之山伺服器使用说明

1、安 全事项？?？1第一章 产品检查 与型号说明 ?3第二章 安装?4第三章信号和接线?8第四章参数说明?1 5第五章面板显示及操作?2 5第六章运行?2 8平安事项欢送您使用杭州之山科技生产的纺机专用伺服控制系统。在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重 要事项，以确保平安地使用本产品。1错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。0警告严格禁止行为，否那么会导致设备损坏或不能使用-错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。1、使用场合禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否那么会导致触电或火灾。禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉

2、露末较多的场所。禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。2、配线A请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。 请勿将220V驱动器电源接入 380V电源，否那么会造成设备损坏及触电或火灾。 请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源，否那么会造成人员伤亡或火灾。必须将U、V、W电机输出端子和电机接线端子 U、V、W 对应连接，否那么电机 可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。请紧固电源和电机输出端子，否那么可能造成火灾配线请参考线材选择配线，否那么可能造成火灾。3、操作 当机械设备开始运转前，必须配合适宜的参数设定值。假设未调整到适宜的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。 开

3、始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。 请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再负载接上，以防止不必要的损失。 请勿频繁接通、关闭电源，否那么会造成驱动器内部过热。4、运行0警告 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否那么会造成人员伤亡。 设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否那么会造成触电或烫伤。 设备运行时，禁止移动连接电缆，否那么会造成人员受伤或设备损坏。5、保养或检查0猝告 禁止接触驱动器及其电机内部，否那么会造成触电。 电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否那么会造成触电。 电源关闭5分钟内，不得接触接线端子，否那么剩余高压可能会造成触电。 禁止在电源开启时改变配线

4、，否那么会造成触电。 禁止拆卸伺服电机，否那么会造成触电。6、使用范围注意本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身平安装置上， 如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种平安设备；如有以上使用 需要，请与本公司联系第一章产品检查与型号说明1.1 产品检查为了防止本产品在购置与运输过程中的疏忽，请详细检查以以下出的工程：a. 是否是所欲购置的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。b. 电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。c. 外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。d. 检查是否有任何

5、组件的缺失。完整的伺服组件包括：伺服驱动器及伺服电机5PIN 电源进线接线端子L、N、R、S、T3PIN UVW 电机动力线接线端子 U、V、W3PIN刹车电阻连接线P、D、CDB25控制端子接线端子公头DB15电机编码器接线端子公头如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。1.2产品型号对照伺服驱动器伺服电机第二章安装2.1考前须知 驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，防止振动。 驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。 电机必须可靠固定。 驱动器，电机，以

6、及刹车电阻不要接触易燃物品，否那么可能引起火灾。 驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。 驱动器与电机禁止承受冲击。 驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。项曰驱动器要求由机要求工作环境温/湿度-10 C55 C,湿度：小干 80%0 C40 C,湿度小干 80%储存环境温/湿度-25 C70 C湿度小干 80% .-40 C50 C湿度小干 80%振动小于0 5G其它工作环境控制柜内、无粉尘、枯燥、无腐蚀性气体、无易燃物、少湿气、通风良好、防止阳光直射室内、无腐蚀性气体、无易燃 物、防止阳光直射2.3伺服驱动器安装2.3.1安装方向伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位

7、于上方。如图2.1所示LU10Liln(I.2 Omni (0. 79 i n)图2.1正确与错误的驱动器安装方向示意图232安装固定安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。安装间隔驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图2.2所示。通风散热多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。多台驱动器安装最小间隔如图2.3所示。图2.2最小安装间隔示意图图2.3多台驱动器最小安装间隔及散热示意图235 安装尺寸之山伺服驱动器安装尺寸如图2.4所示HOTM'.inL图2.4之山伺服驱动器安装尺寸2.4

8、伺服电机安装241安装方法水平安装：为防止水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方垂直安装：假设电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗 入电机。安装考前须知安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，防止造成电机轴承与编码器的损坏。应米用螺旋式压拔工具拆装。电机轴的伸出量需充分，否那么容易使电机运动时产生振动。固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。电机安装尺寸电机安装尺寸如图2.5(a)(b)所示(b) 90ST-M02430(之山伺服电机)图2.5之山伺服电机安装尺寸2.5电机旋转方向定义本手册描述的电机

