安川II系列电机选型

1、系列用户手册伺服的选型与数据表伺服电机伺服单元型型 资料编号SICPS80000007A版权所有 1997 株式会社 安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的一部分或全部内容。iii图标的内容为使读者了解说明内容的区分,本书中设计了如下图标。并在必要的地方使用这些图标,以助读者理解。表示需要熟记的重要事项。同时也表示发出警报等,以及不至于造成装置损坏的注意事项。表示补充事项或记住后会便于使用的功能。表示对难于理解的用语进行解释,并对事先没有说明而后出现的用语进行说明。手册的概要本手册以-II 系列SGM H/SGDM 型伺服驱动器的用户为对象,对以下内容进行说明 : 伺服驱动器的选型

2、方法伺服驱动器的额定值与特性 外围装置的规格与外形图iv相关手册相关手册包括下表所示的内容。请根据需要进行阅读。 请在充分理解产品规格、使用限制等条件的基础上,灵活运用本产品。手册的使用方法本手册的读者本手册的读者包括以下客户。对-II 系列伺服驱动器进行选型的客户对-II 系列伺服驱动器的外围装置进行选型的客户想了解-II 系列伺服驱动器额定值与特性的客户基本用语的意义除非事先说明,本手册中的下述用语的意义如下所示。伺服电机:-II 系列的SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服电机伺服单元:-II 系列的SGDM 型伺服单元伺服驱动器:一组伺服电机与伺服放大器伺服

3、系统:由伺服驱动器和上级装置以及外围装置组合而成的一组完整的伺服控制系统资料名称资料编号内容-II 系列SGM H/SGDM用户手册设计、维护篇SICPS80000008A 本手册详细地说明了-II 系列伺服的安装、配线、试运行、各功能的使用方法以及维护、检查等内容。-II 系列SGM H/SGDMPC 监视用软件、用户手册SIZ-800-35(日文版说明将市售PC 作为-II 系列伺服用监视装置的软件的使用方法与操作方法。-II 系列SGM H/SGDM数字操作器使用说明书TOZ-800-34(日文版详细地说明作为选购设备的 JUSP-OP02A-2型数字操作器的操作方法。反向信号名的书写在

4、本手册的正文中,表示反向信号名(“L”为有效信号时,在信号名的前面添加有斜线(/。书写例:S-ON = /S-ONP-CON = /P-CONv目录图标的内容- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -iii手册的概要- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -iii相关手册- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iv手册的使用方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

5、 - - - iv 第1章 伺服驱动器及外围装置的选型1.1 伺服电机的选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-21.1.1 型号说明- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-21.1.2 伺服电机选型流程图- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-61.2 伺服单元的选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-111.2.1 型号说明- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

6、- - - - 1-111.2.2 伺服单元与适用的伺服电机- - - - - - - - - - - - - - - - 1-121.3 外围装置的选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-14第2章 伺服电机的额定值与特性2.1 额定值与规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-22.1.1 SGMAH型伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-22.1.2 SGMPH型伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - -

7、- - 2-132.1.3 SGMGH型伺服电机(1500 r/min- - - - - - - - - - - - - - 2-242.1.4 SGMGH型伺服电机(1000 r/min- - - - - - - - - - - - - - 2-312.1.5 SGMSH型伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-382.1.6 SGMDH型伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-422.2 机械特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2

8、-442.2.1 容许径向负载与容许轴向负载- - - - - - - - - - - - - - - 2-442.2.2 工作精度- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-452.2.3 伺服电机的旋转方向- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-452.2.4 耐冲击性- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-462.2.5 耐震性- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-46

9、2.2.6 震动级别- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-46第3章 伺服电机的额定值与特性3.1 额定值与规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-23.1.1 配套规格- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-23.1.2 额定值与规格- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -3-63.2 特性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

10、 - - 3-123.2.1 过载保护特性- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-123.2.2 启动时间与停止时间- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-133.2.3 负载惯性动量- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-143.2.4 负负载- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-17第4章 伺服驱动器的外形图4.1 伺服电机的外形图 - - - - - - - - - - - - -

