天鹰系列四旋翼无人机系统mdCockpit软件用户手册_图文

1、天鹰系列四旋翼无人机系统mdCockpit软件用户手册佛山市安尔康姆航拍科技有限公司北京华联机电技术装备公司2011年9月 目录目录 (11. 概述 (51.1. 安全提示 (71.2. 许可条款 (91.3. 系统要求 (101.4. 软件安装 (122. mdCockpit的组件及操作 (142.1. mdCockpit 对话框 (概述 (152.3. 设备管理 (182.4. 3D飞行航线视图 (192.5. 绘图图表 (222.6. 显示控件 (263. 航点编辑器 (293.1. 航点编辑器的主要对话框 (313.2. 航点编辑器的菜单栏 (313.3. 航点编辑器的工具栏 (323

2、.5. 航点编辑器的属性窗口 (39 3.6. 导入地图图片及坐标配准 (673.7. 导出飞行路径 (743.8. 航点及航点任务 (743.9. 航线规划 (753.10. 航点命令生成器 (793.11. 航点命令参照表 V2.7 (804. 下行链路解码器 (844.1. 下行链路解码器对话框 (844.2. 下行链路解码器目录栏 (874.3. 下行链路解码器工具栏 (874.5. 下行链路解码器对话框页面 (944.6. 在线模式 (994.7. 重放模式 (1004.8. 飞行记录及数据记录 (100 4.9. 支持HID输入设备及控制模块 (1005. SD卡飞行记录 (101

3、5.1. 飞行数据分析对话框 (1015.2. 数据记录格式 (1035.3. 分析对话框的目录栏 (1045.4. 分析对话框的工具栏 (1055.5. 对话框页面介绍 (1066. 其它界面 (1446.1. mdCockpit 管道服务器 (144 6.2. 飞行器控制界面 (1547. 设置、维护及服务 (1597.1. 终端通讯 (1597.2. 设置 (1677.3. 常见问题解答 (178 1. 概述为了提高及实现四旋翼飞行器的增值服务,microdrones和安尔康姆公司设计了应用程序mdCocopit,通过用户界面支持四旋翼飞行器的所有功能。操控四旋翼飞行器时并不是硬性规定要

4、使用mdCockpit,但是有mdCockpit的支持,用户使用起来会方便很多。我们把该应用程序设计成通用的工具加到地面站功能里,它的三个主要功能包括用于规划飞行路线的航点编辑器、用于接收飞行器上的遥测实时数据流的下传链路解码器和用于处理及回放飞行数据的模块。注:由于客户购买的设备配置不同,本软件用户手册引用的设备图片可能与用户实际设备不同,请以实际设备为准。航线规划:mdCockpit包含一个便于航线规划的模块,用于设置及执行基于航点导航的自动飞行。该模块用途广泛,既可以支持现场改变已经规划好的航线,也支持快速航线规划-只需使用鼠标点击几下而已。所有规划好的航线都将保存在地面站电脑的本地硬盘

5、中,因此只需几秒便可调出记录。遥测数据接收:下传链路解码器中接收的飞行器在飞行中的实时遥测数据流,可以让操控手时刻掌握飞行器当前的位置、状态,以及可能出现的由于一些小问题引起的意外。另外,飞行路线还可以被追踪及记录,以便在飞行器发生意外是尽早的将其找回。飞行数据处理:飞行器中内置的SD卡上面的飞行记录数据可以追踪所有输入到飞控板及导航版中的传感器信息。完成飞行后,可以通过mdCockpit读取及分析这些数据。一个飞行记录里面的传感器数据组中包含超过85种不同的传感器数值,该飞行记录将以每秒125次的速度写进SD卡。mdCockpit将对这些数据进行详细的分析,来帮助飞控手找出潜在的问题并解决问

6、题。万一有意外的飞行状况出现,传感器将会对最终的飞行状况进行全面重组。 1.1. 安全提示 必须遵守当地法律法规对无人机保有或使用的规定! 计算飞行时间时,一定要考虑到飞行器返回、下降及着陆的时间。不要强求把飞行器一下子飞到器从 飞行中如果要使用航线规划飞行模式的话,必须考虑到域环境对近,必须要考虑到安全性。 永远不要把用户数据保存在飞行器的或念是很危险的,因为所有的飞行记录数据都会以原始格式直接保存到个目录中,用户是不能看到标准格式的。如果您把文件系统数据保存到飞行器的故障,飞行时的情况。永远不要在机场附近降落,避免在军队设施或者其他大功率 辐射源附近飞行。因为这些区域内配置的设备都可能会对

7、飞 行器产生巨大的干扰,甚至会使飞行器自身的安全防护程序失效。注意保持与这些区域至少避免在遥控器正上方飞行。因为在这个位置,遥控器的信号会被飞行器的机身 遮蔽,这样飞行器就会失去控制。 如果您的飞行器已经激活了航线规划功能的话,当您计划飞行的地方会把飞行器带离您的视线之外或者离开您可以判断飞行方向的距离,请切入一个离起飞点比较近的航线。万一出现由于能见度低,不能人工控制的情况,您只需在飞行中激活地的地形及飞行器的飞行姿态,避免破坏飞行器的自动返回路径。 永远不要在大功率电缆、变电站或者发电厂附近飞行。永远不要在人群上方飞行,避免由于紧急降落或者其他坠机 情况造成的人员损伤。避免与同伴或者其他航