9、旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出局部，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图2.6所示顺时针CW 逆时针CCW图2.6电机旋转方向第三章 信号与接线3.1考前须知接线应由专门的技术人员进行。接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭前方可以 进行。请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物3.2接线端子简介如图3-1所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内 电容仍残留有电。此时请不要翻开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按 键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自

10、功能与 考前须知见表3.1表3.1驱动器面板端子简介端子名功能使用考前须知UVW电机动力线连接端子必须要和电机U、V、W对应连接RSTLN主电源以及控制电源接线端子RST为主回路电源输入端子AC220V50HZ，不要与电机输出端子U、V、W连接M MB到车电址线接制悴LN 为控制回路电源输入端子AC220V50HZCN1电机编码器连接端子注意端子每个口的疋义，具体疋义见3.3CN2上位机通讯连接端子注意端子每个口的疋义，具体疋义见3.4PG接地端子在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠接地PDC刹车电阻接线端子正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电 阻，均要正确连接该端子图3-1驱动器接线端子3.3

11、电机编码器连接端子CN13.3.1CN1端子配置图3.2为驱动器的电机编码器连接端子CN1的配置图，CN1为15芯插座。876543 Tp丄|丄1514131211 T09图3.2电机编码器连接端子面对插头的焊片看3.3.2CN1 功能描述表3.2电机编码器连接端子CN1功能描述引脚号信号名称记号功能描述15V电源VCC+5V电机编码器+5V电源2编码器A+输入A+与编码器A+连接3编码器B+输入B+与编码器B+连接4编码器Z+输入Z+与编码器Z+连接5编码器A-输入A-与编码器A-连接6编码器B-输入B-与编码器B-连接7编码器Z-输入Z-与编码器Z-连接8编码器U+输入U+与编码器U+连接

12、9编码器V+输入V+与编码器 V+连接222功描述1能信号名称13 12 11 训9 8 7 6 5| 4|L3 2 13.4.1CN2 端子配置以COM-为地，图3.3为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN2为25芯插座。图3.3上位机通讯连接端子面对插头的焊片看3.4.2CN2 功能描述表3.3上位机通讯连接端子CN2功能描述引脚号伺服准备好信号输入输出方式DO110编码器W+输入W+与编码器W+连接11编码器U-输入U-与编码器U-连接12编码器V-输入V-与编码器V-连接13编码器W-输入W-与编码器W-连接14缺省15电源公共地GND 0V电机编码器电源公共地3.4上位机通

13、讯连接端子CN2D01为0时代表伺服电源和主电源工 作正常，驱动器没有报警，驱动器准备 好。D01为1时代表主电源或驱动器有报 警，驱动器没有准备好。开路输出输出电机编码器Z信号2D02D02为0代表编码器Z信号没有出现。同上D02为1代表编码器 Z信号出现。3D03位置模式下输出位置到达信号同上4CANHCAN总线信号伺服使能信号DI1为0代表驱动器关闭，停止工作。DI1为1代表允许驱动器工作。以C0M+ 为正,DI5DI1注1:当从DI1从0至U 1前，电机必须为负，光耦输入静止。注2 :打到DI1为1后，至少等待 50ms输入命令。6DI2混合模式下，模式切换信号同上7DI3模拟输入速度

14、模式下的零速信号同上8CANLCAN总线信号输入IO电源，用来驱动输入IO的光耦，9COM+DC1224V，电流大于100mA10COM-输出IO地11A+差分输出编码器A信号+差分输出12A-差分输出编码器A信号-差分输出13B+差分输出编码器B信号+差分输出14B-差分输出编码器B信号-差分输出15Z+差分输出编码器Z信号+差分输出16z-差分输出编码器Z信号-差分输出外部输入差分脉由参数PR28 设定17Pulse+冲+脉冲输入方式：差分输入外部输入差分脉PR28=0 ，正交脉18Pulse-冲-冲输入差分输入外部输入方向脉PR28=1，脉冲+方19Di叶冲+向模式脉冲双沿差分输入20D

15、ir-外部输入方向脉计数差分输入冲-PR28=2，脉冲+方向模式脉冲单沿计数21VADIN外部AD命令输入端模拟22SCI_TXRS232发送端23SCI_RXRS2：32接收端24GND地夕卜:部AD地此端子最好不要连接25GND外部AD地3.5信号输入输出模式3.5.1 输入10模式由用户提供电源，DC1224V ，电流大于 100mA ;电源极性接反，会使驱动器不能工作。输出IO模式图3.5输出10模式外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求