11、 - - - - 4-24.1.1 SGMAH 型伺服电机- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-34.1.2 SGMPH 型伺服电机- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-164.1.3 SGMGH型伺服电机(1500 r/min- - - - - - - - - - - - - - -4-264.1.4 SGMGH型伺服电机(1000 r/min- - - - - - - - - - - - - - -4-414.1.5 SGMSH型伺服电机- - - - - - - - - - - - - -

12、- - - - - - -4-554.1.6 SGMDH型伺服电机- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-624.2 伺服单元的外形图 - - - - - - - - - - - - - - - - -4-664.2.1 基座型伺服单元- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-674.2.2 搁架型伺服单元- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-754.2.3 管道通风型伺服单元- - - - - - - - - - - - - - - - - - -

13、 -4-81第5章 外围装置的规格与外形图5.1 电线尺寸与外围装置 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-25.1.1 电线尺寸- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-25.1.2 外围装置的型号与容量- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-55.2 专用选购件 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-75.2.1 数字操作器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

14、- 5-75.2.2 电缆- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-95.2.3 连接器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-165.2.4 外置再生电阻器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-325.2.5 再生电阻单元- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-355.2.6 电源高谐波抑制用DC电抗器 - - - - - - - - - - - - -

15、 - - -5-365.2.7 制动器电源- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-375.2.8 绝对值编码器用电池- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-385.2.9 连接器接线板转换装置- - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-395.2.10编码器信号转换装置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-415.2.11PC专用连接电缆- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5

16、-425.2.12PC监视用软件- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-465.3 外围装置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-475.3.1 配线用断路器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-475.3.2 噪音滤波器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-475.3.3 电磁接触器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-

17、485.3.4 浪涌抑制器- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-515.3.5 速度设定用旋钮- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-51索引第1章1伺服驱动器及外围装置的选型本章说明伺服电机与伺服单元及外围装置的选型。1.1 伺服电机的选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-21.1.1 型号说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-21.1.2 伺服电机选型流程图 - - - -

18、 - - - - - - - - - - - - - - -1-61.2 伺服单元的选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-111.2.1 型号说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-111.2.2 伺服单元与适用的伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - 1-121.3 外围装置的选型 - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-14第1章 伺服驱动器及外围装置的选型1.1.1 型号说明1.1伺服电机的选型本节将对伺服电机的型号及选型

19、流程图进行说明。型号的判别方法因标准型(不带减速机伺服电机与带有减速机的伺服电机而异。以下对应“型号的判别方法-1”或“型号的判别方法-2”的第18号,对伺服电机的选型流程图进行说明。1.1.1型号说明如果决定SGM H 以后的字母数字,则可选定伺服电机。型号的判别方法-1(标准伺服电机 表 1.1 伺服电机容量(kW记号SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMDH记号SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMDH 3000r/min3000r/min1500r/min1000r/min3000r/min2000r/min3000r/min3000r/min1500r

20、/min1000r/min3000r/min2000r/minA30.0315 1.5 1.5A50.0520 1.8 2.0 2.0010.10.122 2.2 020.20.230 2.9 3.0 3.0030.332 3.2 040.40.440 4.0 4.0 4.0 050.4544 4.4060.650 5.0080.750.7555 5.5 5.5090.850.9757.510 1.01A1112 1.21E1513 1.31表 1.2 序列编码器(:标准型 :选购件符号规格SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMDH 116比特绝对值217比特绝对值A 13比特

21、增量型B 16比特增量型C17比特增量型表 1.3 轴端规格(:标准型 :选购件符号规格SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMDH 2平直,不带键3锥形1/10,带平行键4平直,带键5锥形1/10,带半月键6平直,带键与柱塞8平直,带柱塞1.1.1 型号说明型号的判别方法-2(带减速机的伺服电机 表 1.4 伺服电机容量(kW记号SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH记号SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH 3000r/min3000r/min1500r/min1000r/min3000r/min3000r/min3000r/min1500r/min1000r

22、/min3000r/minA30.0315 1.5 1.5 A50.0520 1.8 2.0 2.0 010.10.122020.20.230 2.9 3.0 3.0 030.332040.40.440 4.0 4.0 050.4544 4.4060.650 5.0 080.750.7555 5.5 5.5090.850.9757.510 1.01A1112 1.21E1513 1.3表 1.5 序列编码器(:标准型 :选购件符号规格SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH 116比特绝对值217比特绝对值 A13比特增量型B16比特增量型C17比特增量型1* 部分相应产品短缺表 1.6