8、模爱好者同时飞行,防止遥控器之间的干扰。 即便无可避免,也不要在水面上飞行。尽管从技术上来说,飞行器可以在水面上飞行,但是如果出现紧急降落的情况,所带来的全部风险或无可挽回的损失将是极高的。 避免让飞行器垂直下降,而是应该让飞行器盘旋着下降。因为垂直下降的时候,飞行器本身产生的下沉气流会影响电机的稳定性,继而影响飞行的稳定性。 降落时要注意中速度计显示的数值。永远不要长时间全速下降。因为到飞行快结束时,飞行器的电池可能已经快用完了,没有足够的电量支持这样的快速降落,这样就会增加坠机的危险。如果这时飞行器还有载荷的话,后果将更加严重。 避免调整遥控器上面的微调按键。如果不注意这一点,您的飞行器就

9、有可能出现飞行异常甚至失去控制。 注意当地的风力级数。飞行器可以承受的最大风速是秒。但是如果飞控手经验不足,会超过飞控手的控制能力范围。必须时刻注意 永远不要使用冷的电池起飞。我们使用的锂聚合物电芯虽然性能高,但是对温度很敏感。如果在电池还是很冷的情况下工作,电池的电压可能会急剧下降,因而导致飞行器失控。 必须注意把电池充满后才能使用。缺乏推动的能源是最常见的导致摔机的原因之一。 在飞行之前,请注意确认旋翼的安装足够稳固。如果旋翼没有立即启动,请用力把未安装牢固的旋翼压进锁仓。未妥当的旋翼安装会带来巨大的动力消耗,并导致飞行时间极大的缩小。 在激活航线自动执行功能时请注意:当飞行器插上电池并接

10、受到可用的号后将会立即起飞执行规划好的航线。 1.2. 许可条款该程序及其所有的组件是为提升飞行器的运用及扩展而开发的。如果你使用此程序,则视为你明确的同意下列许可条款。如果你不同意下列的许可条款,请不要使用该程序。1、该程序及其包含的所有组件(以下简称软件受地方、国际法律及有关知识产权法律及条款的保护,microdroens GmbH(以下简称“microdrones”和Aircam Inc.对其享有独家的知识产权(以下简称“Aircam”。2、microdrones免费提供该软件,并在不违反现行地方或国际法律的基础上赋予每一个Aircam四旋翼拥有者使用该软件的权利。除非有Aircam及/

11、或者其他机构的书面许可,否则,不得使用到其他用途上。3、未经microdrones同意,不得租借、转授权或者出售该软件。上述行为须经Aircam的书面许可。4、通过安装、建立新的软件,之前存在的相同类型的软件将会被删除。老版本的软件将不再可用。5、所交付的软件是经过Aircam公司根据其掌握的所有知识检测过的,并且相信软件的运作正常。然而,不排除有特殊情况的发生,如:不保证所有的命令都能正确执行以及飞行器不会受到不良影响。6、由于客户或任何第三方对软件的使用不当、软件本身一些特殊情况或者使用软件操控飞行器的期间造成的飞行器损坏或因此产生的其他损坏情况、一切直接或间接的经济损失及影响公司正常运作

12、,Aircam不需对此负责。7、您在此明确同意并确认,自行承担风险使用该软件,并接受一些未如人意的性能、质量及表现。8、用户必须确认使用该飞行器不会违反本国或国际进出口法律法规或所有其他条款的规定。9、未得Aircam的书面批准,不得自行对本软件或其中的任何一部分进行分析、解译、拆卸、修改或连接到其他系统中使用。 1.3. 系统要求mdCockpit是专用于X86/X64架构下个人电脑的32位Windows应用程序,支持所有版本 Windows XP, Windows Vista 和Windows 7 系统 (32-Bit 和 64-Bit. 为了实现硬件跟地面站的连接,我们需要一个串行端口。

13、如果由于笔记本电脑的硬件限制不存在该接口的话,我们可以使用一个USB接口的转接器来实现连接。在许多标准的笔记本电脑上都存在所需的接口。其它的系统需求是USB 2.0,使用至少128MByte内存的Dirext X9图形处理器以及最低1024*768分辨率的显示器。如果您打算使用Windows XP, 建议至少安装1G的内存并保证足够的空白硬盘空间(取决于需要录制的视频的体积。如果您打算把mdCockpit安装到x64的系统里,请确保该系统有RS.232接口及视频采集卡所对应的驱动程序。如果您想把mdCocopit安装到分辨率低于最低要求的系统里,则某些对话框将被切断,并且不再为用户所访问。在一

14、些分辨率为1024*600的所谓的上网本上,通常都可以设置虚拟的高分辨率,这样一来mdCockpit就可以正常使用了。如果您打算在笔记本上配置mdCockpit,比如,像左图那样跟地面站一起工作,则必须重视一些额外的指南:由于地面站通常都是在无封闭的区域使用,所以不建议使用球面或屏幕较黑的显示器,而应该选择明亮的反眩光显示器来达到最佳的可读性。为了实现流畅的视频显示,必须强制的使用快地面站 B1 速图形处理器。一般来说,游戏型笔记本提供的此类设备要比商用笔记本更好。商用笔记本的高分辨率在距离稍远的情况下会使字体变小并难以确认,这是一个障碍。在选择的时候,您应该选择快的而不是高分辨率的笔记本。为