16、或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。差分输入输出差分输入输出模式分别为经AM26LS32 与AM26LS31或类似器件输入与输出的模式。3.6标准接线方法1 电源进线接法注：RST接三相交流电源(200-230V,50-60HZ),如果用单相电源请接RS两端。LN接单相交流电源(200-230V , 50-60HZ )。接线时， PG端必须接地。(2 )电机动力线接法注：驱动器 UVW 必须与电机 UVW 对应，不能颠倒。电机机壳地必须接 驱动器PG端。(3) 刹车电阻接法(PDC端子)

17、当使用内置刹车电阻时，请直接将DC端短接。使用外置刹车电阻时，请将外置刹车电阻连接于PC之间。(4) CN1 (编码器接线端子)接线方法注：接线时，只需将CN1各端与伺服电机编码器相应端连接即可(5) CN2端子接线方法CN2端各端子的介绍见上节。根据不同的需要，用户可参阅上节的端子信号介绍自行接线。如有疑问，请与我们联系解决。第四章参数说明4.1参数一览表参数号参数名称功能说明Q1100A出厂值Q1200B出厂值本伺服控制器有六种工作模式：0 :速度模式1 :位置模式2 :转矩模式3 :转矩与位置混合模式4 :转矩与速度混合模式5 :速度与位置混合模式在速度模式下，伺服控制器将根据 参数26

18、 设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部AD输入，内部存放器参数 14 取得速度指令，令电机以 该转速速度运行。在位置模式下，伺服控制器将根据 参数27 设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部AD输入，内部存放器工作模式 设定参数 14 取得位置指令，令电机定 位到该位置处。在转矩模式下，伺服控制器将根据参数25 设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部AD输入，内部存放器参数 24 取得转矩指令，令电机以 该转矩运行。当电机处于转矩与位置混合模式时，控制器将根据外部输入 2的状态， 决定电机的工作模式。 如果外部输入2 为1高电平，电机将工作在位置模式， 否那么切换到转矩模式。当电机处于转矩与

19、速度混合模式时，控制器将根据外部输入2的状态决定电机的工作模式。如果外部输入 为高，那么电机工作在速度模式，否那么工当电机处于位置与速度混合模式 时，控制器将根据外部输入2的状态决定电机的工作模式。如果外部输入 为高，那么电机工作在位置模式，否那么 工作在速度模式。电机选择1 0本控制器适应的电机有如下几种：0 :主伺服电机 130ST-M10010、130ST -M05025/M05020、130ST- M06015130ST -M07720/M07725等1 :摇床伺服电机 90ST-M02430、80ST -M02430等参数0和1用来配置控制器对应的电 机型号。当此参数为0时，说明正在

20、使用主伺服电机；当此参数为 1时，说明正在使用摇 床伺服电机型号的电机。另：在恢复参数默认值时，必须先 设置此参数，当此参数设置为1102时，将恢复为默认摇床伺服电机参数， 设置为1202时，恢复为主伺服电机参 数。其它值那么出错。2监控内容0:剩余脉冲数1:实际速度2:Q轴电流值转矩值3:D轴电流值4:已发脉冲数5:设定转速值6:母线电压值7:AD输入原始采样值8:反应脉冲数本参数用来设定，在可工作状态1状态下 面板显示的内容。053方向位Lu * 1，111 , / J = H J 1 J 1 1。该参数用来更改外部输入的方向。当 改变该位的值后，外部输入的正负对 电机转速的正反影响将被更

21、改。0 :正转输入正，正转，输入负， 反转1 :反转输入负，正转， 输入正，反004电子齿轮分母设置位置指令脉冲的分倍频电子齿轮在位置控制模式下，通过对Pr4 ,Pr5参数的设置，可以方便地与各种脉 冲源相匹配，以到达用户理想的控制 分辨率即角度/脉冲 P x G=N x C X 4P:输入指令的脉冲数；G :电子齿轮比，值为Pr5/Pr4。N :电机旋转圈数C :光电编码器线数/转，本系统电机米用编码器为 2500 线。例：如输入8000个脉冲，电机转1圈那么 n=1 ; P=8000; C=2500;所以G=5/4;所以Pr5设为5; Pr4设为4电子齿轮比推荐范围为1/50 < G

