欧姆龙PLC指令集讲义

1、2.2.指令集指令集n顺序输入指令n顺序输出指令n顺序控制指令n定时器和计数器指令n比较指令n数据传送指令n数据移位指令n递增/ 递减指令n四则运算指令n转换指令n逻辑指令n特殊算术指令n特殊算术指令n子程序指令n中断控制指令n步指令n任务控制指令n浮点数运算指令n双精度浮点数指令n表格数据处理指令n数据控制指令n基本l/O 单元指令n串行通信指令n网络指令n文件存储指令n显示指令n时钟指令n调试指令n故障诊断指令n文本字符串处理指令n块指令2.2.指令集指令集2.1 2.1 指令格式、数据区域及其标志指令格式、数据区域及其标志指令格式：指令格式：助记符(功能代码) 操作数1 操作数2 操作数

2、3 操作数4助记符：助记符：表示指令的功能，表明执行该指令能够实现的操作。 助记符通常是一些简洁易记的字母或符号。功能代码功能代码( (指令码指令码):): 功能代码是指令的代码，用2位十进制数表示。操作数：操作数：操作数指定或提供指令执行的数据。有些指令不带操作数，有的指令带1个操作数，有的则带2个、3个或4个操作数。2.2.指令集指令集数据区域及其标志数据区域及其标志一般情况下，指令的操作数就是指令的数据区域，因此，IR区域、SR区域、HR区域、AR区域、LR区域、TC区域及DM区域中的字可以是操作数的字，字的位可以是操作数的位，简称操作数位。但是在指定的数据区域内，并非所有的地址都允许用

3、于操作数。通常用继电器区域的缩写及字、位的地址作为指令的操作数，但I/O继电器没有缩写符。为避免与常数混淆，当用常数作为指令的操作数时，应在常数前面加上“#”号。有些指令执行后会影响标志位，有些指令执行后不影响标志位。SR区域包括标志位和控制位，用来监视PLC操作，存取时钟脉冲及显示错误信息。受指令执行影响的标志位如下表2.2.指令集指令集缩 写名 称位ER指令执行出错标志25503CY进位标志25504GR大于标志25505EQ等于标志25506LE小于标志25507N负标志25402OF上溢标志25404UF下溢标志25405受指令执行影响的标志位受指令执行影响的标志位(SR(SR区标志位

4、区标志位) )2.2.指令集指令集n2.2 梯形图指令梯形图指令n2.2.1 LD、LD NOT、AND、AND NOT、OR、OR NOT 指令梯形图符号助 记 符名 称指 令 功 能操作数区域LD装载常开触点与左侧母线相连接的指令IR,SR,AR,HR,TC,LR,TRLD NOT装载非常闭触点与左侧母线相连接的指令IR,SR,AR,HR,TC,LRAND与常开触点与其他编程元件串连的指令IR,SR,AR,HR,TC,LRAND NOT与非常闭触点与其他编程元件串连的指令IR,SR,AR,HR,TC,LROR或常开触点与其他编程元件并连的指令IR,SR,AR,HR,TC,LROR NOT或

5、非常闭触点与其他编程元件并连的指令IR,SR,AR,HR,TC,LR2.2.指令集指令集2.2.指令集指令集2.2.2 逻辑块与(AND LD)和逻辑块或(OR LD) 指令 对于复杂的控制系统，使用大量的编程元件，这些编程元件所在的行相并联构成逻辑块，逻辑块之间还存在串联关系。在这种情况下，不能简单地使用OR或者AND来处理，而需要使用AND LD和OR LD指令才能将梯形图转化为助记符程序。其原因是OR和AND指令用于执行条件与一位状态逻辑间接，而OR LD和AND LD指令能够逻辑地连接两个执行条件，即当前执行条件与上一个还未使用的执行条件。2.2.指令集指令集2.3 位(bit)控制指

6、令2.3.1 输出(OUT)指令和输出非(OUT NOT)指令梯形图符号助 记 符名 称指 令 功 能操作数区域OUT输出当执行条件为ON时，OUT指令使指定位输出为ONIR,SR,AR,HR,TC,LR,TROUT NOT输出非当执行条件为OFF时，OUT指令使指定位输出为ONIR,SR,AR,HR,TC,LR2.2.指令集指令集2.3.2 上升沿微分指令和下降沿微分指令DIFU和DIFD 2.2.指令集指令集2.2.指令集指令集2.3.3 置位和复位指令置位和复位指令SET和和RESET2.2.指令集指令集2.3.3 置位和复位指令置位和复位指令SET和和RESET2.2.指令集指令集2.

