资料文本分析5411e924014a11e6ad596cae8b4eb554data

1、发布日期: 13.04.2016版本 : MA KR 1000 titan KR C4 V5人KUKA Roboter GmbHKR 1000 titan，KR 1000 L750 titanF 型和 KR C4 扩展安装指南 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan©2016KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得除了本文献中说明的功能外，人公司明确同意的情才或对第开放。系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要求公司提供这些功能。我们已就

2、印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情进行技术更改的权利。本文件为原版文件的翻译。KIM-PS5-DOC物 :书页构造 : 版本 :Pub MA KR 1000 titan KR C4 (PDF) zh MA KR 1000 titan KR C4 V4.1MA KR 1000 titan KR C4 V52 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V5目录1引言 .51.11.2工业人

3、文献 .55提示的图示 .2对象和用途 .72.12.2目标群 .按规定使用 .773说明 .93.13.2工业人概览 .99人说明 .4技术数据 .134.14.24.34.44.54.64.74.84.8.14.8.24.8.3基本数据，KR 1000 titan .基本数据，KR 1000 L750 titan .轴参数 .KR 1000 titan 的负载能力 .KR 1000 L750 titan 的负载能力 .地基数据 .标牌 .停止行程和停止时间 .一般注意事项 .所用概念 .KR 1000 titan 的停止行程和停止时间 .13141619222426292930313132

4、343636363739414.8.3.14.8.3.24.8.3.34.8.3.44.8.44.8.4.14.8.4.24.8.4.34.8.4.4轴轴轴轴1 至 31 停机1 停机1 停机停机 0 的停止行程和停止时间 .1 的停止行程和停止时间2 的停止行程和停止时间3 的停止行程和停止时间.KR 1000 L750titan 的停止行程和停止时间 .停机 0 的停止行程和停止时间 .轴轴轴轴1 至 31 停机1 停机1 停机1 的停止行程和停止时间2 的停止行程和停止时间3 的停止行程和停止时间.5安全.435.15.1.15.1.25.1.35.1.45.25.35.45.4.15.

5、4.25.4.35.4.45.4.5一般.43434344444546464646474747责任说明 .按规定使用工业人 .欧盟一致性及安装说明 .使用的概念 .相关.工作区域、防护区域及区域 .防护装备概览 .机械终端止挡 .机械式轴范围限制装置 （选项） .轴范围装置 （选项） .不用驱动能量移械手的方法 .工业人上的标识 .发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1000 titan KR C4 V53 / 137目录 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan5.55.5.15.5.25.5.35.5.45.5.55.5.65.5.75.6安全

6、措施 .通用安全措施 .投入运行和重新投入运行 .手动运行 .自动运行 .保养和维修 .停止运转，仓储和废料处理 .所用的标准和规定 .4848494950515152526.556.16.26.36.4信息 .装置的地基固定装置 .55555758带机架固定装置 .连接电缆和接口 .7.617.1人机械系统的.618投入运行和重新投入运行 .678.18.28.38.48.58.5.18.5.2安装地基固定装置 .安装机架固定装置 .67697071777778安装人 .连接电缆说明 .不用驱动能量移械手 .使用自由旋转装置移动轴 1 .使用自由旋转装置移动轴 2 .9附录 .799.19.

7、29.2.19.2.29.2.39.2.49.2.59.2.69.2.79.3拧紧扭矩 .安全数据表单 .润滑脂 Optitemp RB 2 的安全数据页 .润滑脂 Microlube GL 261 的安全数据表单 .高压油脂 LGEP 2 安全数据表单 .797979909399105110116120润滑脂嘉实多润滑油LGEV 2 的安全数据页 .油 Hyspin ZZ 46 的安全数据页 .RV OIL SB150 安全数据页 .齿轮箱油 Optigear 320 的安全数据页 .的信息页 .10KUKA Service .12710.110.2技术支持咨询 .客户支持系统 .12712

