主令脉冲控制模式中驱动器通过主令脉冲输入端口X7接收上位传来的脉冲信号

1、正交编码脉冲输入是什么意思？两个周期为T的波形s1(t)，s2(t)在一个周期内积分为零，则他们是正交的，如果是离散域，则对他们采样值的累加和为零.即s1(m)*s2(m)的累加和为零。如何在S7-200 PLC中判断A/B相正交计数器的方向 1 A/B相正交计数器原理           S7-200 PLC高速计数器模式91011支持A/B相正交计数器，其原理是判断A/B相正交脉冲输入信号A相超前或落后B相90度相位角，对应A/B相正交计数器增或减计数

2、。2 如何在S7-200 PLC中判断A/B相正交计数器方向     根据以上原理，比较相邻两次定时中断采集的高速计数器当前值大小，我们可以在S7-200 PLC中判断A/B相正交计数器的方向。具体可参考以下三部分编程来实现：      首先，设置定时中断时间（可设为0-255ms内任意值）并连接该中断。如下图1所示：图1启用定时中断    其次在相邻两次定时中断执行时，分别采集高速计数器当前值并将其传送到两个不同寄存器地址中，如下图2

3、所示：图2采集高速计数器当前值    最后，在程序中比较相邻两次定时中断采集的高速计数器当前值大小，即可实现S7-200PLC中A/B相正交计数器的方向判断。注意：判断方向的时间间隔是设置的定时中断周期的两倍。如下图3所示：(1)状态1的高速计数器数值大于状态0的高速计数器数值，A/B相正交计数器增计数；(2)状态1的高速计数器数值小于状态0的高速计数器数值，A/B相正交计数器减计数。图3 A/B相正交计数器方向判断 全部评论恶魔的泪发表于：2015-03-28 14:44:30 3楼 对于程序里面的M不是很理解，

4、中断程序网络1感觉怪怪的LD M0.1NOT= M0.1是不是应该改成这样？用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 侧耳倾听 游民2013-01-04 15:40:33 楼主 在使用AB相正交编码器过程中遇到这样的问题！首先是我须要编码器能在正、反转过程中能较好地完成计数测量工作。因为这对我的步进电机的位置控制非常重要。同时，也要对电机的转速还能进行测量，也是对应的步进电机的速度跟随是很重要的。问题是如何只用一个AB相正交编码器就能较好地完成其准确的完成脉冲个数与速度测量？回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 yanx

5、iao 坛主2013-01-04 22:20:59  1楼 速度就是计一定时间内的脉冲个数，两者并不冲突。回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 芳季 至圣2013-01-05 12:45:39  2楼 你意思是想用一个东西去做两个事情吗？回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 侧耳倾听 游民2013-01-06 13:09:31  3楼 我是想用一个计数器来实现这两件事情！但如果用计算速度的话！会产生中断！而导致我的计数有偏差。这个东西很样我头痛。我从官网里得了一个库可以解决这个问题，由于它是封装好的，我不了解他的内部的方法。所以在些想了

6、解一大家折主意、回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 侧耳倾听 游民2013-01-06 13:12:47  4楼 quote:以下是引用yanxiao在2013-01-04 22:20:59的发言：速度就是计一定时间内的脉冲个数，两者并不冲突。           那中断不会导致我的调整计数脉冲丢失吗？我发现会有这样的问题。同时A/B正交编码器的脉冲个数的增加与减少不会影响速度的计算？回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 芳季 至圣20

7、13-01-06 16:16:29  5楼 引用<我是想用一个计数器来实现这两件事情！> 一个高计怎么可以记录同时工作的两个事情呢？ 我没看懂。 一个东西记录两个事情。一个两个 你没看错，没打错字吧？还是我误会了些啥？回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 芳季 至圣2013-01-06 16:25:41  6楼 引用原文 <在使用AB相正交编码器过程中遇到这样的问题！首先是我须要编码器能在正、反转过程中能较好地完成计数测量工作。因为这对我的步进电机的位置控制非常的重要。同时，也要对电机的转还进

8、行测量，也是对应的步进电机的速度跟随是很重要的。问题是如何只用一个AB相正交编码器就能较好地完成其准确的完成脉冲个数与速度测量？> 文中提到编码器，这里涉及一个高计的事情。 文中又提到“同时，也要对电机的速还（速度）进行测量”。这里又涉及另外一个高计。 文中总结到：如何脉冲个数速度测量。 你是说一个高计要完成上述两个事情。 以上是我的理解。回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 侧耳倾听 游民2013-01-07 10:36:46  7楼 quote:以下是引用芳季在2013-01-06 16:25:41的

9、发言：引用原文 <在使用AB 相正交编码器过程中遇到这样的问题！首先是我须要编码器能在正、反转过程中能较好地完成计数测量工作。因为这对我的步进电机的位置控制非常的重要。同时，也要对电机的转还进行测量，也是对应的步进电机的速度跟随是很重要的。问题是如何只用一个AB相正交编码器就能较好地完成其准确的完成脉冲个数与速度测量？> 文中提到编码器，这里涉及一个高计的事情。 文中又提到“同时，也要对电机的速还（速度）进行测量”。这里又涉及另外一个高计。 文中总结到：如何脉冲个数速度测量。 你是说一个高计要完成上述两个事情。 

