第07章CAN总线(4)

1、7.6 PeliCAN功能7.6.1扩展数据帧7.6.1扩展数据帧7.6.1扩展数据帧Start of FrameData Field8N (0 N 8)Identifier11 msbReserved Bits4 bitsDataLengthCodeCRC15 bitsCRCField16DelAckFieldACK2DelControl Field6R0DLC3DLC0R1RTRID28Arbitration Field32ID18SRRIDEID17ID0Identifier18 lsb7End ofFrame01 10 0 01 1 1 1 1 1 1117.6.2扩展Start of

2、 FrameIdentifier11 msbReserved Bits4 bitsDataLengthCodeCRC15 bitsCRCField16DelAckFieldACK2DelControl Field6R0DLC3DLC0R1RTRID28Arbitration Field32ID18SRRIDEID17ID0Identifier18 lsb7End ofFrame01 11 0 01 1 1 1 1 1 1117.6.3 SJA1000 PeliCanPeliCan相关寄存器相关寄存器nSJA1000 PeliCan模式下的内部地址划分（1）模式寄存器（MOD）（地址0、可读写）

3、n用于改变CAN控制器的行为方式n57位：保留n4位SM：睡眠模式（ 1：睡眠；0：唤醒）n3位AFM：验收滤波器模式（1：单向32位；0：双向16位）n2位STM：自检模式（1：自检；0：正常）n1位LOM：只听模式（1：只听；0：正常）n0位RM：复位模式。（1复位：检测到复位请求后，进入复位； 0正常：此位接到一个下降沿后回到工作模式）（2）命令寄存器（CMR）（地址1、只写）n启动CAN控制器传输层的工作n57位：保留n4位SRR：自动接收请求 （1接收当前，0空缺）n3位CDO：清除数据溢出（1清除数据溢出状态位，0无作用）n2位RR：释放接收缓冲器（1释放RXFIFO，0无作用）n

4、1位AT：中止发送（1忽略发送请求，0无作用）n0位：发送请求（1报文被发送，0无作用）（3）状态寄存器（SR）（地址2、只读）n反应CAN控制器的状态n7位BS：总线状态（1关闭，0开启） n6位ES：出错状态（1出错，0正常）n5位TS：发送状态（1发送，0空闲） n4位RS：发送状态（1发送，0空闲）n3位TCS：发送完毕状态（1完成，0未完成）n2位TBS：发送缓冲器状态（1释放，0锁定）n1位DOS：数据超载状态（1超载，0未超载）n0位RBS：接收缓冲状态（1满，0空）（4）中断寄存器（）中断寄存器（IR）（地址）（地址3、只读）、只读）n反应CAN控制器的中断原因。读时，除接收中

5、断位外的所有位被复位置0。n7位BEI：总线错误中断（IER中的总线错误中断使能） n6位ALI：仲裁丢失中断（IER中的仲裁丢失中断使能） n5位EPI：错误认可中断（ IER中的错误认可中断使能） n4位WUI：唤醒中断（ IER中的唤醒中断使能） n3位DOI：数据溢出中断（ IER中的数据溢出中断使能） n2位EI：错误报警中断（IER中的出错报警中断使能）n1位TI：发送中断（IER中的发送中断使能）n0位RI：接收中断（ IER中的接收中断使能）（5）中断使能寄存器（IER）（地址4、可读写）n允许或禁止不同类型的中断源产生中断。n7位BEIE：总线错误中断使能 n6位ALIE：仲

6、裁丢失中断使能 n5位EPIE：错误认可中断使能 n4位WUIE：唤醒中断使能n3位DOIE：数据溢出中断使能 n2位EIE：出错报警中断使能n1位TIE：发送中断使能n0位RIE：接收中断使能（6）仲裁丢失捕捉寄存器（）仲裁丢失捕捉寄存器（ALC）（地址）（地址11、只读）、只读）n获取仲裁丢失位置信息。n7位5位：保留，取0 n4位0位：数值对应仲裁丢失的位置 仲裁丢失位编码举例仲裁丢失位编码举例（7）错误代码捕捉寄存器（ECC）（地址12、只读）n获取总线的各种错误类型和位置。n7位 ERRC16位ERRC0：错误类型 00：位错； 01：格式错； 10：填充错；11：其他类型错误 n5