15、了保证mdCockpit的状态信息可以被听得到,先决条件是使用强有力的扬声器。同样,游戏型笔记本上的扬声器要比商用笔记本上的好。强烈建议使用续航能力超强的电池。在飞行器的降落阶段,可听的状态信息是非常可贵的,如果这个时候由于电池没电导致笔记本关机的话那将是非常恼人的。mdCockpit对话框要求最低像素1024 x 768的显示区域。它也可能在低屏幕分辨率的上网本上使用,前提是先在上面设置一个合适的虚拟高分辨率。地面站 B2 1.4. 软件安装部署mdCockpit最常见的方法是安装名为“mdCockpit_Vxxxx.msi”的文件。要使用Windows Installer的自动安装功能,您

16、只需要左键双击该文件或者在资源管理器选中以后按回车键。在自动安装的过程中,您会被要求对明确接受的条款进行手动确认。由于软件的体积及对系统的依赖性都较小,所以在很多情况下整个安装的过程仅需要很短的时间。安装完成后,就可以准备使用mdCockpit了。单击系统任务栏里的mdCockpit图标打开对话框。弹出的目录可以让您选择合适的处理程序或者软件的其他功能。请注意,mdCockpit是一个纯任务栏程序。因此,您并不能一开始就看到常规的窗口,因为它正跟其它常用的系统图标一起出现在系统的任务栏。mdCockpit仅依赖于了标准Windows API或Aircam开发的的服务组件的调用。不需要再安装其他

17、厂商的运行模块、库或者支持程序。当然,要访问像USB适配器或视频采集卡的话,还是得为操作系统安装由其它厂商提供的跟硬件对应的驱动程序的。请注意,不完整或不成功的驱动安装将会导致计算机崩溃,避免mdCockpit使用其中已损坏的功能。mdCockpit应用程序本身是不会引起蓝屏的。然而,如果在操作mdCockpit的过程中发生蓝屏的话,那么很可能是第三方硬件驱动程序的缺陷所引起的。不幸的是, mdCockpit依赖于第三方驱动程序,并因此在使用缺陷驱动的API时无意的触发了蓝屏。可执行程序"mdCockpit.exe"可以单独运行,并且可以在需要的情况下被复制到硬盘里的其它文

18、件夹。随附的动态链接库仅包含语言资源,不是实现mdCockpit 全部功能的先决条件。由于可独立执行的程序使用中文作为其自身的标准语言,所以它会坚持这种定位。要在用户界面中使用任何其它的语言,就必须把特定的DLL文件跟可执行文件一起复制。mdCockpit被作为一个多线程的应用程序来设计,所以它能够最佳的使用多核处理器。当首次启动mdCockpit的时候,将会在mdCockpit的数据文件夹建立三个额外 的文件夹(在方便的时候,您可以在属性对话框对后者进行改变。这些文件夹是 "WaypointProjects"(用于包含飞行规划的文件,"Downlink"

19、;(用于记录实时遥测数据和"Cardfiles"(收集飞行记录数据。许多mdCockpit的自动功能都会访问此特定的文件夹结构。因此,在保存您的文件时,必须坚持这种模式。否则,某些功能可能就实现不了。 2. mdCockpit的组件及操作正如第一章里提到的,mdCockpit提供了一套完整的功能,以帮助您更便捷的操控四旋翼飞行器。用户手册包含了下面一些最重要的章节飞行规划及准备(航点编辑器,第三章飞行中的实时接收及分析(下行链路解码器,第四章飞行后对飞行数据记录的分析(分析,第五章此外,还有像终端通讯及配置控制面板等额外的协助功能也包含在里面。mdCockpit利用特殊的用

20、户控件及显示元素,其中一些还在多个对话框里重复应用,使用户感觉整个应用软件是由一个共同的外观构成的,对用户来说加强了整体的易用性及舒适性。以下各节将详细的讨论这些通用控件元素。 2.1. mdCockpit 对话框 (概述为了在整个操作mdCockpit的过程中简化及实现统一的外观和感觉, mdCockpit使用了大量形状完全相同的对话框。某些GUI控件(如GUI语言选择和视图(如侧边栏在所有对话框里是完全相同的,但可能会因为当前环境的不同而显示不同的数据。(1标题栏(2菜单栏(3语言选择(4工具栏(5飞行器的侧边栏(6Logo(7功能具体显示栏(8页面选择栏(9状态栏(10用于调整窗口大小的

21、角控点(1窗口标题。用描述性的文字显示当前激活的应用程序组件的名称。(2菜单栏。菜单栏包含使用频率较低的其它功能。(3语言选择。在工具栏最左边的按钮总是提供当前可选择的的界面语言。一旦您点击该按钮,mdCockpit会用列表的方式提示所有可用的语言。您可以在方便的时候随时的选择语言而不用重启软件。所有Aircam的应用程序都使用中文作为标准的语言,如果要使用一个特定的语言,则需要具体的、本地化的DLL资源。(4工具栏。工具栏包含对话框里最常使用到的功能按钮。当鼠标悬停在这些按钮上的时候,软件将会把各自功能的额外信息用提示的方式提供给您。(5侧边栏。侧边栏被认为是眼睛捕手,看一眼就能了解飞行器综