10、以上是我的理解。 这样说吧！这个其实是一个两轴随动系统。以步进电机为负轴，负责对主轴的随动。而A/B相正交编码器在主轴上负责测量速度与位置的。而这个系统要求步进电机要同步跟随主轴的运动，同时又要实现工艺上的位置要求。而系统只有一个编码器。故，我想了解一下，是否用一个编码器可以实现速度跟随与位置控制的任务。而西门子工程师给我这个库“frequency.rar”来解决问题！但还不是很了解。我希望的是不影响我的编码器实时计数的同时（A/B的加减计数值），可以现时的确定速度。如果一般用中断来计算脉冲的频率而测量主轴电机的转速的话，计数就不准确了。回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的

11、方法 侧耳倾听 游民2013-01-07 10:39:25  8楼 quote:以下是引用yanxiao在2013-01-04 22:20:59的发言：速度就是计一定时间内的脉冲个数，两者并不冲突。           我希望的是不影响我的编码器实时计数的同时（A/B的加减计数值），可以现时的确定速度。如果一般用中断来计算脉冲的频率而测量主轴电机的转速的话，计数就不准确了回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 芳季 至圣2013-01-07 12:25:

12、14  9楼 同步就是位置同步。既然位置已经同步，速度是必然同步的。位置同步已经包含了速度同步。所以你只需要完成在一定的时限内收到多少脉冲数量就发出多少脉冲数量去步进电机就可以的了。回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 侧耳倾听 游民2013-01-08 11:44:30  10楼 quote:以下是引用芳季在2013-01-07 12:25:14的发言：同步就是位置同步。既然位置已经同步，速度是必然同步的。位置同步已经包含了速度同步。所以你只需要完成在一定的时限内收到多少脉冲数量就发出多少脉冲数量去步进电机就可以的了。  

13、60;        速度的同步是指步电机可以随着主轴电机的快慢进行自我速度的调节，而位置去是一个参考点，需要用我的脉冲去计数的。如果速度不变，那当然可以只用位置同步就能实现，但问题是主轴的速度是变化的。总不能我的主轴圈数还达不到要求，步进电机就以经走完行程了吧、回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 芳季 至圣2013-01-08 12:32:25  11楼 你看文章看得太快了。一下子过了几个字了。 “一定时限内” 这几个字。 你跟我自驾游。基本有以下几个方法到

14、达。 1.约好9点钟各自出门口。先到先等。 2.你到我家集中，你一直跟着我 3.高速路开始各自按照100公里行驶。高速出口见。 第一种方式，同时。没有同步概念。各自开车。随便你开多快。90 120都行。 第二种方式，严格的同步，位置同步，任意时刻两车速度一致，位置一致（车距一致）。这个时候你跟在我后面，你时时刻刻都要观察我们的车距。保证不跟丢。 第三种方式，速度同步，大家都是100公里。偶尔上立交桥车速慢了点无所谓。可是不保证到了高速出口，两车都在一起。 我意思就是说你时时刻刻判断当前位置的偏差，然后调整，就是位置

15、同步了。回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 shine 奇侠2013-01-08 21:01:40  12楼 quote:以下是引用侧耳倾听在2013-01-06 13:12:47的发言：quote:以下是引用yanxiao在2013-01-04 22:20:59的发言：速度就是计一定时间内的脉冲个数，两者并不冲突。                   

16、0;   那中断不会导致我的调整计数脉冲丢失吗？我发现会有这样的问题。同时A/B正交编码器的脉冲个数的增加与减少不会影响速度的计算？           为啥会认为中断导致脉冲丢失？给个理由回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 keeneyoung 侠士2013-01-09 10:53:11  13楼 通过运算可以实现的吧。回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 侧耳倾听 游民2013-01-09 22:08:28

17、60; 14楼 quote:以下是引用芳季在2013-01-08 12:32:25的发言：你看文章看得太快了。一下子过了几个字了。 “一定时限内” 这几个字。 你跟我自驾游。基本有以下几个方法到达。 1.约好9点钟各自出门口。先到先等。 2.你到我家集中，你一直跟着我 3.高速路开始各自按照100公里行驶。高速出口见。 第一种方式，同时。没有同步概念。各自开车。随便你开多快。90 120都行。 第二种方式，严格的同步，位置同步，任意时刻两车速度一致，位置一致（车距一致）。这个时候你跟在我后面，你

18、时时刻刻都要观察我们的车距。保证不跟丢。 第三种方式，速度同步，大家都是100公里。偶尔上立交桥车速慢了点无所谓。可是不保证到了高速出口，两车都在一起。 我意思就是说你时时刻刻判断当前位置的偏差，然后调整，就是位置同步了。             我所要求的是位置同步吧（第二种），都是通过对方的速度变化来调整自身的速度。来实现位置一同步。我的问题解决了，非常感谢你的指导。同时有一个小小请求，不知道你是否有关于S7 PLC St