7、位 DIR 方向 1：接收时发生的错误； 0：发送时发生的错误。n4位0位：各种组合代表不同含义 PeliCanPeliCan相关寄存器相关寄存器n（8）错误报警限额寄存器（EWLR）（地址13、复位可写，正常工作只读）n定义错误报警限额。默认96n（9）RX错误计数寄存器（RXERR）（地址14、只读）n反映接收错误计数的当前值。复位时可写，一般初始化时为0。n（10）TX错误计数寄存器（TXERR）（地址15、只读）n反映发送错误计数的当前值。复位时可写。硬件复位初始化时为0。总线关闭时，TXERR被初始化为127来计算协议定义的最小时间（128个总线空闲信号）。这段时间里读TXERR将给

8、出总线关闭恢复的状态信息。n复位时向TXERR写入255，在进入工作状态时会引起总线关闭事件。（11）发送缓冲器（TXB）（地址1628、可读写）n发送信息的缓存TX结构信息（SFF）（地址16）标准帧n位7 FF：帧结构格式（0：标准帧；1：扩展帧）n位6RTR：远程发送请求n位54：保留（取0）n位30：数据长度代码标准帧nTX标识码1（SFF）（地址17）n位70 ：对应ID.10ID.3nTX标识码2（SFF）（地址18）n位75 ：对应ID.2ID.0TX结构信息（EFF）（地址16）扩展帧n位7 FF：帧结构格式（0：标准帧；1：扩展帧）n位6RTR：远程发送请求n位54：保留（取

9、0）n位30：数据长度代码扩展帧nTX标识码1（EFF）（地址17）n位70 ：对应ID.28ID.21nTX标识码2（EFF）（地址18）n位70 ：对应ID.20ID.13nTX标识码3（EFF）（地址19）n位70 ：对应ID.12ID.5扩展帧nTX标识码4（EFF）（地址20）n位73 ：对应ID.4ID.0n位20 ：保留（12）接收缓冲器（）接收缓冲器（RXB）（地址）（地址1628、可读写）可读写）nRXFIFO中的报文存储RX结构信息（SFF）（地址16）标准帧n位7 FF：帧结构格式（0：标准帧；1：扩展帧）n位6RTR：远程发送请求n位54：保留（取0）n位30：数据长度

10、代码标准帧nRX标识码1（SFF）（地址17）n位70 ：对应ID.10ID.3nRX标识码2（SFF）（地址18）n位75 ：对应ID.2ID.0RX结构信息（EFF）（地址16）扩展帧n位7 FF：帧结构格式（0：标准帧；1：扩展帧）n位6RTR：远程发送请求n位54：保留（取0）n位30：数据长度代码扩展帧nRX标识码1（EFF）（地址17）n位70 ：对应ID.28ID.21nRX标识码2（EFF）（地址18）n位70 ：对应ID.20ID.13nRX标识码3（EFF）（地址19）n位70 ：对应ID.12ID.5RX标识码4（EFF）（地址20）扩展帧n位73 ：对应ID.4ID.0

11、n位20 ：保留（13）验收滤波器n验收代码寄存器ACRn（n：03 地址1619 复位时可读写）n验收屏蔽寄存器AMRn（n：03 地址2023 复位时可读写）n接收标准帧报文的滤波器的配置n通过设置模式寄存器MOD.3 AFM （1：单滤波模式 0：双滤波模式）标准帧的单滤波器接收n注意ACR1和AMR1的低4位是不用的，置为1作为无关。扩展帧的单滤波器接收n注意ACR3和AMR3的低2位是不用的，置为1作为无关。标准帧的双滤波器接收n一条接收的报文要和两个滤波器比较来决定是否接收。扩展帧的双滤波器接收（14）RX报文计数器RMC （地址29 只读 复位清0）n反映RXFIFO中有效的报文

