2 FUJI ACE 在机械原理上的结构属于直线运动,而其他机械手臂的结构属于圆弧运动,它们就必须用复杂的编程,才可以让圆弧运动改为直线运动.所以码垛精度远远不如FUJI

40、ACE 。因为码垛构成系统中，托盘、产品以及堆放形状大多为直线形，因此不二码垛机械手臂的直线运动才是最适合于码垛作业的。这都是不二公司累积了多年的经验,所铸就独树一帜的专利与成果。 科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robotFUJI ACE 码垛机械手臂的动作特征码垛机械手臂的动作特征码垛作业要求直线运动。垂直方向的控制与平面上的定位时、托板的形状、堆垛的样式、堆垛的姿势均为直线、所以直线的运动最适合码垛作业。FUJI ACEFUJI ACE码垛机器人直接在机械结构上实现了直线运动。而其他公司的机器人在定位时需要复杂的程序来控制。科技创新，精益求精科技创新，精益求精norid

41、a robot机械手臂与机械式码垛机比较表机械手臂与机械式码垛机比较表机械手机械式码垛机机械式码垛机 ACE高位式低位式1,耗电量EC-141 4KVAEC-201 6.5KVA29KVA22KVA2,耗气量EC-141 228NL/minEC-201 280NL/ min1000NL/min800NL/min3,零件数1350件2100多件2500多件4,噪音零部件少,噪音低。零部件多,噪音大。零部件多,噪音大。5,码垛能力MAX 1600袋/小时1400袋/小时700袋/小时6,维修费零件少,故障率低。维修费低。零件多,故障率高。维修费高。零件多,故障率高。维修费高。7,设备占用空间及工作

42、效率占用面积小,工作效率高。占用面积大,工作效率低。占用面积大,工作效率低。8,码垛产品变更自由度采用自动抓手,利用B轴来调整抓手宽度，或者更换抓手即可。必须改造本身设备,价格昂贵,改造时间长。必须改造本身设备,价格昂贵,改造时间长。9,同时码垛多块托盘一台机器人可同时码垛6块托盘。必须增加输送机设备,成本、场地增加。科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot码垛机械手与机械式码垛机的运行成本比较（相对量，假设机械手为1个单位）项目机械手机械式码垛机1用电费152用气费133维修费用13-54占地面积13因此，机械手与机械式码垛机相比较因此，机械手与机械式码垛机相比较机械手的

43、运行成本一年即可节省机械手的运行成本一年即可节省10万元以上费用。万元以上费用。Palletizing Robot Estimated Operational Stock of Palletizing System in Japan( Machine and Robot ) , 19852001科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot六六. 各轴驱动系统图及系统表各轴驱动系统图及系统表(1) 各轴驱动系统图 EC-201科技创新，精益求精科技创新，精益求精norida robot（2）部件名称轴 NO 构成 1 交流伺服电机Z 2 同步皮带, 皮带轮 3 滚珠丝杆 4 直线导轨 5 Z 轴 6 交流伺服电机R 7 同步皮带, 皮带轮 8 滚珠丝杆 9直线导轨 10 R 轴T 11 交流伺服电机H 12 同步皮带, 皮带轮E 13 摆线减速箱T 14 回转轴承A 15 轴 16 交流伺服电机科技创新，精益求