23、 减速机的种类(:标准型符号规格SGMAH SGMPH SGMGHSGMSHG 精密级HDS 行星减速机J 通用减速机S 带脚座T 法兰式L精密级IMT 行星减速机表 1.7 减速比(因减速机的种类而异符号规格SGMAHSGMPHSGMGH SGMSHA 1/6S,T B 1/11或1/11.13G G,J S,T C 1/21G,J G,J S,T 11/5G,J G,JL L 21/9G LL 31/10或1/10.3JJ51/20L L 71/29或1/33G,JG,JL,S,T L 81/45L L 表 1.8 轴端规格(因减速机的种类而异符号规格SGMAH SGMPH SGMGHSG

24、MSH0不带轴G G 2平直,不带键G,J G,J 4平直,带键G G L L6平直,带键与柱塞G,J G,J S,T8平直,带柱塞GG1.1.2 伺服电机选型流程图1.1.2伺服电机选型流程图SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH型伺服电机的选型请按下述流程图进行。型号名的选型流程图 * “伺服电机容量选定软件”可免费提供。请垂询本公司的营业部门或其代理店。第1章 伺服驱动器及外围装置的选型1.1.2 伺服电机选型流程图 1.1 伺服电机的选型1根据机器规格的容量选定请选择要使用的驱动方式,并记入机器规格。记入完毕后,请使用“伺服电机容量选定软件”选定电机容量。表 1.9

25、 机器规格表滚珠丝杠水平轴机器构成负载重量1W kg 推力F N摩擦系数综合效率 减速比2R (= Nm/N齿轮+联轴器3Jg kgcm 2滚珠丝杠节距P mm 滚珠丝杠直径D mm 滚珠丝杠长度L mm 滚珠丝杠垂直轴负载重量W1kg 配重W2kg 摩擦系数综合效率 减速比R (= Nm/N齿轮+联轴器Jg kgcm 2滚珠丝杠节距P mm 滚珠丝杠直径D mm 滚珠丝杠长度L mm 定时皮带负载重量W kg 推力F N 摩擦系数综合效率 减速比R (= Nm/N齿轮+联轴器Jg kgcm 2滑轮的惯性动量Jp kgcm 2滑轮直径Dmm 齿条&小齿轮负载重量W kg 推力F N 摩擦系数综

26、合效率 减速比R (= Nm/N齿轮+联轴器Jg kgcm 2小齿轮直径D mm 小齿轮厚度tmm第1章 伺服驱动器及外围装置的选型1.1.2 伺服电机选型流程图 * 1.用选型软件计算工作台W(负载重量的J(惯性动量。电机的J(惯性动量也由选型软件自动计算。* 2. 减速比R = Nm/N = 电机转速/负载侧转速* 3. 齿轮+联轴器Jg:齿轮或联轴器的惯性动量。这是电机与负载(机械侧之间的耦合部(含减速机的惯性动量。辊式进给装置负载惯性动量J W kgcm 2张力F N 压力P N 辊直径D mm摩擦系数综合效率减速比R (= Nm/N齿轮+联轴器Jgkgcm 2旋转体负载惯性动量J k

27、gcm 2负载扭矩T kgcm综合效率减速比R (= Nm/N齿轮+联轴器Jgkgcm 2其他负载惯性动量J kgcm 2负载扭矩T kgcm 电机转速Nm r/min 周期t c s 定位时间t s s 加减速时间t as工作循环周期tc s 定位距离Ls mm 可动部分速度V m/min 定位时间t s s 加减速时间t as其中,请记入Vl 或ts。两者都记入时,请指定优先的一方。使用环境使用温度其他表 1.9 机器规格表(续J wT JVtc1.2 伺服单元的选型11.2伺服单元的选型本节总结了伺服单元的型号说明与适用的伺服电机。1.2.1型号说明若根据要使用的伺服系统决定SGDM-以