22、合情况的相关参数。在下行链路解码器及飞行记录分析功能的侧边栏最顶端,您可以看到一个显示飞行中的飞行器定位的3D模型。如果在航点编辑器里使用,则该模型将会显示把选定航点作为目标时,飞行器的旋转情况。使用鼠标可以将3D 模型参数化。通过鼠标左键的单击拖动改变视场角并通过鼠标滑轮改变缩放因 数。双击飞行器模型将会恢复默认设置。选中后按“回车”键将会把当前显示的图片拷贝到剪切板。(6Logo.Aircam的logo用提示的方式显示mdCockpit的版本信息。当把鼠标悬停在logo上面时,将会显示当前软件的版本。(7功能具体显示栏。显示信息内容的对话框核心部分。(8页面选择栏。用于切换个别控件和显示元

23、素。当需要显示超过一个的页面时,该功能可用。(9状态栏。状态栏部分显示当前所选的应用程序功能的不同方面的累积的信息。为了给相关的主题提供直观的概述,这个部分被用颜色来区分。在整个软件中,颜色的代码是完全一样的。蓝色表示该功能已禁用或者当前发生故障。绿色表示该功能可以正常操作或者已经连线。黄色表示,注意,该功能处于退化状态或者正在执行中。橙色意味着危险,这种情况在重载或即将发生错误时出现。红色表示出现错误,该功能危急或者脱机。通过双击状态栏的第一部分,您可以启动一个新的设备搜索。(10用于调整窗口大小的角控点。mdCockpit的对话框可以通过拖住该角进行随意的改变。mdCockpit对话框提供

24、了一些特殊的功能,同时也把它们跟标准的Windows对话框区分开:当前显示语言的选择可以在您工作的时候任意切换,而不用通过关闭和重启应用程序来实现。每个对话框都可以被任意的大范围缩放。包括不同控件元素的内容将会自动的适应新的尺寸,如果有必要的话还会扩展到新的位置。屏幕中对话框的最后位置和尺寸都会被自动保存。重新打开同一个对话框时, 这些设置会自动将会恢复。由于mdCockpit是在独立的环境里执行的,因此,允许一个对话框有多个实例存在。只需要按一下回车键就可以把当前仪表、图表及显示的内容作为一个位图图片保存进剪切板。这个功能在用于记录的时候非常有用。 GB GE FR ES IT NL PG

25、PL RU BU HI JP CH KO AR MX mdCockpit应用程序支持多种语言及Unicode字符集。可用的语言(或本地化将会动态的显示。软件运行过程中,您可以在任何方便的时候选择特定的语言。如果您打算更改语言,您只需要按一下语言按钮,mdCockpit将会自动的把您电脑上当前可用的语言列表显示出来。对于每一种语言(英文除外都有一个特定的DLL资源文件存在于可执行程序所在的目录文件里。中文作为mdCockpit的默认语言,是其不可分割的一个部分。假如选定语言的DLL文件不存在(如您移动了可执行程序或删除了DLL文件,mdCockpit将会自动的返回中文显示,而不会对其功能带来任何

26、副作用。每一种语言都会用对应的国旗图标标示。假如当前指向的语言是您所不熟悉的,只需要选择合适的国旗就可以返回您所熟悉的语言。 2.3. 设备管理当前,许多Aircam的组件通过一条串口RS.232数据线连接到电脑(COM口。大部分情况下(很多现在的笔记本电脑都不提供这样的接口,该连接是通过一个USB转串口的适配器来建立的,它可以为Windows提供一个模拟的com口。mdCockpit不断地监视所有可用的com口并尝试解析所有通过com口进来的数据。根据解析的结果,不同的数据流将会被辨别出来,并打开对应的对话框。对com口监视的处理有两种可选的操作模式,主动和被动。在被动模式,传输进来的数据被

27、静默的解析。mdCockpit不会与数据传输接口起相互作用。在主动模式下, mdCockpit会对所有未使用的接口发出设备周期轮询。因此,一旦发现新设备将自动的报告并将其依附。主动模式提高了物理连接设备的识别。如果一个飞行器在用有线的方式连接计算机之前已经通电很长一段时间,那么它可能已经停止使用com口,导致被动搜索的模式无法发现该飞行器。因此,需要用主动搜索来重新激活飞行器的通讯模式。使用主动模式的时候,必须注意一个事实,周期轮询可能会干扰其它空闲设备的功能,比如调制解调器,因为在mdCockpit启动的时候它并没有主动的连接。当mdCockpit启动时即自动激活设备的搜索。假如USB的配置

28、发生变化,如添加一个新的USB设备,设备的搜索将会重设跟重启。这样,就可以随时插入USB到串口的转换附件。新连接的设备将可以迅速的为mdCockpit所用。对话框的自动打开可能会构成一个问题,例如,如果用户关闭一个刚刚重启的对话框,由mdCockpit对话框所选定的接口将会被自动设备检测锁定。只要某个设备搜索被自动或手动(mdCockpit开始菜单-检测新的设备重新启动,则自动进入各自端口的功能将被阻塞。该功能可以在设置对话框里关闭,以便每次都打开新的对话框。 2.4. 3D飞行航线视图作为一种显示元素,飞行航线的三维视图可以在许多mdCockpit的对话框里找到。该视图的其中一项任务是把飞行

29、航线的KML数据导入到Google Earth中。请注意,对话框的导出功能只能调用飞行航线显示元素的导出方法。所以,在没有三维航线的情况下什么都不会发生,Google Earth 也不会在这种情况下启动。旁边的图片展示了一条典型的3D飞行航线。您可以通过鼠标的左键选择任何的一点,然后拖动它以实现任意角度的旋转。如果你点击图表中的绿地,您将可以移动图表的原点。.使用鼠标滑轮调整尺寸系数(放大缩小飞行航线的配色方案取决于具体的飞行情况。在本例中,给出的飞行航线已被通过飞行记录数据重建,并根据引擎动力着色。红色表示爬升时动力很足,绿色表示降落时马达转速下降。3D航迹样例 3D视图里的键盘指派: 2.