7、3.4 保持指令保持指令 KEEP2.2.指令集指令集2.2.指令集指令集00003KEEP(11)HR010000300000010000200005HR0100紧急1紧急2紧急3复位报警应用应用KEEPKEEP指令的梯形图指令的梯形图2.2.指令集指令集2.4 联锁和联锁解除指令联锁和联锁解除指令 IL 和和 ILC2.2.指令集指令集2.2.指令集指令集指 令处 理OUT和OUT NOT指定位变为OFFSET和RESET位状态保持TIM和TIMH复位TTIMPV保持CNT,CNTRPC保持KEEP位状态保持DIFU和DIFD不执行其他指令不执行IL和和ILC之间的程序处理表之间的程序处理

8、表2.2.指令集指令集2.5 跳转和跳转终了指令跳转和跳转终了指令 JMP和和JME2.2.指令集指令集2.6结束指令结束指令 ENDEND2.7 空操作指令空操作指令 NOP此指令无任何功能。（NOP(000) 不做任何操作）2.2.指令集指令集2.8 定时器和计数器指令定时器和计数器指令2.8.1 定时器指令定时器指令 TIM ， 以以0.1s为单位为单位2.2.指令集指令集2.2.指令集指令集2.8.2 高速定时器指令高速定时器指令 TIMH计量单位为计量单位为0.01s，使用方法和，使用方法和TIM指令相同。指令相同。如果扫描周期大于如果扫描周期大于10ms，必须使用，必须使用TC00

9、0-TC015 编号才能保持计时准编号才能保持计时准确。确。2.2.指令集指令集2.8.3 累加定时器指令累加定时器指令 TTIM2.2.指令集指令集2.8.4 计数器指令计数器指令 CNT复位输入有优先权，如果复位输入和计数输入同时ON，计数器会复位。（PV会复位到SV，完成标志也会变OFF）。2.2.指令集指令集即使电源中断，计数器PV 仍然保持，如果希望从SV 开始计数，而不是从保持的PV 恢复计数，增加第一次循环标志(A20011) 作为计数器的复位输入。2.2.指令集指令集2.8.5 可逆计数器指令可逆计数器指令 CNTR2.2.指令集指令集n在增量时， PV 从SV 增加返回到0

10、时，完成标志变ON，一旦完成标志变为ON， PV 从0 增加到1 时，完成标志又变回OFF。n在减量时，PV 从0 减小到SV 时，完成标志变ON， PV 从SV 减小到SV-1 时，完成标志又变回OFF。2.2.指令集指令集2.2.指令集指令集2.9 数据移位指令数据移位指令2.9.1 移位寄存器指令移位寄存器指令 SFT当移位输入的执行条件由OFF 变为ON 时， St E 的所有数据左移一位（从最右边到最左边），并且把数据输入的ON/OFF 状态放在最右边位。2.2.指令集指令集2.9.2 可逆移位寄存器指令可逆移位寄存器指令 SFTR产生一个可向右也可向左移动数据的移位寄存器。2.2.

11、指令集指令集2.9.3 算术左移指令算术左移指令 ASL,算术右移指令算术右移指令 ASRWd 的内容左移一位。Wd 的内容向右移1 位。2.2.指令集指令集2.9.4 循环左移指令循环左移指令 ROL, 循环右移指令循环右移指令 RORn循环左移指令：所有Wd 的位包括进位标志(CY) 向左移1 位。n循环右移指令:所有Wd 的位，包括进位标志(CY)，向右移动1 位。2.2.指令集指令集2.9.5 数数(4bits)左移左移SLD,数数(4bits)右移右移SRDnSLD(074) 把S 和E 之间的数据向左移一个数字（4 位）为单位移动。“0”被放置到最右边的数字（S 的位3 位0），最

12、左位数字（E 的位15 位12）内容丢失。nSRD(075) 把St 和E 之间的数据向右移动一个数字（4 位），“0”被放到最左的数字（E 的位15 12），并且最右的数字（St 的位3 0）内容丢失。2.2.指令集指令集2.9.6字移位：字移位：WSFT(016)nWSFT(016) 指令以字为单位按St 到E 方向移动数据，源字S 的数据放在St中， E 中的内容将丢失。2.2.指令集指令集2.9.7异步移位寄存器指令异步移位寄存器指令：ASFT(017)2.2.指令集指令集2.2.指令集指令集2.10 数据传送指令数据传送指令2.10.1 2.10.1 传送指令：传送指令：MOV(02