8、7索引 .1354 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V51引言1.1工业人文献工业人文献由以下部分组成：人机械装置文献nn人系统文献n 系统软件操作及编程指南n 选项及附件指南n 保存在数据载体上的部件目录每份指南均成篇。1.2提示的图示安全性这些说明是安全提示，必须 遵守。此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤：提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1000 titan KR C4 V55 / 137用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。必

9、须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不个别的或个别的预防措施。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致损失。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤 害。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致或严重的身体。该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致或严重的身体。1 引言 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan6 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V52对象和用途2.1目标群本文献面向具有下列知识的用户：n 机械制造方面的专业知识n

10、 电气技术方面的专业知识人器的系统知识n2.2按规定使用使用该工业人用于搬运工具和装置，或和部件或。 仅在符合规定的气候条件下才使用。使用所有不符合规定的使用都属于使用并且均被。 例如其中包括：和动物nn 用作攀升的辅助工具n 在的运行范围之外使用n 在有n 在室外使用的环境中使用发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1000 titan KR C4 V57 / 137人系统是整个系统的组成部分，只在符合 CE 认证的系统上运行。如果与技术数据中规定的工作条件不同或使用特殊功能或应用程序，则例如可能会导致提前磨损。 必须与人有限公司协商。改变人结构，例如打孔等，可导致部件损

11、坏。 这被视作不按规定使用，会导致失去保修和索赔资格。我们推荐客户在 学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。 有关培训项目信息请 公司主页或直接在公司分支机构处获得。2 对象和用途 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan8 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V53说明3.1工业人概览一套人系统包括了诸如机械手 (人机械系统及电气设备 )、箱、1000连接电缆、工具以及加装件等工业titan 包括以下型号：n KR 1000 titann KR 1000 titan L750人的所有组件。系列 KR

12、也可以提供 F 型人。工业人由下列部件：机械手人nnnnnn系统手持式编程器连接电缆软件选项，附件图3-1: 工业人示例12机械手连接电缆34柜 KR C4手持式编程器smartPAD3.2人说明概览该人采用 6 轴式节臂运动系统设计。人的结构部件采用铸铁结构。人由下列组件：人腕部nnnnnn小臂大臂转盘底座平衡配重发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1000 titan KR C4 V59 / 1373说明 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan电气设备n图3-2: KR 1000 titan 的主要组件1234人腕部567转盘底座大臂小臂平衡

13、配重电气设备人腕部人配有一个 3 轴式腕部。 腕部包括轴4、5 和 6，由安装在小臂背部的3 个电机通过连接轴驱动。人腕部有接用于加装工具。腕部的人可装上额定负载为齿轮箱由 3 个隔开的油室供油。 根据型号的不同， 1000 kg 或 750 kg 的腕部。 装上额定负载为 750 kg的人腕部时，运动人。范围更大，为 400 mm。 这两种型号也可以提供给铸造型的小臂小臂是人腕部和大臂之间的连杆。 它固定轴 4、轴 5 和轴 6 的手轴电机以及轴 3 电机。 小臂通过轴 3 的两个电机驱动，这两个电机通过一个前置级驱动小臂和大臂之间的齿轮箱。的最大摆角采用机械方式分别由一个正向和负向的挡块加

14、以限制。 所属的缓冲器安装在小臂上。如要运行铸造型人，则应使用相应型号的小臂。 该小臂由调节器加载由压缩空路供应的压缩空气。大臂大臂是位于转盘和小臂之间的组件。 它位于转盘两侧的两个齿轮箱中，由 2 个电机驱动。 这两个电机与一个前置齿轮箱啮合，然后通过一个轴驱动两个齿轮箱。转盘转盘固定轴 1 和 2 的电机。 轴 1 由转盘转动。 转盘通过轴 1 的齿轮箱与底座拧紧固定。 在转盘内部装有用于驱动轴 1 的电机。 背侧有平衡配重的轴承座。底座底座是人的基座。 它用螺栓与地基固定。 在底座中装有电气设备和拖链系统 ( 附件 ) 的接口。 底座中有两个叉用于叉车。10 / 137发布日期: 13.