28、后的4位字母数字(容量及电源电压,则可以选定伺服单元。请参照下页的表1.11 。型号的判别方法 表 1.10 伺服电机容量最大适用伺服电机容量记号容量(kW最大适用伺服电机容量记号容量(kWA30.0315 1.5A50.0520 2.0010.1030 3.0020.2050 5.0040.4060 6.0050.50757.5080.751A 11101.01E15第1章 伺服驱动器及外围装置的选型1.2.2 伺服单元与适用的伺服电机1.2.2伺服单元与适用的伺服电机伺服单元的选型取决于适用的伺服电机。请使用下表选定伺服单元。表 1.11 伺服单元与适用的伺服电机主电路电源容量(kW伺服单

29、元型号适用伺服电机型号单相200 V 0.03SGDM-A3ADSGDM-A3ADASGMAH-A3A0.05SGDM-A5ADSGDM-A5ADASGMAH-A5A0.10SGDM-01ADSGDM-01ADASGMAH-01ASGMPH-01A 0.20SGDM-02ADSGDM-02ADASGMAH-02ASGMPH-02A 0.40SGDM-04ADSGDM-04ADASGMAH-04ASGMPH-04A三相200 V 0.50SGDM-05ADSGDM-05ADASGMGH-05A ASGMGH-03A B 0.75SGDM-08ADSGDM-08ADASGMAH-08ASGMPH-

30、08ASGMGH-06A B 1.0SGDM-10ADSGDM-10ADASGMGH-09A ASGMGH-09A BSGMSH-10A 1.5SGDM-15ADSGDM-15ADASGMPH-15ASGMGH-13A ASGMGH-12A BSGMSH-15A 2.0SGDM-20ADSGDM-20ADASGMGH-20A ASGMGH-20A BSGMSH-20A 3.0SGDM-30ADSGDM-30ADASGMDH-22ASGMGH-30A ASGMGH-30A BSGMSH-30A 5.0SGDM-50ADA SGMDH-32ASGMDH-40ASGMSH-40ASGMGH-44A

31、ASGMGH-40A BSGMSH-50A 6.0SGDM-60ADA SGMGH-55A ASGMGH-55A B 7.5SGDM-75ADA SGMGH-75A A 11SGDM-1AADA SGMGH-1AA A 15SGDM-1EADA SGMGH-1EA A1.2 伺服单元的选型1单相100 V0.03SGDM-A3BD SGDM-A3BDA SGMAH-A3B 0.05SGDM-A5BD SGDM-A5BDA SGMAH-A5B 0.10SGDM-01BD SGDM-01BDA SGMAH-01B SGMPH-01B 0.20SGDM-02BD SGDM-02BDASGMAH-02

32、B SGMPH-02B表 1.11 伺服单元与适用的伺服电机 (续主电路电源容量(kW伺服单元型号适用伺服电机型号第1章 伺服驱动器及外围装置的选型1.3外围装置的选型请根据从本页开始的流程图选定外围装置。流程图中未包含的项目请参照“5章 外围装置的规格与外形图” 。外围装置选型流程图 1.3 外围装置的选型13 m JZSP-CMP02-03 5 m JZSP-CMP02-05 10 m JZSP-CMP02-103 m JZSP-CMP03-03 5 m JZSP-CMP03-05 10 m JZSP-CMP03-103 m JZSP-CMP01-03第1章 伺服驱动器及外围装置的选型1.

33、2.2 伺服单元与适用的伺服电机 1.3 外围装置的选型1 3 m JZSP-CMM20-03 3 m JZSP-CMM30-035 m JZSP-CMM30-051.2.2 伺服单元与适用的伺服电机3 m JZSP-CMM00-03 3 m JZSP-CMM10-035 m JZSP-CMM10-0510 m JZSP-CMM10-101 3 m JZSP-CMP03-035 m JZSP-CMP03-0510 m JZSP-CMP03-101.2.2 伺服单元与适用的伺服电机JZSP-CKI9JZSP-CKI01-1JZSP-CKI01-2JZSP-CKI01-3 JUSP-TA50P 1

