过程装备控制技术及应用第一章控制系统基本概念

1、第一章第一章 控制系统的基本概念控制系统的基本概念本章的主要内容：本章的主要内容：1.1 1.1 生产过程自动化的主要内容生产过程自动化的主要内容1.2 1.2 自动控制系统基本概念及组成自动控制系统基本概念及组成1.3 1.3 控制系统过渡过程及品质指标控制系统过渡过程及品质指标1.11.1生产过程自动化的主要内容：生产过程自动化的主要内容：1 1、自动检测系统（起眼睛作用）、自动检测系统（起眼睛作用）2 2、自动信号联锁与保护系统（保护）、自动信号联锁与保护系统（保护） 3 3、自动操纵与开停车系统（开环的程序控制系统）、自动操纵与开停车系统（开环的程序控制系统） 4 4、自动调节系统（主

2、要系统，能克服干扰作用）、自动调节系统（主要系统，能克服干扰作用） 上述四个系统在工业生产中可以独立存在，各起的上述四个系统在工业生产中可以独立存在，各起的作用不相同，其中自动调节（控制）系统能力最强，所作用不相同，其中自动调节（控制）系统能力最强，所起的作用最大，是化工自动化的主要内容。起的作用最大，是化工自动化的主要内容。1.2 1.2 自动控制系统自动控制系统 1.2.11.2.1自动控制系统自动控制系统 自动控制的必要性自动控制的必要性蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器给水给水图图1-1 锅炉汽包示意图锅炉汽包示意图手动控制的步骤：手动控制的步骤：(1)(1)观察液位数值；观察液位数值；(2

3、)(2)把观察到的实际数值与设把观察到的实际数值与设定值加以比较，根据偏差的定值加以比较，根据偏差的大小及变化情况做出判断，大小及变化情况做出判断，并发布命令。并发布命令。(3)(3)根据命令操作给水阀，使根据命令操作给水阀，使液位回到设定值。液位回到设定值。 所谓所谓“自动控制自动控制”是指应用自动化仪器仪表或是指应用自动化仪器仪表或自动控制装置代替人自动地对仪器设备或工业自动控制装置代替人自动地对仪器设备或工业生产过程进行控制，使之有目的地修正被控对生产过程进行控制，使之有目的地修正被控对象的动力学行为，以达到预期的状态或满足预象的动力学行为，以达到预期的状态或满足预期的性能要求。期的性能

4、要求。 随着现代科学技术的蓬勃发展，炼油、化工、随着现代科学技术的蓬勃发展，炼油、化工、冶金、电力、生物、制药等工业过程的生产规冶金、电力、生物、制药等工业过程的生产规模越来越大型化、复杂化，各种类型的自动控模越来越大型化、复杂化，各种类型的自动控制技术已经成了现代工业生产实现安全、高效、制技术已经成了现代工业生产实现安全、高效、优质、低耗的基本条件和重要保证。优质、低耗的基本条件和重要保证。 因此，再复杂的控制系统都缘于人工控制。因此，再复杂的控制系统都缘于人工控制。人工控制与自动控制比较：人工控制与自动控制比较：进进料料口口出出料料口口H玻璃管液位计玻璃管液位计iqh0q测量仪表设定值控制

5、器人工控制自动控制（AUTOMATION） LT LC 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器给水给水 锅炉汽包自动控制系统示意图锅炉汽包自动控制系统示意图 T 被加热原料 TT TC 燃料油 出口温度 加热炉的温度控制系统加热炉的温度控制系统 LT LC 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器给水给水 锅炉汽包自动控制系统示意图锅炉汽包自动控制系统示意图术语被控过程（被控对象）：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器。被控变量：被控过程内要求保持设定值的工艺参数被控对象：被控对象：汽包汽包被控变量：被控变量：汽包液位汽包液位操纵变量：受控制器操操纵变量：受控制器操纵的用以克服干扰的影纵的用以克服