30、5. 绘图图表mdCockpit利用绘图图表来评估飞行记录数据。绘图图表提供了大量不同的功能及显示选项,下文将会显示的介绍这些功能及选项。Plotter -Diagram (for analog, continuous measurements e.g. the altitude tracking of the flight recorder(1标题。标题显示当前图表及前景曲线的名称。另外还标示了曲线的刻度范围。(2刻度。该刻度涉及当前选择的前景曲线在当前视图区域的Y轴数值。(3画纸。模拟真正的绘图仪显示当前曲线的模拟纸卷。(4参考条。该参考条标示当前光标在前景曲线的位置。侧边栏上飞行器模型的

31、定位及其它参数的显示都跟该位置有关。(5前景曲线。当您把光标放在某条曲线上时,该曲线会变成前景曲线。因此,该曲线将会盖过其它曲线显示出来,并用额外的阴影更加突出其效果。而且,曲线的名字及刻度也会在标题栏及时的更新。(6光标跟前景曲线的接触点。把光标移动到前景曲线时,光标会自动的吸附在距离它最近的测量点上,并且还会用直角导架的方式表示出测量图的X轴及Y轴的数值。、(7可见的直角导架。在X轴和Y轴之间标示出光标和前景曲线的切点。 (8提示。如果光标长时间的停留在所吸附的测量点,则会弹出一个关于该测量点精确信息的提示。如果显示页面出现多组测量值,则提示框将会添加所有可用测量点的序号及偏移值。 在显示

32、图表里,模拟测量曲线将会采用3种不同的方法描述出来。默认的是智能线,备选的是综合线和平均曲线。只要视图里含有超过1个的测量点,则该区别将一直起效。智能线用最大值和最小值绘制一个多边形,并被标明平均值的曲线所覆盖。综合线标明给出的位置里最小值到最大值的间隔。平均曲线仅显示该点的平均值。除了模拟测量曲线的显示,它也支持支持数字信号的显示。在处理上跟模拟信号有一些微小的差别。数字信号不支持Y轴的缩放。数字线的高度显示仅取决于所定义的通道的数量。数字型号的显示方式跟模拟信号的“智能线”有些相似。状态“低”表示某条线在图段的下面部分,而状态“高”则表示其在上面部分。如果缩小因数太小,以至于高低状态的差别

33、不够1像素时,那么在上下部分将会用一条线标绘出来,并在中间空隙部分填充较浅的颜色。数字信号显示的另一个独特的特性是一张图表里可能包含数个通道。上面的图表表示在同一个图里,单个的数字记录包含了14个并行通道。在混合模式下,绘图图表可以显示数字信号和模拟信号。该图表包含了4个测量曲线,3个模拟跟一个14通道的数字对象。鼠标点击帧区域或者按空格键都可以把下一条曲线变成前景曲线。(在此例中,绿色曲线为前景曲线如果把光标放置在某个切点,则它相关的曲线也会变成前景曲线。这种快速选择功能仅在模拟结果时可用,数字曲线由于不支持切点的概念,而且还覆盖了整个时间范围,所以不可用。所有的显示对象可以相互共存。这意味

34、着每个图表类型都可以被其它图表类型的测量曲线(对象所描绘。当时间对准不同的状态值及事件时,这就可以为不同功能的比较带来可能性了。比如,您只需把电池电压的曲线复制到转速图表里就可以直接比较电压跟电机转速的关系。使用“复制曲线/黏贴曲线”就可以很方便的使用该功能了。 键盘快捷键或鼠标动作布局: 2.6.显示控件在mdCockpit 的对话框, 一些不同的虚拟化设备被启用,但是除了外观以外,它们的功能大部分都是一样的。由于这些元素仅用作于测量值的显示,所以它们并无法聚焦与对话框,也无法对键盘输入产生任何反应。不过,把当前显示的内容复制进系统剪切板还是可能的,比如,把显示的内容用于文档中。要把当前显示

35、的内容复制进剪切板,只需要把鼠标的光标移动到内容上然后双击鼠标的左键。 mdCockpit 里的显示内容列表: 简单的数字显示,可能用不同的小数点或颜色来呈现。 等级显示。图例电压。图例数据条显示直接到电机的总能量,外侧的数据条显示在此能量下电机的RPM 示一般都是说明遥控器信号的所处的位置。 mdCockpit 域。 圆形罗盘占用了较大的空间,但也相应的体现了可以同时显示多个方向的优势。在例图里,大的指针显示飞行器的偏航角度,小的指针显示当前的飞行方向。 人工地平线被用于显示的若干处修正。在默认情况下,它包括了完整的方位,如俯仰、滚转及航向的角度。转速计。 mdCockpit上方的标签显示了