34、1.2.2 伺服单元与适用的伺服电机 (注 1. 电源电缆与柔性导管由客户准备。2. 编码器电缆由客户购买线材与伺服单元一侧编码器使用的连接器套件自行制作。B3. 选定制动器电源装置与绝对值编码器用电池之后,进入流程图的。2第2章伺服电机的额定值与特性本章根据机型对伺服电机的额定值与规格及机械特性进行说明。2.1 额定值与规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-22.1.1 SGMAH 型伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-22.1.2 SGMPH 型伺服电机 - - - - - - -

35、- - - - - - - - - - - - - 2-132.1.3 SGMGH 型伺服电机(1500 r/min - - - - - - - - - - - - - 2-242.1.4 SGMGH 型伺服电机(1000 r/min - - - - - - - - - - - - - 2-312.1.5 SGMSH 型伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-382.1.6 SGMDH 型伺服电机 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-422.2 机械特性 - - - - - - - - - -

36、 - - - - - - - - - - -2-442.2.1 容许径向负载与容许轴向负载 - - - - - - - - - - - - - - 2-442.2.2 工作精度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-452.2.3 伺服电机的旋转方向 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-452.2.4 耐冲击性 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-462.2.5 耐震性 - - - - - - - - - - - - - - - - -

37、- - - - - - - 2-462.2.6 震动级别 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-46第2章 伺服电机的额定值与特性2.1.1 SGMAH 型伺服电机2.1额定值与规格本部分按型号分类记载了额定值与规格。2.1.1SGMAH 型伺服电机标准伺服电机 (不带减速机的额定值与规格* 1.这些项目及扭矩转速特性为与SGDM 型伺服单元配套运行时,电枢线圈温度100C 时的Typ.值。其他是20 C 时的值。* 2.额定扭矩表示安装散热片 250 250 6 (mm时环境温度40 C 下的连续容许扭矩值。额定时间:连续耐热级别:B震

38、动级别:V15绝缘耐压:AC 1500V 1分钟绝缘电阻:DC500V,10M 以上保护方式:全封闭与自冷IP55(轴贯通部除外环境温度:040励磁方式:永磁式 环境湿度:2080%(不得结露安装方式:法兰式连接方式:连接表 2.1 SGMAH 型伺服电机的额定值与规格电压200 V 100 V 伺服电机型号SGMAH-A3A A5A 01A 02A 04A 08A A3B A5B 01B 02B 额定输出 1kW 0.030.050.10.20.40.750.030.050.10.2额定扭矩1, 2Nm 0.09550.1590.3180.637 1.27 2.390.09550.1590.

39、3180.637瞬时最大扭矩1Nm 0.2860.4770.955 1.91 3.827.160.2860.4770.955 1.91额定电流1 A (rms0.440.640.91 2.1 2.8 4.40.660.95 2.4 3.0瞬时最大电流 1 A (rms 1.32.02.86.58.513.4 2.02.97.29.0额定转速 1r/min 3000最高转速 1r/min 5000扭矩常数Nm/A (rms0.2380.2680.3780.3270.4980.5900.1570.1820.1460.234旋转惯性动量J 10-4 Kgm 20.01660.02200.03640.

40、1060.1730.6720.01660.02200.03640.106额定功率1kW/s 5.4911.527.838.293.784.85.4911.527.838.2额定角加速度1rad/s 257500723008740060100736003550057500723008740060100机械性时间常数ms 1.40.880.530.390.250.26 1.40.850.610.41电气性时间常数ms1.01.11.24.65.48.71.01.11.14.42.1 额定值与规格2(注 1.电机带有保持制动器时,请在前页表格的旋转惯性动量值中加上下面的数值。与此相应,其他特性值也有

41、相应变更。2.带有油封时,由于摩擦扭矩增大,因此请使用下述相应减小的额定值。此时,各特性值也有相应变更。保持制动器1的电气性规格伺服电机型号SGMAH-A3A A3BA5A A5B 01A 01B02A 02B04A08A 带保持制动器10-4 Kgm 20.00850.0580.14伺服电机型号SGMAH-A3A A3B A5A A5B 01A 01B02A 02B04A08A额定值减小比率(%708090951 保持制动器 在安装垂直轴时,当电机电源被切断或停电时,为防止机械(负载掉落,自动对电机轴进行制动的制动器。由于该制动器为保持制动器,因此不能用于其它制动。表 2.2 额定电压90V