6、干扰的影响，使被控变量保持设响，使被控变量保持设定值的物料量或能量定值的物料量或能量扰动：除操纵变量外，扰动：除操纵变量外，作用于被控过程并引起作用于被控过程并引起被控变量变化的因素被控变量变化的因素操纵变量：操纵变量：水的流量水的流量扰动：扰动：水压力、蒸汽压力水压力、蒸汽压力 LT LC 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器给水给水 锅炉汽包自动控制系统示意图锅炉汽包自动控制系统示意图设定值：设定值：工艺参数所要工艺参数所要求保持的数值求保持的数值偏差：偏差：被控变量设定值被控变量设定值与实际值之差与实际值之差负反馈：负反馈：将被控变量送将被控变量送回输入端并与输入变量回输入端并与输入变量相减相减

7、 LT LC 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器给水给水 锅炉汽包自动控制系统示意图锅炉汽包自动控制系统示意图 T 被加热原料 TT TC 燃料油 出口温度 加热炉的温度控制系统加热炉的温度控制系统被控过程被控过程：加热炉加热炉被控变量：被控变量：物料出口温度物料出口温度操纵变量：操纵变量：燃料油流量燃料油流量扰动：扰动：被加热原料油温度、燃料油热值等被加热原料油温度、燃料油热值等进进料料口口执执行行器器变变送送器器1.2.21.2.2闭环控制与开环控制闭环控制与开环控制 闭环控制：闭环控制： 在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行比较，

8、根据偏差进行控制，控制被控变量，这样，整个系统构比较，根据偏差进行控制，控制被控变量，这样，整个系统构成了一个闭环。成了一个闭环。闭环控制的特点（优点）闭环控制的特点（优点）：按偏差进行控制，使偏差减小或：按偏差进行控制，使偏差减小或消除，达到被控变量与设定值一致的目的。消除，达到被控变量与设定值一致的目的。 闭环控制的缺点闭环控制的缺点：控制不够及时；如果系统内部各环节配合：控制不够及时；如果系统内部各环节配合不当，系统会引起剧烈震荡，甚至会使系统失去控制。不当，系统会引起剧烈震荡，甚至会使系统失去控制。开环控制：开环控制： 开环控制的特点（优点）：开环控制的特点（优点）：不需要对被控变量进

9、行测量，不需要对被控变量进行测量，只根据输入信号进行控制，只根据输入信号进行控制，控制很及时。控制很及时。开环控制的缺点：开环控制的缺点：由于不测量被控变量，也不与设定值相由于不测量被控变量，也不与设定值相比较，所以系统受到扰动作用后，被控变量偏离设定值，比较，所以系统受到扰动作用后，被控变量偏离设定值，并无法消除偏差，这是开环控制的并无法消除偏差，这是开环控制的缺点缺点。 开环的液位控制系统开环的液位控制系统 （按扰动控制，又称前馈控制）（按扰动控制，又称前馈控制）开环控制举例开环控制举例 FT LT FdC 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器给水给水 LT LC 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器给水

10、给水 锅炉汽包自动控制系统示意图锅炉汽包自动控制系统示意图1.2.31.2.3自动控制系统的组成及方框图自动控制系统的组成及方框图 在研究自动控制系统时，为了更清楚的表示控制系统各环在研究自动控制系统时，为了更清楚的表示控制系统各环节的组成、特性和相互间的信号联系，一般都采用方框图。每节的组成、特性和相互间的信号联系，一般都采用方框图。每个方框表示组成系统的一个环节，两个方框之间用带箭头的线个方框表示组成系统的一个环节，两个方框之间用带箭头的线段表示信号联系；进入方框的信号为环节输入，离开方框的为段表示信号联系；进入方框的信号为环节输入，离开方框的为环节输出。环节输出。控制装置执行器过程检测元

11、件、变送器r(t)比较机构-e(t)u(t)q(t)y(t)f(t)c(t)扰动广义对象被控变量测量值控制器设定值闭环控制系统组成闭环控制系统组成检测元件和变送器检测元件和变送器的作用是把被控变量的作用是把被控变量c(t)c(t)转化为测量值转化为测量值y(t)y(t)。比较机构比较机构的作用是比较设定值的作用是比较设定值r(t)r(t)与测量值与测量值y(t)y(t)并输出其差值。并输出其差值。控制装置控制装置的作用是根据偏差的正负、大小及变化情况，按某种的作用是根据偏差的正负、大小及变化情况，按某种预定的控制规律给出控制作用预定的控制规律给出控制作用u(t)u(t)。比较机构和控制装置通常