13、1)n传送数据的一个字到指定字中。在下面例子中，当CIO 000000为ON时，CIO 0100 的内容被拷贝到D00100中。2.2.指令集指令集2.10.2 2.10.2 取反取反传送指令：传送指令：MVN(022)nMVN(022) 指令对S 中的位进行取反，并把结果传送到D 中。S 中的内容保持不变。2.2.指令集指令集2.10.32.10.3块设置：块设置：BSET(071)n把同一个字拷贝到一个连续字的范围中。2.2.指令集指令集2.10.42.10.4块传送：块传送：XFER(070)n传送指定数目的连续字。XFER(070) 指令把从S 开始的N 个字(S S (N1) 拷贝给

14、从D 开始的N个字(D D (N1)。2.2.指令集指令集2.10.5 2.10.5 数据交换：数据交换：XCHG(073)交换两个指定字的内容。2.2.指令集指令集2.10.62.10.6单字节数据分配指令：单字节数据分配指令：DIST(080)n把源字传送到由基地址加偏移量计算得出的目标字中。2.2.指令集指令集2.10.72.10.7数据调用指令：数据调用指令：COLL(081)n把源字（由基址加偏移量计算得出）传送到目标字中。2.2.指令集指令集2.10.82.10.8位传送指令：位传送指令：MOVB(082)n传送指定位。2.2.指令集指令集2.10.92.10.9传送数字指令传送数

15、字指令：MOVD(083)n传送一个或多个指定的数字。（每个数字由4 位组成）。2.2.指令集指令集2.2.指令集指令集2.10.10 2.10.10 多位传送指令：多位传送指令：XFRB(062)n传送指定数目的连续位。2.2.指令集指令集2.2.指令集指令集2.11 2.11 数据比较指令数据比较指令2.11.1 2.11.1 多字比较指令：多字比较指令：MCMP （019）n16 个连续字与另外16 个连续字相比较，并使结果字中相应于两字内容不相等的位变ON。R 的每一位包含了在16 字设置中两个字比较的结果，R 中的位n(n 00 15)包含了字S1 n 和S2 n 的比较结果。2.2

16、.指令集指令集2.2.指令集指令集2.11.2 2.11.2 比较：比较：CMP(020)n比较两个无符号二进制值（常数和/ 或指定字的内容），并输出结果到辅助区的算术标志中。2.2.指令集指令集n当执行CMP(020) 指令，其结果反映在算术标志中。用与控制CMP(020) 指令相同的输入条件分支来控制所希望的输出或右侧指令，如下图所示。在这种情况下，当S1 S2，等于标志和输出A 将变ON。不要在CMP(020) 指令和算术标志控制指令之间编写其它指令，因为其它指令可能会改变算术标志的状态。在这种情况下，指令B 的结果可能会改变指令CMP(020) 的结果。2.2.指令集指令集2.11.3

17、 2.11.3 双字比较指令双字比较指令：CMPL(060)n比较两个双字无符号二进制值（常数和/ 或指定字的内容），并输出结果到辅助区的算术标志中。n2.11.4 块比较指令：BCMP （068）n比较源数据和16 个范围（由16 个下限和16 个上限定义），当源数据在范围内时，结果字中的相应位变ON。2.2.指令集指令集2.2.指令集指令集2.12 2.12 数据转换指令数据转换指令2.12.1 BCD 到二进制数：到二进制数：BIN(023)nBIN(023) 把S 中的BCD 码转换成二进制数，并把结果字写进R。nBCD 码到二进制数转换的例子2.2.指令集指令集2.12.2双字双字B

18、CD 码到双字二进制：码到双字二进制：BINL(058)n8 个数字的BCD 数到8 个数字的十六进制（32 位二进制）数的转换。n8 个数字的BCD 码转换到二进制数的例子。2.2.指令集指令集2.12.3二进制数到二进制数到BCD 码：码：BCD(024)n把S 中的二进制数转换成BCD 数，并把结果写进R。nBCD 码到二进制数转换的例子。2.2.指令集指令集2.12.4 双字二进制数到双字双字二进制数到双字BCD 码：码：BCDL(059)n把S 和S+1 中的8 个数字的十六进制（32 进制）数转换为8 个数字的BCD 码，并把结果写到R 和R+1。n在下例中当CIO 000000

19、为ON 时， CIO 0011 和CIO 0010 中的十六进制数转换成BCD 码，并存储在D00100 和D00101 中。2.2.指令集指令集2.13 BCD2.13 BCD码运算指令码运算指令2.13.1 2.13.1 不带进位的不带进位的BCD 加：加：+B(404)n4 个数字（单字）有符号十六进制数和/ 或常数相除。n在下面例子中，当CIO 000000 置ON 时，D00100 和D00110 将作为4 个BCD数字相加，并且结果送到D00120。2.2.指令集指令集2.13.22.13.2不带进位的双字不带进位的双字BCD 加：加：+BL(405)n8 个数字（单字） BCD