15、04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V5平衡配重平衡配重属于一套装于转盘与大臂之间的组件，在人停止和运动时尽量减小加在 2 号轴周围的扭矩。因此采用封闭的气动系统来实现此目的。 该系统包括了 2 个隔膜蓄能器和 1 个配有所属管路、1 个表和 1 个安全阀的缸。大臂处于垂直位置时，平衡配重不起作用。 沿正向或负向的摆角增大时，液压油被压入两个隔膜蓄能器，从而产生用于平衡力矩的所需反作用力。 隔膜蓄能器装有氮气。电气设备电气设备包含了用1 至 6 电机的所有电机电缆和电缆。所有接口均采用插头结构，可以用来快速、更换电机。 电气设备还包括 RDC 接线盒和三个多功

16、能接线盒 MFG。 配有电机电缆插头的 RDC 接线盒和 MFG 安装在人底座的支架上。 这里通过插头连接来自电气设备也包含接地保护系统。人系统的连接电缆。选项人可以配有和运行诸如轴 1 至 3 的拖链系统、轴 3 至 6 的拖链系统或轴范围限制装置等不同的选项。 各选项的说明见各自的文件。发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1000 titan KR C4 V511 / 1373说明 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan12 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V54技术数据4.1

17、基本数据，KR1000titan基本数据铸造人发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1000 titan KR C4 V513 / 137无轴 2 的缓冲器有轴 2 的缓冲器长度2 123 mm2 106 mm宽度1 420 mm1 420 mm小臂中过压0.01 MPa (0.1 bar)压缩空气无油无水按照 ISO8573-1 的等级 4压缩空气进空路在电缆压缩空气需求量0.1 m3/h空路接口用于软管 PLN-6x1 的快插式螺纹管接头，黑色调节器R 1/8"，内螺纹0.1 - 1.2 MPa (1 - 12 bar)调节器0.005 - 0.07 MPa

18、(0.05 - 0.7 bar)表量程0.0 - 0.1 MPa (0.0 - 1.0 bar)过滤精度25 - 30 µm温度载荷在 353 K (180°C) 时 10 s/min耐用性高效抵抗灰尘、润滑剂、冷却液以及水蒸汽的影 响。手部的特殊涂层对人腕部采用耐高温热反射的特殊银色涂层。人的特殊涂层对整个采用特殊涂层，另外还清漆保护层。其他载荷如在其他环境条件下使用人，询问 KUKA 人。型号KR 1000 titan 和 KR 1000 F titan轴数6 年工作空间体积79.8 m3重复精度 (ISO 9283)±0.10 mm工作工间参照点轴 4 和轴

19、 5 的交点重量KR 1000 titan，约 4690 kgKR 1000 F titan，约 4700 kg主动态负载见地基负载人防护等级IP65已准备就绪，已连接好连接电缆 （按照 EN 60529 标准）人腕部防护等级IP65F 型人腕部防护等IP67级噪声等级< 75 dB (A)，在工作区外安装位面表面，涂漆支脚件 （固定），黑色 (RAL 9005)，平衡配重， 黑色 (RAL 9005)，活动件，KUKA 橙色 25674 技术数据 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan用架环境温度连接电缆关于连接电缆的详细说明见。4.2基本数据，KR 1000

20、 L750 titan基本数据14 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V5型号KR 1000 L750 titan 和 KR 1000 L750 F titan轴数6 年工作空间体积122.6 m3重复精度 (ISO 9283)±0.10 mm工作工间参照点轴 4 和轴 5 的交点重量KR 1000 L750 titan，约 4 740 kgKR 1000 L750 F titan，约 4 750 kg主动态负载见地基负载人防护等级IP65已准备就绪，已连接好连接电缆 （按照 EN 60529 标准）人腕部防护等级IP6