12、比较机构和控制装置通常组合在一起，称为控制器。组合在一起，称为控制器。执行器执行器的作用是接受控制器送来的的作用是接受控制器送来的u(t)u(t)，相应地去改变操纵变相应地去改变操纵变量量q(t)q(t)。 系统中控制器以外的各部分组合在一起，即系统中控制器以外的各部分组合在一起，即过程、执行器、检过程、执行器、检测元件与变送器测元件与变送器的组合称为的组合称为广义对象广义对象。 控制装置执行器过程检测元件、变送器r(t)比较机构-e(t)u(t)q(t)y(t)f(t)c(t)扰动广义对象被控变量测量值控制器设定值闭环闭环控制控制系统系统组成组成在分析控制系统的工作过程时，有几个很重要的概念

13、：在分析控制系统的工作过程时，有几个很重要的概念：（1 1）信息：）信息：图中的图中的r(t)r(t)、y(t)y(t)、f(t)f(t)等尽管是实际的物理量，等尽管是实际的物理量，但它们是作为信息来转换和作用的。图中的每一部分称为一个但它们是作为信息来转换和作用的。图中的每一部分称为一个环节，作用于它的信息称为该环节的输入信号，它送出的信息环节，作用于它的信息称为该环节的输入信号，它送出的信息称为输出信号。前一环节的输出就是后一环节的输入信号。每称为输出信号。前一环节的输出就是后一环节的输入信号。每一环节的输出信号与输入信号之间的关系仅仅取决于该环节的一环节的输出信号与输入信号之间的关系仅仅

14、取决于该环节的特性。特性。从整个系统来看，输入信号：设定值和扰动从整个系统来看，输入信号：设定值和扰动 输出信号：被控变量、测量值输出信号：被控变量、测量值（2 2）闭环：）闭环：按信息的流向来说按信息的流向来说（3 3）动态：）动态：物理量是时间的函数、是不断变化的。扰动作用物理量是时间的函数、是不断变化的。扰动作用使被控变量偏离设定值，控制作用又使它回到设定值。使被控变量偏离设定值，控制作用又使它回到设定值。 控制装置执行器过程检测元件、变送器r(t)比较机构-e(t)u(t)q(t)y(t)f(t)c(t)扰动广义对象被控变量测量值控制器设定值闭环闭环控制控制系统系统组成组成调节器被控对

15、象测量变送装置+SP执行器控制器被控对象测量变送装置+SP执行器4 420mA20mA4 420mA20mA调节器被控对象测量变送装置+SP执行器调节器+SP广义对象 自动控制系统的方块图又称为信号流程图，注意与工自动控制系统的方块图又称为信号流程图，注意与工艺流程图是不一样的。艺流程图是不一样的。 在画方块图的时间请注意：在画方块图的时间请注意：1、箭头；、箭头；2、方块；、方块；3、布局；、布局；4、负反馈的信号。、负反馈的信号。1.2.4 1.2.4 自动控制系统的分类自动控制系统的分类按设定值的不同情况，将自动控制系统分为三类按设定值的不同情况，将自动控制系统分为三类: : 定值控制系

16、统、随动控制系统、程序控制系统定值控制系统、随动控制系统、程序控制系统。定值控制系统定值控制系统 设定值保持不变（为一恒定值）的反馈控制系统设定值保持不变（为一恒定值）的反馈控制系统称为定值控制系统。称为定值控制系统。 随动控制系统随动控制系统 设定值不断变化，且事先是不知道的，并要求系设定值不断变化，且事先是不知道的，并要求系统的输出（被控变量）随之而变化。统的输出（被控变量）随之而变化。 程序控制系统程序控制系统 设定值也是变化的，但它是一个已知的时间函数，设定值也是变化的，但它是一个已知的时间函数，即根据需要按一定时间程序变化即根据需要按一定时间程序变化 SPtSPtSPt给定值的形式：

17、给定值的形式：还可以根据被测变量的类型、系统的复杂程度、系统克服干扰的方法来对自动控制系统进行分类。 按系统输出信号对操纵变量影响划分按系统输出信号对操纵变量影响划分 闭环控制（输出信号会返回并影响控制信号）与开环控制（输出信号不影响控制信号）。 按系统克服干扰的方法划分按系统克服干扰的方法划分 反馈控制系统、前馈控制系统、前馈-反馈控制系统。 按系统的复杂程度划分按系统的复杂程度划分 简单控制系统（单回路）与复杂控制系统（串级、比值、前馈、分程等） 按被测参数的类型分按被测参数的类型分 压力、温度、流量、物位、成分等。 注意每种分类方法不是绝对的，几种分类方法可以交叉进行 仪表符号除了图形之