36、角度的类型(此处为用数字表示离平衡状态的距离。彩色的边缘表示允许(绿色,危急(黄色及危险(红色的范围。 属性窗口列出当前对象的设置及参数。如果该参数是可由用户自定义的,则可以对其进行编辑。尽管在结构上是很普通的,但实际上显示的效果会根据编辑的对象和例子呈现高度动态的变化。所有的参数被收集成一组。每一组公用一个特有的标题,并且可以通过单击左侧的+/-号图标对其进行收缩或扩张。这样的样例在windows资源管理器里广为人知,它有助于仅保持感兴趣的参数在视图里。软件为每一个参数提供两个栏。左边栏负责参数的名称,右边栏提供可编辑数值。两栏中间的垂直线可用于调整各栏的大小。如果栏里的参数太多,则会在右边

37、边缘出现一个垂直卷动条,用于把所需的参数调整到视图中。以下部分给出了所有mdCockpit属性视图基本元素的详细信息:(1属性视图的标题,标识属性相关联的对象。(2扩展组页眉,可以通过单击“-”将其收缩。(3收缩组页眉,可以通过单击“+”将其扩展。(4参数名称(5参数值。它可以是一个可编辑的值,也可能是一个只读的值或选择项。单击选择项时会弹出一个可供选择的下拉菜单。(6名称及数值的中间隔断。可以任意的调整。颜色较轻的参数(如灰色一般都是不活动或只读的。有些参数可能会根据当前状态的不同显示不同的颜色。已经选择的参数默认为蓝色。要确认一个新输入的值,只需要把光标挪到其它地方或者按“tab”键。属性

38、窗口的键盘功能: 3. 航点编辑器航点编辑器能够规划大量的自动飞行路线。航点功能不是MD飞行器的默认功能。在执行航点功能之前必须激活该功能。另一个强制性的条件是飞行器必须安装GPS设备。如果这些强制性的条件都成立,航点编辑器将能够在几分钟之内规划出一条用于精确飞行的航线。预规划的航线可以存储在硬盘里,也可以在任何时间任何地点通过一条标准的串行链路上传到飞行器上。此外,航线规划中的起飞地点将会用特定的方式标注。一旦做好规划并上传,飞行路线将可以任意的重复执行。虽然不是强制性的要求,但是,用Google Earth将会使规划的过程大大的简化。为了跟Google Earth有互操作性,航点编辑器提供

39、了一系列的功能。另外,由于可以在Google Earth虚拟出预规划的航线,使得整个航线规划的安全性得到提高。坐标是否精确,航线中是否存在障碍物都可以在Google Earth中检查出来。无论是在线还是离线,Google Earth都可以追踪飞行器当前的位置。 航点编辑器对话框 在规划过程中,航线编辑器除了能使用Google Earth的图片外,还可以使用其他来源的图片。其中一个潜在的来源就是飞行器自身。机载照相机会拍一张标注好GPS坐标的预览照片。经过一系列必要的艺术处理(如转换格式为BMP等等,这样的一张图片就可以用于精确的及短暂漫游的飞行航线。航点编辑器提供了更多的通用和强大的功能,包括

40、对导入图片的坐标配准功能。 3.1. 航点编辑器的主要对话框航点编辑器由下描述的部件组成。其主要的功能组是:菜单和工具栏模拟飞行定向的飞行器3D模型侧边栏显示规划的飞行路径属性窗口状态栏航点编辑器的图形用户界面控制:(1 窗口标题(2 菜单栏 (见综合对话框描述(3 工具栏(见综合对话框描述(4 版本下拉菜单,图片及地图选择(5 3D飞行器模型(6 规划航线的关键信息(7 Logo. 把鼠标指针停留在Logo上可以检索当前使用的版本信息(8 切换对话框页面(9 属性窗口(见3.5章的详细描述(10状态栏3.2. 航点编辑器的菜单栏菜单栏包括一些在其它工具栏中存在的功能按钮。 (1语言选择。工具

41、栏最左边的按钮总是提供当前图形用户界面的语言选择。当用户单击此按钮,mdCockpit将会用列表的方式显示出当前可选的语言。用户可以在任何时候快捷的切换语言而不用重启软件。所有microdrones应用程序使用英语作为标准语言,它需要具体的、本地化的动态链接库来激活对应的语言。(2撤销该规划中的最后一次变化(3删除当前航线里的所有航点(单击或从当前规划中移除一条航线(双击。后者仅在当前的规划存在超过一条航线时可用。由于每个规划项目必须至少包含一条航线,所以最后一条航线不能被删除。(4把飞行路径导出到Google Earth(5从硬盘里载入一个已经保存的航点规划项目。(6保存当前的航点规划项目到

42、硬盘里。(7另存当前的航点规划项目到硬盘里。(8创建一个新的航点项目。将从工作空间里删除当前所有的规划数据并创建一个新的项目。默认的设置将从装载的模板中获取。(9启动Google Earth, 把当前的航点规划地图视图跟Google Earth匹配,检查系统剪贴板以识别即将导入的图片。(见从Google Earth导入地图图片的详细描述(10为当前项目从已经保存的航点规划里搜索适应的地图文件,如果匹配的话自动导入。(11导入地图图片。导入一个位图图片当做地图图片使用。(12导入保存的航点脚本文件。(13保存航点脚本到硬盘(可执行代码,表示当前选择的航线(14保存当前的航点脚本到飞行器的SD卡里