21、5F 型人腕部防护等IP67级噪声等级< 75 dB (A)，在工作区外安装位面表面，涂漆支脚件 （固定），黑色 (RAL 9005)，平衡配重， 黑色 (RAL 9005)，活动件，KUKA 橙色 2567电缆长度标准1 m、7 m、15 m、25 m电缆标识插头名称接口 -人电机电缆 1X20.1 - X30.1方口插头 BG 24电机电缆 2X20.2 - X30.2方口插头 BG 24电机电缆 3X20.3 - X30.3方口插头 BG 24数据线X21 - X31方口插头 HAN 3 A接地线不属于供货范围，可选环形端子，8 mm运行283 K 至 328 K （+10

22、76;C 至 +55 °C）仓储和233 K 至 333 K （-40 °C 至 +60 °C）投入运行在 278 K 至 288 K （+5 °C 至 +15 °C）范围内投入运行时，可能需要热启器人。如需其它温度极限，请咨询。环境条件DIN EN 60721-3-3, 3K3 级长度4 000 mm宽度1 750 mm高度2 191 mm连吊具在内的高度3 500 mm高度2 371 mm2 543 mm该仅人，不包括用木料。铸造人用架环境温度连接电缆发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1000 titan KR C4

23、 V515 / 137电缆标识插头名称接口 -人电机电缆 1X20.1 - X30.1方口插头 BG 24电机电缆 2X20.2 - X30.2方口插头 BG 24电机电缆 3X20.3 - X30.3方口插头 BG 24数据线X21 - X31方口插头 HAN 3 A接地线不属于供货范围，可选环形端子，8 mm运行283 K 至 328 K （+10 °C 至 +55 °C）仓储和233 K 至 333 K （-40 °C 至 +60 °C）投入运行在 278 K 至 288 K （+5 °C 至 +15 °C）范围内投入运行时，可

24、能需要热启器人。如需其它温度极限，请咨询。环境条件DIN EN 60721-3-3, 3K3 级长度4 000 mm宽度1 750 mm高度2 191 mm连吊具在内的高度3 500 mm无轴 2 的缓冲器有轴 2 的缓冲器长度2 506 mm2 506 mm宽度1 420 mm1 420 mm高度2 371 mm2 543 mm该仅人，不包括用木料。小臂中过压0.01 MPa (0.1 bar)压缩空气无油无水按照 ISO8573-1 的等级 4压缩空气进空路在电缆压缩空气需求量0.1 m3/h空路接口用于软管 PLN-6x1 的快插式螺纹管接头，黑色调节器R 1/8"，内螺纹0.

25、1 - 1.2 MPa (1 - 12 bar)调节器0.005 - 0.07 MPa (0.05 - 0.7 bar)表量程0.0 - 0.1 MPa (0.0 - 1.0 bar)过滤精度25 - 30 µm温度载荷在 353 K (180°C) 时 10 s/min耐用性高效抵抗灰尘、润滑剂、冷却液以及水蒸汽的影 响。手部的特殊涂层对人腕部采用耐高温热反射的特殊银色涂层。人的特殊涂层对整个采用特殊涂层，另外还清漆保护层。其他载荷如在其他环境条件下使用人，询问 KUKA 人。4 技术数据 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan关于连接电缆的详细

26、说明见。4.3轴参数以下数据适用于人 KR 1000 titan、KR 1000 F titan、KR 1000 titan 和 KR 1000 L750 F titanL750轴参数各个轴的运动方向和位置见图 (>>>图4-1 )。图4-1:人轴的旋转方向图 (>>>图4-2 )和 (>>>图4-3 ) 示出了工作范围的大小和形状。16 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V5轴运动范围，受软件限制额定负载时速度1+/-150°58°/s2+17.5