18、外，圆圈之中还应有一串有字母和数字组成的代号仪表符号除了图形之外，圆圈之中还应有一串有字母和数字组成的代号称为称为“仪表位号仪表位号”。例如：。例如： PIC207 TRC210 字母编号写在圆圈的上半部字母编号写在圆圈的上半部第一位字母表示被测变量第一位字母表示被测变量后继字母表示仪表的功能后继字母表示仪表的功能 PIC207压力压力指示指示 控制控制 数字编号写在圆圈的下半部数字编号写在圆圈的下半部第一位数字表示段号第一位数字表示段号后续数字后续数字( (二位或三位数字二位或三位数字) )表示仪表序号。表示仪表序号。 第第2 2工段工段仪表序号为仪表序号为0707控制流程图符号意义序号安装

19、位置图形符号备注序号安装位置图形符号备注1就地安装仪表4集中仪表盘后安装仪表嵌在管道中2集中仪表盘面安装仪表5就地仪表盘后安装仪表3就地仪表盘面安装仪表控制流程图字母意义字母第一位字母后继字母字母第一位字母后继字母被测变量修饰词功能被测变量修饰词功能A分析报警P压力C电导率控制Q数量积分累积D密度差R放射性记录E电压S速度安全开关F流量比T温度传送I电流指示V粘度阀K时间W力L物位YM水分Z位置执行机构1.31.3自动控制系统的过渡过程及品质指标自动控制系统的过渡过程及品质指标1.3.11.3.1静态与动态静态与动态控制系统的输入有设定作用和扰动作用。控制系统的输入有设定作用和扰动作用。静态（

20、定态）静态（定态）：当输入恒定不变时，整个系统若能建立平衡，：当输入恒定不变时，整个系统若能建立平衡，系统中各个环节将暂不动作，它们的输出都处于相对静止状态。系统中各个环节将暂不动作，它们的输出都处于相对静止状态。此时输入与输出之间的关系称为系统的静态特性。此时输入与输出之间的关系称为系统的静态特性。环节环节的静态特性的静态特性动态：动态：由于输入的变化，输出随时间变化，其间的关系称为系由于输入的变化，输出随时间变化，其间的关系称为系统的动态特性。也就是说，从输入开始，经过控制直到再建立统的动态特性。也就是说，从输入开始，经过控制直到再建立静态，在这段时间中，整个系统的各个环节和变量都处于变化

21、静态，在这段时间中，整个系统的各个环节和变量都处于变化的过程之中，这种状态称为动态。的过程之中，这种状态称为动态。环节环节的动态特性的动态特性fqy(一对矛盾)统一（系统稳定），静态不统一（系统不稳定），动态系统的静态与动态系统的静态与动态静态是相对的，动态是绝对的。研究动静态是相对的，动态是绝对的。研究动态的目的是为了达到我们所希望的静态态的目的是为了达到我们所希望的静态。 ft阶跃式ft矩形波ft正弦波ft斜坡式ft脉冲式1.3.21.3.2干扰的形式干扰的形式一般选择阶跃干扰，主要原因有：突发性强，有代表性；时间长，对一般选择阶跃干扰，主要原因有：突发性强，有代表性；时间长，对被控变量的

22、影响大；工程上容易实现且容易计算。被控变量的影响大；工程上容易实现且容易计算。 1.3.1.3.3 3自动控制系统的过渡过程自动控制系统的过渡过程 当自动控制系统的输入发生变化后，被控变量（即输出）当自动控制系统的输入发生变化后，被控变量（即输出）随时间不断变化，它随时间而变化的过程称为系统的过渡过随时间不断变化，它随时间而变化的过程称为系统的过渡过程。程。也就是系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过也就是系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。程。 对于一个稳定的系统（所有正常工作的反馈系统都是稳对于一个稳定的系统（所有正常工作的反馈系统都是稳定系统）要分析其定系统）要分析其稳定性