22、 < 50115电子齿轮分子1016加速时间该参数设定电机从0加速到额定转速所需要的时间单位：ms 即如果该参数设置为990，代表电机加速时间为990ms。与Pr49、Pr51配合使用，例：如Pr49设置为有效时，Pr5仁80,那么代表电机从 0加速到80需要Pr49代表的时间，电机从80加速到额定转速需要Pr6代表的时间。例：如Pr49设置为无效时，电机从C加速到额定转速需要Pr6代表的时间加速特性为分段线性。仅用于速度控制方式，位置控制方 式无效19907减速时间该参数设定电机从0加速到额定转速所需要的时间单位：ms即如果该参数设置为1 ,代表电机减速时间为1ms。与Pr50、Pr5

23、1配合使用，例：如Pr50设置为有效时，Pr5仁80 , 那么代表电机从额定转速减速到80需要Pr7代表的时间，电机从80减速到0需要Pr50代表的时间。例如 Pr50 设置为无效时 由机从额150定转速减速到0需要Pr7代表的时间 减速特性为分段线性。8位置环比 例系数设定位置环调节器的比例增益设置值越大，增益越咼，刚度越大， 相同频率指令脉冲条件下，位置滞后 量越小，减小位置跟踪误差；但数值 太大可能会引起振荡或超调。具体位置环比例系数数值为Pr8/100。 151489位置环微分系数具体位置环微分糸数数值为Pr9/100。100010!速度环比 例系数用于电机正方向加速时。具体速度环比例

24、系数数值为Pr10/100。设置值越大，增益越咼，刚度越大。 般情况下，负载惯量越大，设定值 越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量 设定的较大2579160011速度环积分系数用于电机正方向加速时。具体速度环积分系数数值为Pr11/10000。设置值越大，积分速度越快，系统 抵抗偏差越强，即刚度越大，但太大 容易产生超调。32012012电流环比具体电例系数1流环比例系数数值为Pr12/100。201713电流环积具体电分系数1流环积分系数数值为Pr13/10000。1151414内部存放器用于设定电机转速单位：r/mi n 用于自测试工作状态2100110015错误保存 存放器 1该处保存最

25、后一个报警值的错误码Pr15=1:参数校验出错，检查EEPROM是否已损坏Pr15=2 :未使用参数Pr15=3 :超速Pr15=4 :过压Pr15=5 :欠压Pr15=6:位置环跟踪误差过大Pr15=7:刹车电阻过载Pr15=8:电机型号不存在或额定电流设定超出范围Pr15=9:过流00Pr15=10:编码器未连接Pr15=11:编码器错误Pr15=12 :过载Pr15=13:过流一Pr15=14 :未使用参数Pr15=15 :堵转Pr15=16:过流二Pr15=18+ :干扰16错误保存 存放器2该处保存倒数第二个报警值的错误 码，数值与 Pr15 对应错误内容 致。0017错误保存 存放

26、器3该处保存倒数第三个报警值的错误 码，数值与 Pr15 对应错误内容 致。0018错误保存 存放器4该处保存倒数第四个报警值的错误 码，数值与 Pr15 对应错误内容 致。0019AD零点具体设定请参考2048204820AD增益设定模拟量速度输入电压和电机实 际转速之间的比例关系具体数值为Pr20/10010010021ENABLE可运仃状态的使能参数，具体设置如 下：Pr2仁0 :在可运行态下正常运行。Pr2仁1 :在可运行状态下，忽略外部 命令，按照自测试模式工作。0022转矩模式 下的速度 限值在转矩控制模式下，代表电机运行 的最大转速RPM限制。可防止轻载情况下出现的超速现 象。2

27、0020023输入脉冲 平滑度此值为1.5ms内，最大的可输入脉冲数。30030024转矩设定 值用于设定转矩给定值。 Pr24=1000时，代表额定转矩设定。10010025电流环输 入模式用于设定电流环给定值的输入模式。Pr25=0 :脉冲输入。Pr25=1: AD 输入。Pr25=2:存放器设定。0026速度环输入模式用于设定速度环给定值的输入模式。 设定方式同 Pr25 致。0027位置环输入模式用于设定位置环给定值的输入模式。 设定方式同 Pr25 致。0028脉冲输入 模式用于设定输入脉冲的模式：Pr28=0 :正交脉冲输入。Pr28=1:脉冲+方向模式脉冲双沿计22数。Pr28=