12、数。每接收一次+1，每释放接收缓冲器-1。n位75：保留置0；n位40：为计数。（15）RX缓冲器起始地址寄存器RBSA （地址30 只读）n反映接收缓冲区窗口存放被接受的报文的第一个字节的内部RAM地址。n内部RAM地址起始为32；nCAN地址=RBSA+32；n地址范围在3263之间；n位76：保留置0；n位50：为地址值（范围031）。（16）总线时序寄存器0（BTR0）（地址6、复位时可读写）n确定波特率预引比例因子（BRP）和同步跳转宽度（SJW）的值。n76位：同步跳转宽度位域SJWntsjw = tclk（2BTR0.7+BTR0.6+1）tsjw：同步跳转宽度。定义了一个周期可

13、以被一次重新同步缩短或延长的时钟周期最大数。tclk：外晶振的振荡周期。n50位：波特率预置位域BRP，定义CAN的系统时钟tsclntscl = 2tclk（BTR0.5 BTR0.0+1）（17）总线时序寄存器1（BTR1）（地址7、复位时可读写）n确定位时间的长度、采样点的位置和在每个采样点欲获取的采样数目。如果复位模式有效，这个寄存器可以被访问（读/写）。n7位：采样位1：3次采样0： 1次采样n64位：时间段2（TSEG2）n30位：时间段1（TSEG1）ntTSEG1 = tscl（ TSEG1 +1）ntTSEG2 = tscl（ TSEG2 +1）（18）输出控制寄存器（OCR

14、）（地址8、复位时可读写）n建立不同的输出驱动配置。输出控制寄存器允许在软件控制下建立输出驱动器的不同配置。如果复位模式有效，此寄存器可被访问（读/写）。正常工作时，在BasicCAN模式中呈现的是FFH，在PeliCan模式中可读。（19）时钟分频寄存器（CDR）（地址31、可读写）n7位：在BasicCAN模式与PeliCAN模式之间进行选择；n6位（CBP）：接收比较器旁路；n5位（RXINTEN）:专用的接收中断脉冲在TX1上;n4位：0；n3位：允许使CLKOUT引脚无效；n20位：控制用于微控制器的CLKOUT频率。7.6.3 SJA1000 PeliCanPeliCan编程举例编

15、程举例n;本程序适用于带ALE发生器的新板，是两块板的收发程序n;将模块1上CS0用跳线帽短接，模块2上CS1用跳线帽短接.n;两块模块上的JUMP-4的两个跳线短接在Single侧n;用导线分别对应短接两模块上的CANL和CANH.n;(也可用带水晶头的专用CAN连接线的两头分别插在两模块的插座中而不用导线连接)n;有且只能有一块模块上的A短接到CANL，B短接到CANH.n;接通电源，运行本测试程序，在断点处查看内存单元20H27H中的值是否与30H37H中的值完全对应相等n;如果相等表示模块正常，否则用自检程序分别检测收发模块MODEEQU00H;模式寄存器CMREQU01H;命令寄存器

16、SREQU02H;状态寄存器IREQU03H;中断寄存器IEREQU04H;中断使能寄存器BTR0EQU06H;总线定时寄存器一BTR1EQU07H;总线定时寄存器二OCREQU08H;输出控制寄存器ALC EQU 0BH;仲裁丢失捕捉寄存器ECC EQU 0CH;错误代码捕捉寄存器TXERR EQU 0FH;发送错误计数器ACR0EQU10H;验收代码寄存器0ACR1EQU11H; 1ACR2EQU12H; 2ACR3EQU13H; 3AMR0EQU14H;验收屏蔽寄存器0AMR1EQU15H; 1AMR2EQU16H; 2AMR3EQU17H; 3FINEQU 10H;发送/接收帧信息ID

17、1 EQU11H;发送/接收缓冲区之标示符一ID2EQU12H;发送/接收缓冲区之标示符二DATA1 EQU13H;发送/接收数据首址RBSAEQU1EH;接收缓冲器起始地址寄存器CDR EQU1FH;时钟分频寄存器ORG 4000HJMP STARTORG 4080H;-START: MOV R1,#8 MOV R0,#20HFILL: MOV B,#11H MOV A,R1 MUL AB MOV R0,A INC R0 DJNZ R1,FILLMOV DPH, #0DEHMOV R0, #0AAHLCALL INITCAN ;CAN1初始化(CAN1片选为CS0:0DE00H) MOV D