23、、准确性和快速性稳定性、准确性和快速性，常以阶跃作用，常以阶跃作用为输入时的被控变量的过渡过程为例，因为阶跃作用很典型，为输入时的被控变量的过渡过程为例，因为阶跃作用很典型，实际上也经常遇到，且这类输入变化对系统来讲是比较严重实际上也经常遇到，且这类输入变化对系统来讲是比较严重的情况。的情况。 定值控制系统过渡过程的几种形式定值控制系统过渡过程的几种形式( (阶跃扰动阶跃扰动) ) c(t) (e)单调衰减 (c)等幅振荡 (b)单调发散 (d)衰减振荡 (a)发散振荡 c(t) c(t) c(t) c(t) t t t t t 发散振荡发散振荡单调发散单调发散等幅振荡等幅振荡衰减振荡衰减振荡

24、单调衰减单调衰减单项控制指标（仅适用于衰减振荡过程）单项控制指标（仅适用于衰减振荡过程）稳定性、准确性和快速性稳定性、准确性和快速性1.3.3 1.3.3 自动控制系统的品质指标自动控制系统的品质指标综合控制指标综合控制指标最大动态偏差或超调量是描述最大动态偏差或超调量是描述被控变量偏离设定值被控变量偏离设定值最大程度的最大程度的物理量，是衡量过渡过程物理量，是衡量过渡过程稳定性稳定性的一个动态指标。的一个动态指标。 对于定值控制系统，过渡过程的最大动态偏差是指被控变对于定值控制系统，过渡过程的最大动态偏差是指被控变量第一个波的量第一个波的峰值与设定值峰值与设定值之差。在上图中，最大偏差就是第

25、之差。在上图中，最大偏差就是第一个波的峰值。为一个波的峰值。为A A （1 1）最大动态偏差（）最大动态偏差（emaxemax）或超调量（或超调量（ ）CtyBBA0稳态特性稳态特性最大偏差表示系统瞬间偏离给定值的最大程度。若偏差越大，最大偏差表示系统瞬间偏离给定值的最大程度。若偏差越大，偏离的时间越长，对稳定正常生产越不利。偏离的时间越长，对稳定正常生产越不利。要求小。要求小。特别是特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限都会对最大偏差的允许值有所

26、限制。制。同时考虑到干扰会不断出现，当第一个干扰还未清除时，同时考虑到干扰会不断出现，当第一个干扰还未清除时，第二个干扰可能又出现了，第二个干扰可能又出现了，偏差有可能是叠加的，所以要限偏差有可能是叠加的，所以要限制最大偏差的允许值。因此，制最大偏差的允许值。因此，在决定最大偏差的允许值时，在决定最大偏差的允许值时，要根据工艺情况慎重选择。要根据工艺情况慎重选择。在设定作用下的控制系统（随动控制系统）中，通常采用在设定作用下的控制系统（随动控制系统）中，通常采用超调超调量量这个指标来表示被控变量偏离设定值的程度，一般超调量以这个指标来表示被控变量偏离设定值的程度，一般超调量以百分数给出。百分数

27、给出。A超调量定义超调量定义：第一个第一个波的峰值与最终稳态波的峰值与最终稳态值之差，即值之差，即B=A-C,如如果系统的新稳态值等果系统的新稳态值等于设定值，那么最大于设定值，那么最大偏差就等于超调量。偏差就等于超调量。100%BCytBBC0衰减比是衡量过渡过程稳定性的动态指标。衰减比是衡量过渡过程稳定性的动态指标。定义：第一个波的振幅与同方向第二个波的振幅之比。定义：第一个波的振幅与同方向第二个波的振幅之比。 （2 2）衰减比）衰减比n nBnB衰减比衰减比n nCtyBBA0稳态特性稳态特性BnB衰减比衰减比n n n1:n1:衰减振荡衰减振荡。n n越大，则控制系统的稳定度也越高，当

28、越大，则控制系统的稳定度也越高，当n n趋于无穷大时，控制系统的过渡过程接近于非振荡过程。趋于无穷大时，控制系统的过渡过程接近于非振荡过程。 n=1:n=1:等幅振荡等幅振荡。 n1:n1:发散振荡发散振荡。n n越小，意味着控制系统的振荡过程越剧越小，意味着控制系统的振荡过程越剧烈，稳定度也越低，烈，稳定度也越低，理论上来说，n趋向于无穷大最好。但这样不利于操作人员工作。从管理和速度方面考虑，n值选择在4：110：1。我国目前多用4：1过程，这个过程不是最优的过程，但却是操作人员所希望的也最熟悉的过程。 根据实际操作经验，根据实际操作经验，为保持足够的稳定裕度，一般为保持足够的稳定裕度，一般