27、6; 至 -130°50°/s3+145° 至 -110°50 °/s4+/-350°60°/s5+/-118°60 °/s6+/-350°72°/s电缆长度标准7 m、15 m、25 m、35 m、50 m工作范围图4-2: KR 1000 titan 的工作范围发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1000 titan KR C4 V517 / 1374 技术数据 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan图4-3: KR 1000 L75

28、0 titan 的工作范围工作范围的参考点是轴 4 和 5 的交点。18 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V54.4KR 1000 titan 的负载能力负载能力负载重心 P所有负载的负载重心与距轴 6面的距离有关。额定距离见负载图。负载图发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1000 titan KR C4 V519 / 137该负载曲线对应于最外面的负载能力。 每次都必须检查两个值（负载能质量惯性矩）。 超出时会影响人的使用， 使电机和齿轮箱过载，因此必须询问人。在此得出的数值对人的使用计划非常必要。 按

29、照系统软件的操作及编程指南规定，将人投入运行时需要额外的输入数据。必KUKA.Load 检查质量惯性。 务必将负载数据输入到人系统中！人KR 1000 titanKR 1000 F titan人腕部ZH 1000额定负载1 000 kg负载重心的距离 Lz400 mm负载重心的距离 Lxy450 mm的惯性力矩500 kgm2最大总负载1 050 kg小臂的附加负载100 kg大臂的附加负载0 kg转盘的附加负载0 kg底座的附加负载0 kg4 技术数据 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan图4-4: KR 1000 titan 的负载图连接* 内部的配合直径已设为

30、 ø 160 H7。 这与标准不同。连接的图示 (>>>图4-5 ) 对应4 和 6 在零位时的连接位置。符号 Xm 表示配合件 ( 钻套 ) 在零位时的位置。20 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V5连接类似于 DIN/ISO 9409-1-A200*螺栓质量10.9螺栓M16夹紧长度1.5 x 公称直径拧入深度最小 24 mm，最大 25 mm配合件12 H7图4-5: 连接附加负载人的小臂上可以承受附加负载。 施加附加负载时应注意最大的负载。 如要安装拖链系统 A3 - A6，则降低的最大附加负

31、载等于拖链系统的重量。 加装方案的和位置见图 (>>>图4-6)。人上的其他螺纹和孔不适用于施加附加负载。图4-6: 机械臂附加负荷发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1000 titan KR C4 V521 / 1374 技术数据 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan4.5KR 1000 L750 titan 的负载能力负载能力负载重心 P所有负载的负载重心与距轴 6面的距离有关。额定距离见负载图。负载图22 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V5该负载曲线对

32、应于最外面的负载能力。 每次都必须检查两个值（负载能质量惯性矩）。 超出时会影响人的使用， 使电机和齿轮箱过载，因此必须询问人。在此得出的数值对人的使用计划非常必要。 按照系统软件的操作及编程指南规定，将人投入运行时需要额外的输入数据。必KUKA.Load 检查质量惯性。 务必将负载数据输入到人系统中！人KR 1000 L750 titanKR 1000 L750 F titan人腕部ZH 750额定负载750 kg负载重心的距离 Lz400 mm负载重心的距离 Lxy450 mm的惯性力矩375 kgm2最大总负载800 kg小臂的附加负载100 kg大臂的附加负载0 kg转盘的附加负载0

33、kg底座的附加负载0 kg图4-7: KR 1000 L750 titan 的负载图连接* 内部的配合直径已设为 ø 160 H7。 这与标准不同。连接的图示 (>>>图4-8 ) 对应4 和 6 在零位时的连接位置。符号 Xm 表示配合件 ( 钻套 ) 在零位时的位置。发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1000 titan KR C4 V523 / 137连接类似于 DIN/ISO 9409-1-A200*螺栓质量10.9螺栓M16夹紧长度1.5 x 公称直径拧入深度最小 24 mm，最大 25 mm配合件12 H74 技术数据 KR 10