18、PH, #0DFHMOV R0, #0BBHLCALL INITCAN ;CAN2初始化(CAN2片选为CS1:0DF00H) ;- CAN1发送2桢数据-RETRAN: MOV DPH, #0DEH MOV R0, #20H LCALL SEND ;发送20H为首址的1桢数据(前三字节为:08H、BBH、FFH，后8字节任意） LCALL DELAY;- CAN2接收数据- MOV DPH, #0DFH MOV R0, #30H LCALL RECV NOP ;在此处设置断点，以观察结果 JMP $INITCAN: MOVDPL,#MODE;初始化子程序，DPH、R0为入口参数MOVA,#0

19、9HMOVX DPTR,A;模式寄存器，单验收滤波器，进入复位模式MOVDPL,#CDRMOVA,#88HMOVXDPTR, A;时钟分频R，选择增强CAN模式，关闭CLKOUT输出MOVDPL,#IERMOVA,#0DHMOVX DPTR,A;中断使能寄存器，开溢出、错误、接收中断MOVDPL,#BTR0MOVA,#03HMOVXDPTR,A;总线定时寄存器一MOVDPL,#BTR1MOVA,#0FFHMOVX DPTR,A;总线定时寄存器二，6MHz晶振，波特率30KbpsMOVX A, DPTRMOVDPL,#OCRMOVA,#0AAHMOVXDPTR,A;输出控制寄存器MOVDPL,#

20、ACR0MOVA, R0MOVXDPTR,A;验收代码ACR0MOVDPL,#ACR1MOVA,#0FFHMOVX DPTR,A;无关INCDPTRMOVXDPTR,A;无关INCDPTRMOVXDPTR,A;无关MOVDPL,#AMR0MOVA,#00HMOVXDPTR,A;验收屏蔽寄存器AMR0=00HINCDPTRMOVA,#0FFHMOVXDPTR,A;AMR1INCDPTRMOVXDPTR,A;AMR2INCDPTRMOVXDPTR,A;AMR3验收屏蔽：只有ACR0是相关项MOV DPL, #RBSAMOV A, #00HMOVX DPTR, A;接收缓冲器FIFO起始地址为0MO

21、V DPL, #TXERRMOVX DPTR, A;清除发送错误计数器 MOV DPL, #ECCMOVX DPTR, A;清除错误代码捕捉寄存器 MOVDPL,#MODEMOVA,#08HMOVX DPTR,A;单滤波方式，返回工作方式RETSEND: MOV DPL,#SR;状态寄存器MOVX A,DPTR;从SJA1000 读入状态寄存器值JB ACC.4,SEND;判断是否正在接收正在接收则等待SEND0:MOVX A,DPTRJNB ACC.3,SEND0;判断上次发送是否完成未完成则等待发送完成SEND1:MOVX A,DPTRJNB ACC.2,SEND1;判断发送缓冲区是否锁定

22、锁定则等待SEND2: MOV DPL,#FIN;SJA1000 发送缓存区首址MOV A, #08HMOVX DPTR, AINC DPLMOV A, #0BBHMOVX DPTR, AINC DPLMOV A, #0FFHMOVX DPTR, AINC DPL MOV R2, #08HSEND3:MOV A, R0;R0为发送数据首址MOVX DPTR, AINC R0INC DPLDJNZ R2, SEND3MOV DPL,#CMR;命令寄存器地址MOV A,#01H;发送请求MOVX DPTR,A;启动SJA1000 发送RETRECV: MOV DPL,#SR;状态寄存器地址MOVX

23、 A,DPTRANL A, #0C3H;读取总线脱离、错误状态、接收溢出、有数据等位JNZ PROCRET ;无上述状态，结束PROC: JNB ACC.7, PROC1BUSERR: MOV DPL, #IR;IR中断寄存器，出现总线脱离 MOVX A, DPTR;读中断寄存器，清除中断位 MOV DPL, #MODE MOV A, #08H MOVX DPTR, A;将方式寄存器复位请求位清0 RET NOPPROC1: MOV DPL, #IR;总线正常 MOVX A, DPTR;读取中断位 JNB ACC.3, OTHEROVER: MOV DPL, #CMR;数据溢出处理 MOV A, #0C