29、希望过渡过程有两个波左右希望过渡过程有两个波左右，与此对应的，与此对应的衰减比在衰减比在4:14:1到到10:110:1的的范围内。范围内。衰减率：衰减率：BBB衰减比衰减比4:14:1衰减率衰减率0.750.75衰减比衰减比10:110:1衰减率衰减率0.900.90CtyBBA0稳态特性稳态特性（3 3）余差）余差e定义：控制系统过渡过程终了时设定值与被控变量稳态值定义：控制系统过渡过程终了时设定值与被控变量稳态值之差。之差。( )ery 余差是反映控制余差是反映控制准确性准确性的一个重要稳态指标，一般希的一个重要稳态指标，一般希望其为零，或不超过预定的范围。望其为零，或不超过预定的范围。

30、上图中，上图中，( )eryC 在控制系统中，在控制系统中，对余差的要求取决于生产过程的要对余差的要求取决于生产过程的要求，并不是越小越好求，并不是越小越好。例如储槽液位，余差可大一些；。例如储槽液位，余差可大一些；化学反应器的温度控制要求高，余差就要小一些。化学反应器的温度控制要求高，余差就要小一些。CtyBBA0稳态特性稳态特性（4 4）回复时间（过渡时间）回复时间（过渡时间）回复时间表示控制系统过渡过程的长短。回复时间表示控制系统过渡过程的长短。定义：控制系统在受到阶跃外作用后，被控变量从原有稳态定义：控制系统在受到阶跃外作用后，被控变量从原有稳态值达到新的稳态值所需要的时间值达到新的稳

31、态值所需要的时间。理论上讲，控制系统要完全达到新的平衡状态需要无限长的理论上讲，控制系统要完全达到新的平衡状态需要无限长的时间。时间。STCtyBBA0稳态特性稳态特性实际上，实际上，被控变量接近于新稳态值的被控变量接近于新稳态值的 或或 或或 的范围内且不再越出时的范围内且不再越出时为止所经历的时间，可计为过渡时间。一般为止所经历的时间，可计为过渡时间。一般希望过渡时间短一些。希望过渡时间短一些。5%3%2%ytBB5%A0Ts（5 5）振荡频率（或振荡周期）振荡频率（或振荡周期）在衰减比相同条件下，周期与过渡时间成正比；振荡频率在衰减比相同条件下，周期与过渡时间成正比；振荡频率与回复时间成

32、反比。与回复时间成反比。定义：过渡过程同向两波峰之间的时间间隔称为振荡周期或定义：过渡过程同向两波峰之间的时间间隔称为振荡周期或工作周期。其倒数称为振荡频率。工作周期。其倒数称为振荡频率。其它一些次要指标：其它一些次要指标：振荡次数：振荡次数：是指在过渡过程内被控变量振荡的次数。是指在过渡过程内被控变量振荡的次数。“理想过渡过程两个波理想过渡过程两个波”：是指过渡过程振荡两次就能稳是指过渡过程振荡两次就能稳定下来。定下来。上升时间：上升时间：是指干扰开始作用起到第一个波峰所需要的时是指干扰开始作用起到第一个波峰所需要的时间。间。CtyBBA0稳态特性稳态特性总结：总结：主要指标有：主要指标有：最大偏差、衰减比、余差、过渡时间。最大偏差、衰减比、余差、过渡时间。在实际在实际的系统中如何确定这些指标，要根据实际情况来定。的系统中如何确定这些指标，要根据实际情况来定。原则：对生产过程有决定性意义的主要品质指标应该优先保原则：对生产过程有决定性意义的主要品质指标应该优先保证。证。自动控制系统希望的结果：自动控制系统希望的结果：最大偏差（超调量）？最大偏差（超调量）？衰减比？衰减比？余差？余差？过渡时间？过渡时间？振荡周期？振荡周期？n n1 1等幅振荡等幅振荡 n n1