43、(15把飞行规划文件通过串行数据线传输到飞行器(16通过串行数据线导出已经编译好的航线(如:用Teach-in模式创建的(17下载当前飞行器的设置并将数据显示在属性窗口。(18选择航点版本(为了老版本的兼容(19显示当前选择的项目的航点代码(脚本代码(20显示地图图片列表。 地图窗口是航点编辑器在规划航线时最主要的元素,它可以将规划的航线图像化。(1窗口顶端及左侧的刻度,此Array刻度显示当前窗口的位置及尺寸(2地图的坐标配准视图。全球定位及地图视图的大小已经精确的定位,空中的航线规划已经完成。(3背景区域,当不存在地图时显示。默认蓝色。(4规划飞行航线。在正确的地图图片的基础上,我们可以将

44、航线从期望的地形上模拟出来。(5当前选择的航线。(每条航线使用一个图标地图窗口由两层组成,背景地图层及前景航线规划层。所有的导入都将以一个定义好的原点为参考。该原点的GPS坐标将在项目初始化时由用户自定义。地图的视图永远是正北朝向的。当导入一个图片并把它当做地图底层参考图时,请确保该图片的朝向是正北的!图片的比例可以在0.01到100之间放大缩小。显示的视图可以在平面上任意的移动。用鼠标跟键盘即可跟地图视图窗口产生交互作用。下表列出的功能在当前版本可用: 单击右键时,系统将会根据所选中的对象调出相对应的功能菜单,如下所述 3.5. 航点编辑器的属性窗口属性窗口列出可写入、可编辑对象的属性(见属

45、性窗口的综合处理。航点编辑器的属性窗口可以通过移动该窗口跟地图窗口之间的分界线来改变其宽度。属性窗口的显示内容会根据当前航点编辑器的工作环境而动态变化。属性窗口的综合样式定义如下: 总体属性窗口。同样,该窗口也可以通过点击右键的方式调用出来。在该页面中能够设计航线规划的一些重要参数跟默认数值。下面的表格将对此进行详细的描述总体属性航线名称为已选的航线输入一个直观的、清晰的名称。该名称将会显示在地图窗口右侧的标签上。如果未定义名称,则用特定的名称用于区分其它航线。航线自动执行此处定义航线自动执行的等级。有三个不同的选项。1、不自动执行;2、自动执行;3、根据飞行器的设定决定是否自动执行。自动降落

46、启用或者禁用自驾飞行结束后的自动降落功能。为了安全起见,默认情况下自动降落功能是禁用的,如要使用,必须先手动启用。定位模式为航线选择绝对或者相对的定位模式。使用绝对模式,每一个航点将会被赋予一个具体的GPS位置。如果当前位置的飞行器无法达到该航点,则该航线无法执行。使用相对模式,起飞点将被自动的定义为航线的原点,所有航点也将根据改点的位置进行定位。起飞点位置此处定义航线的原点是否可以自定义或者直接跟第一个航点重合。原点的纬度此处定义航线起飞点的纬度坐标。原点的经度此处定义航线起飞点的经度坐标。航点版本组页眉1,关于版本的详细资料 控制命令版本我们一直没有停止过对操作系统固件的开发。某些时候,新

47、的命令功能开发出来了,但是旧的飞行器却不能识别,所以,这些新命令不能被用在旧飞行器上,否则,当旧飞行器遇到新命令后,其航点执行将被终止。通过该选项可以为目的飞行器选择正确的固件版本(也可以使用工具栏中的这个功能。有时候可能需要改变版本选项,因为这样可以把航线传到不同的飞行器上。然而,在将航线上传到飞行器之前,mdCockpit都会查询所需的版本。这就确保了不会有错误的脚步版本被上传到飞行器上。但是,如果把航线直接保存在飞行器的SD卡里的话还是有可能出现版本错误的情况的。激活航点文件飞行器的SD卡最多可以同时储存100个规划航线。用户可以用这个参数选择适合当前项目使用的文件。请注意,当飞行器通过

48、数据线接收到新的规划航线时,飞行器的设定将自动的起作用,而当前所激活的航点文件也可能发生变化。一旦通过数据线上载航点文件,客户就不再需要更改该参数。为了避免覆盖旧的航线文件,mdCockpit将默认新的航线文件为#99。如果需要执行旧的手动创建的规划航线,用户必须选择文件#0。相机规格组页眉2,所使用的相机系统的属性。地图窗口中相机辅助线的计算要视这些参数而定。但是请注意,大多数拍摄平面都并不是完全平坦的,而且相机镜头的焦点可能不准确,或者在相机运动的过程中对焦改变了;因此这些参数只能对拍摄面积作出估计。计算的拍摄面积只用于帮助用户定位相机系统。航点上的相机控制定义相机的控制模式。除了可以通过

49、手动来控制相机外,还能通过航点功能来控制相机。航点控制相机功能必须有相应的固件及机载设备的支持。相机类型可选的相机类型,暂时还没有可供预选的相机类型。因此该参数暂时不使用。相机变焦可选的变焦系数相机晶片直径表示所使用相机系统的相机晶片直径相机晶片边长比该参数还可用于地图窗口中辅助线的计算。当前使用的边长比是4:3或16:9。在一些电脑配件中(如显示 器,使用的是16:10。相机镜头焦距相机系统的镜头焦距平均值。通常用户可以在相机镜头上看到该数值,该数值还可以用于辅助线的计算。紧急模式组页眉3。紧急情况应对。遥控器无效该参数定义在执行航点规划飞行过程中,失去遥控信号时飞行器应如何反应。通常来说,