28、2 :脉冲+方向模式脉冲单沿计数29位置环前 馈增益系 数用于设定位置环的前馈增益。位置环的前馈增益增大，控制系统 的高速响应特性提高，但会使系统的 位置环不稳定，容易产生振荡。除非需要很高的响应特性，该参数 通常为0。具体的设置数值为Pr29/100 。070030刹车周期用于设定刹车开启电压到达后的刹 车周期。具体数值为 Pr30 x 100us。101031刹车占空 比用于设定刹车开启电压到达后的刹 车占空比。刹车的占空比为Pr31/Pr30。5532刹车开启电压值用于设定刹车开启电压值，单位：V。33038033刹车关闭电压值用于设定刹车关闭电压值，单位：V。37037034电压过压

29、报警阀值用于设定电压过压报警阀值，单位：V。41041035电压欠压 报警阀值用于设定电压欠压报警阀值，单位：V。12012036刹车电阻 过载报警 值用于设定刹车电阻工作时间限定 值。当刹车电阻连续工作时间超过Pr36x 1ms时，发生刹车电阻过载报警。1000100037脉冲速度设定增益用于外部脉冲输入速度指令时。实际的转速设定为：3000rpm x Pr37/100*Fre_in/1MFren为外部脉冲输入频率。脉冲速度增益的具体数值为Pr37/100。2000220038I/O设置用于设定I/O口，具体设置如下：Pr38_Bit 0=0: RDY信号输出低有效。Pr38_Bit 0=1

30、: RDY信号输出高有效。Pr38_Bit仁0: AD 信号只负，在 Bit为1时有效。Pr38_Bit仁1: AD 信号只正，在 Bit2为1时有效。Pr38 Bit 2=0 :不对单向 AD速度做2 11出限制。Pr38_Bit 2=1:对单向 AD速度做出限制。其中Pr38_Bit 0代外表对驱动器控制 面板最右边的数码管，向左依次类推 为 Pr38_Bit 1、 Pr38_Bit 2。39位置环输 出滤波系 数用于设定位置环的低通滤波器截止 频率。本滤波器的作用是增加复合位置控 制的稳定性。具体数值为 Pr39/1000。080040速度环输 出滤波系 数用于设定速度环滤波器特性。数值

31、越小，截止频率越低，电机产 生的噪声越小。如果负载惯量太大， 可以适当减小设定值，但数值太小， 会造成响应变慢，可能引起振荡。数值越大，截止频率越咼，速度反 馈相应越快。如果要求较咼的速度响 应，可以适当增加设定值。具体数值为 Pr40/1000。020041电流环输 出滤波系 数用于设定转矩指令滤波器特性。用于抑制转矩产生的谐振。数值越小，截止频率越低，电机产 生的振动和噪声越小，如果负载惯量 很大，可以适当减小设定值，但数值 太小，会造成响应变慢，可能引起振 荡。数值越大，截止频率越咼，相应越 快。如果需要较咼的转矩相应，可以 适当增加设定值。具体数值为 Pr41/1000。010042速

32、度正限 幅用于设定正向旋转的最咼转速。具体数值为(Pr42/1000) X 3000，单 位：RPM 。100035043速度负限 幅用于设定正向旋转的最咼转速。具体数值为-(Pr43/1000) X 3000 , 单位：RPM。100035044转矩正限 幅用于设定正向旋转的最咼转矩。具体数值为 (Pr44/1000) X额定转 矩，单位：N.m。2500250045转矩负限 幅用于设定正向旋转的最咼转矩。具体数值为-(Pr45/1000) X额定转 矩，单位;N.m2500250046励磁电压 正限幅0-1000200200047励磁电压 负限幅0-100020030048位置到达 限值该

33、值为允许的位置误差脉冲数。101049第二段加 速度时间用于设定分段加速时低速局部的加 速时间。设为-1代表无效，没有分段加速。与Pr6、Pr51配合使用， 单位：ms。-170050第二段减 速度时间用于设定分段减速时低速局部的减 速时间。设为-1代表无效，没有分段减速。与Pr7、Pr51配合使用， 单位：ms。-16051一二段分 界点用于设定分段加减速的速度分界 点。与 Pr6、Pr49 或 Pr7、Pr50 配合使 用，单位：RPM。设为负值表示该功能无效。-1008052过载电流 值允许1分钟的过载电流设定值。具体数值为 Pr52/1000，单位：A。1500100053过流设定 值