20、数据和/ 或常数相加。2.13.32.13.3带进位的带进位的BCD 加：加：+BC(406)n4 个数字（单字） BCD 码数据和/ 或常数及进位标志相加。2.2.指令集指令集2.13.42.13.4带进位的双字带进位的双字BCD 加：加：+BCL(407)n8 个数字（双字） BCD 数据和/ 或常数及进位标志(CY) 相加。2.13.5 2.13.5 不带进位的不带进位的BCD 减：减：-B(414)n4 位（单字） BCD 和/ 或常数相减。2.2.指令集指令集2.13.62.13.6不带进位的双字不带进位的双字BCD 减：减：-BL(415)n8 位（双字） BCD 数和/ 或常数相

21、减。2.13.7 2.13.7 带进位的带进位的BCD 减：减：-BC(416)n4 位（单字） BCD 数与/ 或常数及进位标志(CY) 相减。2.2.指令集指令集2.13.8 2.13.8 带进位的双字带进位的双字BCD 减：减：-BCL(417)n8 个数字（双字） BCD 数据和/ 或常数及进位标志(CY) 相减。2.13.9 2.13.9 BCD 乘法：乘法：*B(424) 4 个数字（单字） BCD 数据和/ 或常数相乘。把Md 和Mr 中的BCD 内容相乘，并把结果输出给R。2.2.指令集指令集2.13.11 2.13.11 BCD 除：除：/B(434)n4 个数字（单字） B

22、CD 码和/ 或常数相除。将Dd 的BCD 内容除以Dr 的内容，并输出商到R，余数到R+1。2.13.10 2.13.10 双字双字BCD 乘：乘：*BL(425)n8 个数字（双字） BCD 数据和/ 或常数相乘。 把Md 和Md+1 与Mr 和Mr+1 中的BCD 数相乘, 并把结果送给R,R+1,R+2 和R+3。2.2.指令集指令集2.13.12 2.13.12 双字双字BCD 除：除：/BL(435)n8 个数字（双字） BCD 码和/ 或常数相除。把Dd 和Dd+1 中的BCD 码除以Dr 和Dr+1 中的数，并把商输出给R和R+1，余数输出给R+2 和R+3。2.2.指令集指令

23、集2.14 2.14 二进制运算指令二进制运算指令2.14.1 2.14.1 不带进位的有符号二进制加：不带进位的有符号二进制加：+(400)n4 个数字（单字）十六进制数据和/ 或常数相加。2.14.2 2.14.2 不带进位的有符号双字二进制加：不带进位的有符号双字二进制加：+L(401)n8 个数字（双字）十六进制数据和/ 或常数相加。把Au 和Au+1，Ad 和Ad+1 中的二进制值相加，并且把结果送给R。2.2.指令集指令集2.14.3 2.14.3 带进位的有符号二进制加：带进位的有符号二进制加：+C(402)n4 个数字（单字）十六进制数据和/ 或常数相加。把Au, Ad 和CY

24、 中的二进制数相加，并且把结果送给R。2.14.4 2.14.4 带进位的有符号双字二进制加：带进位的有符号双字二进制加：+CL(403) n把Au 和Au+1, Ad 和Ad +1 及CY 中的二进制数相加，并且把结果送给R。2.2.指令集指令集2.14.5 2.14.5 不带进位的有符号二进制减：不带进位的有符号二进制减：-(410)n4 个数字（单字）十六进制数据和/ 或常数相减。从Mi 中减去Su 中的二进制数，并且把结果送给R。结果为负时，将2的补码送给R。2.14.6 2.14.6 不带进位的有符号双字二进制减：不带进位的有符号双字二进制减：-L(411)n8 个数字（双字）十六进

25、制数据和/ 或常数相减，把Mi和Mi+1中减去Su和Su+1中的二进制数并且把结果送给R，R+1。当结果为负数时，结果作为2 的补码送给R 和R+1。2.2.指令集指令集2.14.7 2.14.7 带进位的有符号二进制减：带进位的有符号二进制减：-C(412)n4 个数字（单字）十六进制数据和/ 或常数及进位标志(CY) 相减。从Mi 中减去Su 中的二进制数和CY，并且把结果送给R。结果为负时，将2 的补码送给R。2.14.8 2.14.8 带进位的有符号双字二进制减：带进位的有符号双字二进制减：-CL(413)n8 个数字（双字）十六进制数据和/ 或常数相减及进位标志(CY)。把Mi 和M