34、00 titan，KR 1000 L750 titan图4-8: 连接附加负载人的小臂上可以承受附加负载。 施加附加负载时应注意最大的负载。 如要安装拖链系统 A3 - A6，则降低的最大附加负载等于拖链系统的重量。 加装方案的和位置见图(>>>图4-9)。人上的其他螺纹和孔不适用于施加附加负载。图4-9: 机械臂附加负荷4.6地基数据地基负载给出的力矩已经包括人的负载和惯性力 （重量）。24 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V5图4-10: 地基负载发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1

35、000 titan KR C4 V525 / 137表中给出了地基的标准负载和最大负载。计算地基最大负载时必须使用这些数据，并且为了安全起见必 须遵守这些数据。如，可能造成损失和。标准负载为预计的平均地基负载。实际出现的负载取决于具体的负载情况，因此可能低于或超过标准负载。地基负载中未考虑附加负载 （A1 和 A2）。但对于 Fv 仍需考虑这些附加负载。负载类型动力/ 力矩/ 质量Fv = 垂直力Fv 正常 = 61 500 NFv 最大 = 70 000 NFh = 横向动力Fh 正常 = 21 400 NFh 最大 = 35 500 NMk = 倾斜力矩MK 正常 = 102 200 Nm

36、MK 最大 = 133 700 NmMr = 扭矩MR 正常 = 36 600 NmMr 最大 = 99 700 Nm地基负载的总质量6 000 kg人KR 1000 titan，4 690 kg KR 1000 F titan，4 700 kgKR 1000 L750 titan，4 740 kgKR 1000 L750 titan F，4 750 kg基地负载的总负载1 050 kg (KR 1000 titan)800 kg (KR 1000 L750titan)4 技术数据 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan地基的混凝土质量在制作混凝土地基时应注意地面的承

37、重能本国的技术规范。在底板和混凝土地基之间不有隔热或灰浆层。混凝土必须达到以下标准：n 按 DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008 中的 C20/254.7标牌标牌人上装有下列标牌。不的标牌。将其去除或使其无法识别。必须更换无法识别图4-11: 标牌安装位置26 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V5项号说明1 年高电压不恰当地处理可能导致触摸带电部件。电击！2 年高温表面在运行人时可能达到可导致烫伤的表面温度。请戴防护手套！发布日期 : 13.04.2016 版本 : MA KR 1000 titan

38、 KR C4 V527 / 137项号说明3 年固定轴每次更换电机或平衡配重前，通过借助辅助工具 / 装置防止各个轴意外移动。轴可能移动。有挤伤！4 年在人上作业在投入运行、或保养前，阅读安装和操作说明书并注意包含在 其中的提示！5 年位置在松开地基固定装置的螺栓前，人必须位于符号表格的位置上。翻倒！4 技术数据 KR 1000 titan，KR 1000 L750 titan28 / 137发布日期: 13.04.2016 版本: MA KR 1000 titan KR C4 V5项号说明6 年区域如果人准备就绪或处于运行中，则在该人的区域中停留。受伤！7 年人腕部的装配在该标牌上注明的数值

39、适用于将工具安装在腕部的装配上并且必须遵守。4.8停止行程和停止时间4.8.1一般注意事项数据说明：停止行程是指停止时间是指所示的数据人从触发停止信号至完全停止时的转角。人从触发停止信号至完全停止时所用的时间。 基轴 A1、A2 和 A3。 基轴是偏转最大的轴。nnnnnn轴的运动相互重叠时可能会导致停止行程变长。延时运行的行程和时间按 DIN EN ISO 10218-1，附录 B。停机类别：n 停机类别 0 » 停机 0n 停机类别 1 » 停机 1 按 IEC 60204-1停机 0 的给出值是通过试验和模拟得出的参考值。 它们是平均值，均满足 DIN EN ISO