42、DC 的保持制动器(标准型伺服电机 型号伺服电机 容量(W保持制动器规格容量(W保持扭矩(Nm线圈电阻 (20C 时额定电流A (20C 时SGMAH-A33060.19613500.067SGMAH-A55060.19613500.067SGMAH-0110060.34313500.067SGMAH-02200 6.5 1.4712460.072SGMAH-04400 6.5 1.4712460.072SGMAH-0875062.4513500.067表 2.3 额定电压24VDC 的保持制动器(非标准型伺服电机 型号伺服电机 容量(W保持制动器规格容量(W保持扭矩(Nm线圈电阻 (20C

43、时额定电流A (20C 时SGMAH-A33060.196960.25SGMAH-A55060.196960.25SGMAH-0110060.343960.25SGMAH-02200 6.5 1.47890.27SGMAH-04400 6.5 1.47890.27SGMAH-0875062.45960.25第2章 伺服电机的额定值与特性2.1.1 SGMAH型伺服电机扭矩转速特性下面示出了SGMAH型伺服电机的扭矩转速特性。电压200V 2.1 额定值与规格 2电压100V2.1.1 SGMAH 型伺服电机SGMAH 型伺服电机 (带通用减速机的额定值与规格* 按电机轴换算,最高转速为4000

44、 (r/min以下。额定时间:连续耐热级别:B震动级别:V15绝缘耐压:AC1500V 1分钟绝缘电阻:DC500V,10M 以上保护方式:全封闭与自冷环境温度:040环境湿度:2080%(不得结露励磁方式:永磁式 连接方式:连接安装方式:法兰式齿隙:1520分以下减速机构:行星减速机构表 2.4 SGMAH 型伺服电机 (带通用减速机的额定值与规格伺服电机型号伺服电机减速机输出(W额定转速(r/min额定扭矩(Nm减速比空转额定扭矩/效率(Nm/(%瞬时最大扭矩(Nm额定转速(r/min最高转速(r/min SGMAH-A3 AJ1 3030000.0951/5150.238/50 1.16

45、600800SGMAH-A3 AJ3 3/310.687/702.37290387SGMAH-A3 AJC 1/21201.60/80 5.48143190SGMAH-A3 AJ7 1/332.51/808.6191121SGMAH-A5 AJ1 500.1591/5150.557/70 1.92600800SGMAH-A5 AJ3 3/31 1.15/703.95290387SGMAH-A5 AJC 1/21202.67/809.07143190SGMAH-A5 AJ7 1/33 4.20/8014.391121SGMAH-01 AJ1 1000.3181/5151.27/80 4.3260

46、0800SGMAH-01 AJ3 3/312.63/808.88290387SGMAH-01 AJC 1/21 5.34/8018.1143190SGMAH-01 AJ7 1/338.40/8028.491121SGMAH-02 AJ1 2000.6371/5152.55/808.60600800SGMAH-02 AJ3 3/31 5.27/8017.8290387SGMAH-02 AJC 1/2110.7/8036.1143190SGMAH-02 AJ7 1/3316.8/8056.791121SGMAH-04A AJ1 4001.271/5155.08/8017.2600800SGMAH-

47、04A AJ3 3/3110.5/8035.5290387SGMAH-04A AJC 1/2121.3/8072.2143190SGMAH-04A AJ7 1/3333.5/80113.091121SGMAH-08A AJ1 7502.391/5159.56/8032.0600800SGMAH-08A AJ3 3/3119.8/8066.6290387SGMAH-08A AJC 1/2140.2/80134143190SGMAH-08A AJ71/3363.1/80212911212伺服电机型号减速机 伺服电机轴换算减速机+电机惯性动量J 10-4 Kgm 2容许径向负载Fr(N容许轴向负载F

48、s(NSGMAH-A3 AJ1 1451250.044SGMAH-A3 AJ3 0.033SGMAH-A3 AJC 1850.023SGMAH-A3 AJ7 0.021SGMAH-A5 AJ1 1451250.050SGMAH-A5 AJ3 2151450.040SGMAH-A5 AJC 2301450.036SGMAH-A5 AJ7 2450.032SGMAH-01 AJ1 1751450.099SGMAH-01 AJ3 2150.054SGMAH-01 AJC 4552350.071SGMAH-01 AJ7 4800.057SGMAH-02 AJ1 2752350.299SGMAH-02