34、允许1秒钟的过电流设定值。具体数值为 Pr53/1000，单位：A。2000150054输出分频编码器输出分频数有效设定范围：0-255分频数为Pr54+1,如Pr54=0 ，那么分频比为1 ;Pr54=255，那么分频比为 256。1155电流加速度1设为负值表示该功能无效。-10-1056电流加速度2设为负值表示该功能无效。-10-1057电流减速度 1设为负值表示该功能无效。-10-1058电流减速度2设为负值表示该功能无效。-10-1059电流一二 段分界占设为负值表示该功能无效。具体数值为 Pr59/1000。-100-100601 丿, J八、速度环防饱和系数1设为负值表示该功能无

35、效。具体数值为 Pr60/100000。1-161速度环防饱和系数 2设为负值表示该功能无效。一 具体数值为 Pr61/100000。1-162速度环比与Pr10配合使用，用于电机反方向2579-1500例系数2加速时具体速Pr62/100度环比例系数数值为。与Pr11配合使用，用于电机反方向63速度环积 分系数2加速时。具体速度环积分系数数值为320-10Pr63/10000。° 允许的位用于设定位置误差放大报警。64置误差脉具体数值为 Pr64 X 10。1000010000冲65-电机额定用于设置电机额定电流。3460电流值具体数值为 Pr65/10 ，单位：A。66-电机额定

36、用于设置电机额定频率。200200频率具体数值为Pr66，单位：Hz。67转速滤波 系数用于设定转速滤波系数。 具体数值为Pr67/1000。400400过流报警用于启动过流报警。当Pr68/1000=1时，代表电机工作68在额定电流下。具体数值为 Pr68/1000 ，单位：倍35003500额定电流。用于设定是否屏蔽报警信号：69报警屏蔽Pr69=0:不屏蔽报警信号。00Pr69=-1:屏蔽报警信号。用于设置RS232串口通信的波特率：Pr70=0:串口关闭。Pr70=1波特率为 115200 BPS。70串口模式Pr70=2Pr70=3波特率为230400 BPS 。 波特率为46080

37、0 BPS 。00Pr70=4波特率为 921600 BPS。Pr70=5波特率为 57600 BPS。Pr70=6波特率为 38400 BPS。用于设置串口命令的发送：Pr71_Bit 0=0:其它。Pr71_Bit 0=1:串口命令。Pr71_Bit仁0:不发送串口数据。Pr71_Bit仁1:发送串口数据。71串口命令Pr71_Bit 2=0 :不启动命令由串口发送。00Pr71_Bit 2=1 :启动命令由串口发送。其中Pr71_Bit 0代外表对驱动器控制面板最右边的数码管，向左依次类推为Pr71_Bit 1、Pr71_Bit 2。72串口回送数据数1173一通道数据定义用于串口通信的

38、PC数字示波器显示：Pr73=0 :命令脉冲数Pr73=1 :回馈脉冲数Pr73=2 :速度设定Pr73=3 :速度反应Pr73=4 :转矩设定Pr73=5 :转矩反应Pr73=6: d轴电流设定Pr73=7: d电流反应Pr73=8: a相电流Pr73=9: b相电流其它：母线电压 (1 : 566V)0074二通道数据定义用于PC监测0075三通道数据定义用于PC监测0076非用户参数35635677数字输入1用于设定IN1滤波时间。202078数字输入2用于设定IN2滤波时间。202079数字输入3用于设定IN3滤波时间。202080非用户参 数8881复位82恢复默认 设置注意：在使用

39、此功能前，必先设置好 Pr1的值。设置方法参见Pr1说明。第五章面板显示与操作MODE ，5.1面板介绍面板由五个数码管以及五个按键和一个指示灯组成。五个按键分别为SET, UP，DOWN,SHIFT. 指示灯指示通电状态。如图5-1所示I DQDDOD dnb oIMODEPowerSETSHIFT图5-1操作面板MODE 键：用来转换伺服控制器的状态。控制器有四种状态：可运行状态 1:在此状态下，伺服可以根据 IO 口的命令正常工作，数码管显示 内容根据参数2的不同显示不同的内容。可运行状态 2:当在此状态下，显示内容固定为电机的实际转速。其它与可运行 状态1完全相同。参数设定状态：在此状