50、执行航点飞行是不需要使用遥控器的,但是遇到危险情况时,飞控手最好还是介入操控。低电压该参数定义在航点飞行过程中,电池电压变低时飞行器应如何反应。没有GPS信号该参数定义飞行器在航点规划飞行中GPS信号丢失后的紧急处理程序。该参数仅在2.5或更新的版本中可用。安全高度此处用于定义紧急情况下的安全高度。如果飞行器进入紧急模式,并且把返回起点当作紧急模式的应对措施,飞行器将会爬升到此高度后开始返航。请注意,返航的使用可能会很危险。因为,如果在电量低的情况下选择返航,则可能会因为电池没电而发生事故。另外,障碍物也是返航途中一个大的危险。航线最低高度该参数定义航线的最低飞行高度。如果出现不足的情况,将会

51、用红色把可能错误的输入标示出来,这样您就可以重新检查输入是否正常了。当时,软件从来不会自动的对错误的参数进行更改。航线最大高度此处设定最大高度。跟最低高度一样,如果参数超出范围了会用红色标示出来,但不会自动的改正。起飞点的纬度定义当前起飞点的纬度并允许手动调整。该值被用于当发生故障的紧急处理模式是返航时,起飞点的纬度即为该值。起飞点的经度定义当前起飞点的经度并允许手动调整。该值被用于当发生故障的紧急处理模式是返航时,起飞点的经度即为该值。总体选项组页眉4。总体参数初始水平速度创建一条新航线时初始的水平速度。初始垂直速度创建一条新航线时初始的垂直速度。初始航向速度创建一条新航线时初始的旋转速度。

52、 初始停留时间新航点停留的默认时间。自动起飞高度该数值定义飞行器全自动起飞时必须先爬升的高度,达到这一高度后飞行器才往第一个目标点飞去。自动降落下降速率启动自动降落时的下降速率。总体定位精度为适应目标航点的位置指示而指定的定位精度。根据GPS系统能达到的精度,低于2米的数值是没有意义的。如果飞行轨迹附近有障碍物的话,用户在规划航线时必须考虑这段距离。航点刹车设定一个因数,使飞行器在接近航点时减慢速度。如果设置为0(仅在md4-200时可用,则飞行器将会在选定的速度下用最大的强度的刹车飞向航点。为了缓慢的减速,所以必须设置该值。值越大,接近航点时减速越柔和。默认设定为1。插入放慢点如果启动该设置

53、,则航点生成器将会在接近用户定义的航点前设定一个缓冲点来降低飞行器的速度。该功能在当飞行器的预设水平速度超过一个特定的限制时起效。附加航点的数量取决于目标点的位置跟GPS分辨率。每一步,飞行速度都将降低到正常速度的1/3以避免滚转跟俯仰的震动,并提高目标点的位置精度。 背景属性用于显示和定义工作区域背景的一些基本设置。本属性列表中最重要的参数是背景坐标原点,因为后面的所有工作都是根据该坐标来展开的。在新区域建立航线前,必须把原点确立为参考坐标。随后的所有输入都参照该原点。只要点击地图窗口工作区的背景,就会显示背景属性。背景属性说明:背景属性 背景原点组页眉1。背景原点纬度工作区域原点的纬度(L

54、LA格式经度工作区域原点的经度(LLA格式背景尺寸组页眉2。工作区域尺寸X轴范围工作区域可视宽度,以米为单位。可视宽度通常从-1000到+1000米(2公里。但是该数值只影响屏幕上浏览的面积,并不影响在该范围外定义航线。Y轴范围工作区域可视高度以米为单位。可视宽度常从-1000到+1000米(2公里。但是该数值只影响屏幕上浏览的面积,并不影响在该范围外定义航线。背景显示组页眉3,检视选择X轴位移该数值表示工作区域相对于地图窗口左上角的水平(X移动,以米为单位。手动改变数值可以移动工作区。Y轴位移该数值表示工作区域相对于地图窗口左上角的垂直(Y移动,以米为单位。变焦系数使用变焦系数检视工作区域。

55、通过手动改变设置可以直接改变工作区域的检视区域。背景颜色模式背景颜色可以手动定义为任何颜色或者自动的定义为地图图片边缘的颜色。背景颜色如果选择手动定义背景的颜色,则在此处选择对应的颜色。地图图片插入栅格组页眉4。插入地图图片 每行图片的张数在自动插入从Google Earth复制的地图图片时,mdCockpit可以根据工作区的尺寸和变焦系数把显示区域自动移到地图的下一个部分,因此用户可以导入很多图片,而无须创建一个很大范围的高清地图。该参数定义一行图片的数量。如果在水平方向已经截取完图片,mdCockpit会自动垂直切换到下一行图片继续截取。 地图图片属性列表显示地图图片尺寸、方向及位置Array的相关参数,并且允许用户做出修改。通过直接手动输入数值,可以在数字的基础上对图片进行坐标配置。很多情况下,鼠标操控或者自动适应还是比较实用的。按住shift键的同时点击工作区的地图图片,或者在工具栏的图片列表中选择地图图片,都可以显示地图图片属性。地图图片属性列表说明:地图图片属性地图图片文件组页眉1图片描述输入一个简短的描述以便识