49、AJ3 3600.196SGMAH-02 AJC 5852900.211SGMAH-02 AJ7 6350.181SGMAH-04A AJ1 2752350.366SGMAH-04A AJ3 4602900.353SGMAH-04A AJC 6553100.403SGMAH-04A AJ7 7550.338SGMAH-08A AJ1 355290 1.12SGMAH-08A AJ3 525310 1.10SGMAH-08A AJC 10704901.15SGMAH-08A AJ712050.9722.1.1 SGMAH 型伺服电机(注效率因输出扭矩与转速而出现以下倾向。表中的数值是电机额定扭矩

50、与额定转速(3000 r/min时的值。 * 有关空转与扭转刚性,请参照下图。项目测量方法与定义代表值额定输入转速3000 (r/min容许最大输入转速4000 (r/min额定扭矩将电机额定输出扭矩设为减速机输入扭矩,并将其与减速比与效率相乘得到的值作为额定扭矩。空转 5%额定扭矩负载时的扭转角的差(输出时任意位置当前 4 点的最大值20 (arc-min 以下扭转刚性额定扭矩负载时的单向扭转角较大的值27 (arc-min 以下角度传动误差精度与输出时无负载状态下转动一圈时的绝对精度的差15 (arc-min 以下 2SGMAH 型伺服电机 (带精密减速机的额定值与规格(注 1. 按电机轴

51、换算,最高转速为4000 (r/min以下。2.减速机输出扭矩用下式表达。(减速机输出扭矩=(电机输出扭矩(减速比(效率在瞬时最大扭矩当中,由于表中带有*2的项目会受减速机的制约,因此,电机瞬时最大扭矩应如下所述。即,伺服单元扭矩限制用户常数Pn402,Pn403的设定值应乘上250 %之后再使用。额定时间:连续耐热级别:B震动级别:V15绝缘耐压:AC1500V 1分钟绝缘电阻:DC500 V,10M 以上保护方式:全封闭与自冷环境温度:040环境湿度:2080%(不得结露励磁方式:永磁式 连接方式:连接安装方式:法兰式齿隙:3分以下减速机构:行星减速机构表 2.5 SGMAH 型伺服电机

52、(带精密减速机的额定值与规格伺服电机型号伺服电机减速机输出(W额定转速(r/min额定扭矩 (Nm减速比空转额定扭矩/效率(Nm/(%瞬时最大扭矩(Nm额定转速(r/min最高转速(r/min 1SGMAH-A3 AG1 3030000.0951/530.238/50 1.16600800SGMAH-A3 AG2 1/90.599/70 2.35333444SGMAH-A3 AGC 1/21 1.60/80 5.48143190SGMAH-A3 AG7 1/33 2.51/808.6191121SGMAH-A5 AG1 500.1591/530.557/70 1.92600800SGMAH-A

53、5 AG2 1/9 1.00/70 3.89333444SGMAH-A5 AGC 1/21 2.67/809.07143190SGMAH-A5 AG7 1/33 4.20/8014.391121SGMAH-01 AG1 1000.3181/531.27/80 4.32600800SGMAH-01 AGB 1/112.80/809.5273363SGMAH-01 AGC 1/21 5.34/8018.1143190SGMAH-01 AG7 1/338.40/8027291121SGMAH-02 AG1 2000.6371/532.55/808.6600800SGMAH-02 AGB 1/11 5

54、.61/8018.9273363SGMAH-02 AGC 1/2110.7/8036.1143190SGMAH-02 AG7 1/3316.8/8048291121SGMAH-04A AG1 4001.271/535.08/8017.2600800SGMAH-04A AGB 1/1111.2/80352273363SGMAH-04A AGC 1/2121.3/8072.2143190SGMAH-04A AG7 1/3333.5/8093291121SGMAH-08A AG1 7502.391/539.56/8032600800SGMAH-08A AGB 1/1121.0/80562273363SGMAH-08A AGC 1/2140.2/80134143190SGMAH-08A AG71/3363.1/8015629