40、态下可以进行参数的修改与设定。自测试状态：在此状态下，电机可根据参数14设定的速度转动。按下MODE 键后，伺服的状态将在上述四种状态下循环切换。SET键：确定键。UP键：参数值加。DOWN 键：参数值减。SHIFT键：切换设定的数位。5.2电机自测试上电后，控制器处于可运行状态 1，此时连续按两次M ODE键，电机将进入自测试状态面板上显示tt-，如图5-2所示。此时，按UP键，电时机依参数14设定的转数转动。在电机转动后，按下DOWN 键，此会停止转动图5-2电机自测试面板显示5.3参数修改与设定利用MODE 键，将控制器切换为参数设定状态面板上显示PrOOO ,如图5-3所示。利用 UP

41、与DOWN 键转换到要设定的参数号后，按SET键，将显示此参数的内容，此时可利用UP与DOWN键，修改此参数的内容。修改完成后，按SET 键，那么修改后的参数将被保存。参数PrOOO参数Pr001参数Pr081SETmrini i?WtJ 1 :PhQBI参数Pr0824 1 ：5-2电机参数设定状态面板显示注意：1.在自测试状态与参数设定状态下时，电机将会忽略上位机命令。2.在电机正在运行中，控制器状态只能在可运行状态1与可运行状态2之间切换。5.4横机专用伺服初始化步骤以1100A 伺服驱动器为例：按MODE键选择进入参数调整模式，按上下键选择参数为Pr01,按SET键进去Pr01进行参数

42、设定，按上下键修改参数，对于不同驱动器及配合电机可参考Pr01参数详解进行设置。按set键确认，继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr82,按SET键设定 Pr82，作用为恢复 1100A 的各参数设定出厂值，继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr81,按SET键设定 Pr81，复位1100A 驱动器。第六章运行及报警处理6.1 运行前检查1接线伺服驱动器的电源输入RSTLN 必须连接正确。伺服驱动器的输出和电机的电源UVW 必须连接一致。各个电源RST， LN 与伺服驱动器的输出 UVW 没有短路。伺服驱动器与伺服电机已经可靠接地。刹车电阻接线端PDC 连接正确。2 使用环境

43、环境满足第一章要求的使用环境。3 机械连接机械连接方式满足第一章的要求。电机与驱动器必须可靠固定。注意：在使用伺服电机前，请使用驱动器的自测试模式运行电机，确认电机可以正常运行时，再将伺服驱动器及电机进行安装连接。6.2启动运行在正确运行伺服电机前，必须先进行参数确实认。确保，伺服工作在需要的模式下。否那么，可能会出现无法预测的运行状态。要想让伺服驱动器正确响应外部输入的使能信号，必须先正确设置Pr21参数。当Pr2仁1时，驱动器处于按键有效模式，此时，只能利用UP与DOWN按键来控制电机的运行与停止。当Pr2仁0时，电机将响应外部10，IN1信号。当IN1有效时低电平电机使能，否那么停止。请

44、用参数 Pr00 选择需要的控制模式。具体请参阅第四章参数详解，即表4.26.3通电试运行通电前电机空载，即电机轴上不要加负载。固定电机，控制电机加减速的冲击。接线按图6.1接线，主电路端子，三相AC220V 接R、S、T端子单相AC220V接R、S端子。控制电压端子 L、N接单相 AC220V 。伺服驱动器DC12 2 4 V伺服使能COM + 91VCCAl CL,A+ 11A5QA-3Bl1 6B=4Z+7Z- 8U+119V+2rV-10 1 W+13W-1uGND14NCV'WIPE外壳伺服电机130 系 列图6.1试运行接线图面板操作参照5.2电机自测试方式操作。6.4位置

45、控制模式 641接线按图6.2接线，主电路端子，三相AC220V 接R、S、T端子单相AC220V接R、S端子。控制电压端子 L、N接单相 AC220VPEDC12 2 4 V伺服使能位置指令PUSLE位置指令DIRB FNc Mrst Ln伺服驱动器COM+SON .T1CN1ABB-8氓V+12U+U-V-1tW+13W=GND伺服准备好输岀公共端CN21PULS+CN2PULS-夕卜壳伺服电机 130系列图6.2位置控制接线图操作在位置控制模式下，位置指令来源于 CN2上的PULSE与DIR端子。本控制器可以接受三种模式的位置指令：正交脉冲模式，方向脉冲单沿计数模式，方向脉冲双沿计数模式。 具体设置方法请参阅参数 Pr27与Pr28。在位置模式下，可以设置相应的电子齿轮比，以适应不同的要求。具体请查阅参数说明中参数 Pr04与Pr05。.6.5速度控制模式接线按图6.3接线，主电路端子