26、i+1 中减去Su 和Su+1 中的二进制数及CY，并且把结果送给R， R+1。当结果为负数时，结果作为2 的补码送给R 和R+1。2.2.指令集指令集2.14.9 2.14.9 有符号二进制乘：有符号二进制乘：*(420)n4 位有符号十六进制数和/ 或常数的乘法。把Md 和Mr 中有符号二进制数相乘，并把结果输出给R,R+1。2.14.10 2.14.10 有符号双字二进制乘：有符号双字二进制乘：*L(421)n8 个数字有符号十六进制数和/ 或常数的相乘。把Md 和Md+1 与Mr 和Mr+1 中的符号二进制数相乘，并把结果输出到R,R+1,R+2 和R+3。2.2.指令集指令集2.14

27、.112.14.11无符号二进制乘：无符号二进制乘：*U(422)n4 个数字无符号十六进制数和/ 或常数的相乘。把Md 和Mr 中的二进制数相乘并把结果输出到R,R+1。2.14.12 2.14.12 无符号双字二进制乘：无符号双字二进制乘：*UL(423)n把8 个数字无符号十六进制数和/ 或常数相乘。把Md 和Md+1 与Mr 和Mr+1 种的无符号二进制数相乘并把结果送给R,R+1,R+2 和R+3。2.2.指令集指令集2.14.132.14.13有符号二进制除：有符号二进制除：/(430)n4 个数字（单字）有符号十六进制数和/ 或常数相除。把Dd 中的有符号二进制数（16 位）除以

28、Dr 中的数，并把结果输出到R,R+1。商放在R 中，余数放在R+1 中。2.14.142.14.14有符号双字二进制除：有符号双字二进制除：/L(431)n8 个数字（双字）有符号十六进制数和/ 或常数相除。把Dd 和Dd+1 中的有符号二进制数除以Dr 和Dr+1 中的数，并把结果输出到R,R+1， R+2 和R+3，商输出给R 和R+1，余数输出给R+2 和R+3。2.2.指令集指令集2.14.15 2.14.15 无符号二进制除无符号二进制除:/U(432)n4 个数字（单字）无符号十六进制数和/ 或常数相除。把Dd中无符号二进制数除以Dr 中的数，并把商送到R, 余数送到R+1。2.

29、14.16 2.14.16 无符号双字二进制除：无符号双字二进制除：/UL(433)n8 个数字（双字）无符号十六进制和/ 或常数相除。把Dd 和Dd+1 中的无符号二进制数除以Dr 和Dr+1 中的数，并把商送到R,R+1, 余数送到R+2 和R+3。2.2.指令集指令集2.15 2.15 逻辑指令逻辑指令2.15.1 求反指令求反指令 COM (29)n把Wd 中所有置ON 的位置为OFF，所有置OFF 的位置为ON。n在下例中，当CIO 000000 为ON，则D00100 的每个位的状态将取反。2.2.指令集指令集2.15.2逻辑与：逻辑与：ANDW(034)n将一个字的数据和/ 或常

30、数相应位进行逻辑与。2.15.3逻辑或：逻辑或：ORW(035)n将一个字的数据和/ 或常数的相应位进行逻辑或。2.2.指令集指令集2.15.4异或指令异或指令：XORW(036)n将一个字的数据和/ 或常数相应位进行逻辑异或。当I1和I2的相应位的内容不同时，1将输出到R的相应位，当相同时，0将输出到R 中的相应位。(作为比较器用)2.15.5 异或非指令：异或非指令：XNRW(037)n将一个字的数据和/ 或常数的相应位进行逻辑异或非。当I1和I2的相应位的内容不同时，0将输出到R的相应位，当它们同时，1将输出到R 的相应位。2.2.指令集指令集2.16 2.16 子程序指令子程序指令2.

31、16.12.16.1子程序调用：子程序调用：SBS(091)n调用指定编号的子程序并执行该程序。2.16.2 2.16.2 子程序入口：子程序入口：SBN(092)n用指定子程序编号来指示子程序的开始。与RET(093) 一起使用，定义一个子程序的范围。2.16.3 2.16.3 子程序返回：子程序返回：RET(093)n表示一个子程序的结束。与SBN(092) 一起使用定义一个子程序区2.2.指令集指令集2.2.指令集指令集2.16.4 2.16.4 子程序可被嵌套到16 层。嵌套是在一个子程序内有另一个子程序被调用，如下图所示，子程序被嵌套到2 层。2.2.指令集指令集2.16.5 2.16.5 宏指令：宏指令：MCRO(099)n调用指定子程序号的子程序，并用S S+3 中的输入参数和D D+3 中的输出参数执行程序。宏指令允