19、ructured Text资料。可提供我学习一下。回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 侧耳倾听 游民2013-01-09 22:17:49  15楼 quote:以下是引用shine在2013-01-08 21:01:40的发言：速度就是计一定时间内的脉冲个数，两者并不冲突。            那中断不会导致我的调整计数脉冲丢失吗？我发现会有这样的问题。同时A/B正交编码器的脉冲个数的增加与减少不会影响速度的计算？ 

20、           为啥会认为中断导致脉冲丢失？给个理由            如果我在中断执行时用到了“循环操作”。我担心的是由于这个循环操作的时间不变化的（我程序里设定的）。我担心中断执行过长会导致脉冲丢失。难道执行中断时，高速计数器还可以继续执行？学艺不精，请求解答。回复：用AB相正交编码器的脉冲计数与速度测量的方法 芳季 至圣2013-01-17 12:18:21 

21、16楼 对啊。 中断归中断。不会影响高计工作的。1.伺服位置指令脉冲输入方式中两相正交脉冲输入是什么意思啊？直流调速中用正交计数器HCTL2000实现光电编码器的脉冲计数，怎么判断脉冲相位？2011-05-26 22:48铩天羽 | 我看好多人用正交计数器HCTL2000辅助进行电机转速检测，我知道HCTL2020貌似是通过读取U/D管脚的状态来判断A,B相位的状态，从而判断电机的正反转，可是HCTL2000和HCTL2016呢？我看资料里没这样的管脚吧？请各位大侠解决下.我知道编码器输出的A,B脉冲相位关系是判断电机转动方向的依据。但如果把A,B脉冲输入到正交计

22、数器的CHA,CHB管脚的话，计数器输出的只是单位时间内输入到CHA,CHB两个管脚的脉冲个数吧，而且我看它是由控制器通过控制SEL管脚信号选择读取数位的，感觉控制器无法计数器输出的DATA里判断电机转向情况呢。AB相有90度相位差就知道是正反转了其实就是看A高的时候B是上升沿还是下降沿来判断方向的东元伺服电机通过采集A相、B相脉冲确定电机的旋转方向，但是电机转动方向改变时，A相、B相产生的误差太大2013-06-04 15:39老憨vs憨哥 | 电机正转时A相比B超前90°，反转时B相超前A相90°，但实际情况是：在方向转变时A相超前B相还是B相超前A

23、相是不确定的，是我的采集的问题还是东元伺服电机的问题？我通过单片机外部中断采集A相，在中断中判断B相的高低电平，从而判断电机正反转。这样采集有问题吗？问题出在哪儿？伺服驱动器输出是含有谐波的，如果直接采集的话，谐波会干扰数据采集系统，所以导致检测结果不准确，需要对伺服驱动器的输出采取谐波抑制措施，如伺服专用滤波器、伺服专用电抗器等谐波抑制器件。追问：我做了一层光耦隔离追答：用频谱分析仪检测一下光耦的效果有多大。提问者评价谢谢!伺服器分频输出都是进行了光耦隔离的，在输入加光耦隔离是对的，但是需要采用高速光耦其他2条回答2013-06-05 11:49gfxu | 七级你不妨这

24、样做一下是看看。1、伺服设置为A/B双向脉冲控制：比如正传时你只触发A相脉冲，反转时你只触发B相脉冲。2、伺服设置为脉冲加方向模式：正转时只触发A相脉冲；反转时，方向信号先给伺服，延时10MS后触发脉冲A.软件判断有问题欧姆龙CP1H-XA型PLC怎么接差分输出的编码器信号可不可以把A-,B-,Z-都接在COM端。A+,B+,Z+分别接到08,09,03。疑问的就是A+比A-电位一直高还是交替高低？编码器应该没有所谓的差分信号，应该是相位差，编码器有A、B、Z三相，其中A、B相为脉冲相，Z相为复位相，当A+ A-都通电即对PLC产生一个高电平的回路，产生一次回路记一次,PLC支持相位差（又称为

25、正交计数）计数、增脉冲计数器、脉冲加方向计数器，双相计数器等。其中相位差计数器需要同时接入AB相脉冲，在编码器内部AB产生的脉冲根据时序的不同产生了超前滞后的现象，形成90度夹角，同一时刻AB相只有50%的时间会相会，一个周期内A相上升沿早于B相则判定为加计数，一个周期内B相上升沿早于A相则判定为减计数，也就是说相位差计数的方向由旋转方向决定，且欧姆龙是四倍频计数模式，也就是说我们读取出来的脉冲数会乘以4，即编码器分辨率*4为一周的脉冲数；增脉冲计数只需要接入一个脉冲相（A/B相均可），每产生一个回路，记一次脉冲，计数方向只有加计数；脉冲加方向计数只需要接入一个脉冲相（A/B相均可），同时接入一个方向控制点，每产生一个回路，记一次脉冲，根据方向控制点的状态来决定计数方向（加计数还是减计数）；双相计数器需要接入两个独立的编码器的