三菱小周mr手册

1、安全注意事项使用前请务必阅读。在安装、运行、维护以及点检前，务必熟读该技术资料集、使用说明书以及相关资料，以便正确使用。请在熟练掌握设备知识、安全信息以及注意事项后，正确使用。本技术资料集中，根据安全注意事项等级，分为“”与“注意”两类。另外，即使是注意事项中记载的内容，有时也有造成严重的后果的可能性。两者所记均为重要内容，请务必遵守。以及强制的图说明如下。在本技术资料集中，将造成损失的注意事项和其他功能等的注意事项作为“重点”进行区分。仔细阅读后请妥善保管，以便使用者能够随时取阅。A-1表示(不得进行的事项)。比如“严禁烟火”为。表示强制(必须进行的事项)。比如接地为。操作错误时，可能引起，

2、造成或重伤。操作错误时，可能引起，造成中度、轻度或损失。注意1.防止触电2.防止火灾3.防止受伤A-2注意l 向各端子施加技术资料集规定电压以外的电压。可能会造成破裂、损坏。l 弄错端子连接。否则可能会造成破裂、损坏。l 请不要弄错极性 (+-) 。否则可能会造成破裂、损坏。l 通电时和电源切断后的一段时间内，伺服放大器的散热片、再生电阻、伺服电机等可能出现高温，触摸。否则可能造成烫伤。请外壳采取安全保护措施以防止手或部件 (如电缆等)与之发生接触。注意l 请将伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上。直接安装在可燃物上或者安装在靠近可燃物的地方可能会造成火灾。l 在电源和伺服放大器的电

3、源 (L1L2L3) 之间，请务必连接电磁接触器，使伺服放大器的电源测的结构能够切断电源。在伺服放大器发生故障时，若未连接电磁接触器，持续通过大电流时，可能会造成火灾。l 使用再生电阻时，请用异常信号切断电源。再生晶体管发生故障，可能会使再生电阻器异常过热而造成火灾。l 在MR-JE-40A MR-JE-100A使用再生选件时，请将内置再生电阻器主体与配线从伺服放大器中拆下。l 在伺服放大器以及伺服电机内部，混入螺丝、金属片等导电性异物和油等可燃性异物。l 请务必在伺服放大器的电源上连接无熔丝断路器。l 由于有触电的，因此在进行配线作业及检查时，请先关闭电源并等待15分钟，在确认充电灯熄灭之后

4、再进行操作。此外，确认充电指示灯是否灭时，请务必在伺服放大器的正面进行。l 伺服放大器以及伺服电机请务必切实做好接地工事。l 配线作业与点检请由专业技术进行。l 伺服放大器以及伺服电机请在安装后再配线。否则会造成触电。l 用湿手操作开关。否则会造成触电。l 损伤电缆，施加过大，放置重物或挤压。可能会造成触电。会造成触电。l 为防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地 (PE) 端子 ( 带标记的端子) 连接到盘的保护接地(PE) 上。l 在使用漏电断路器 (RCD) 时，请选择B型。l 为避免触电，请在电源端子的连接部进行绝缘处理。4.各注意事项请充分留意以下的注意事项。如错误操作，可能会造成故

5、障、受伤、触电等。(1)搬运安装A-3注意l 请根据的重量，以正确的方法搬运。l 进行超出限制的多件叠加l 在搬运伺服放大器时请不要抓拿其内置再生电阻器的引线。l 伺服放大器和伺服电机按照技术资料集安装在能够承受其重量的场所。l 站在上面，也勿在其上放置重物。l 请务必遵守安装方向。l 请在伺服放大器与盘内侧之间、或与其他设备之间预留出规定的距离。l 安装、运行损坏的或缺少零部件的伺服放大器及伺服电机。l 堵塞伺服放大器的吸、排气口。否则会造成故障。l 伺服放大器、伺服电机为精密机械，使其掉落或施加强烈冲击。l 请在以下环境条件下存放、使用。l 当保存的时间较长时，请咨询三菱电机系统服务。l

6、使用伺服放大器时，请注意伺服放大器的边角等锋利部位。l 伺服放大器请安装在金属制的盘内。项目环境条件环境温度运转055( 无结冰)储存-2065( 无结冰)环境湿度运转90 %RH以下 (无结露)储存环境室内(无阳光直射)、无腐蚀性气体可燃气体油雾灰尘标高海拔1000 m以下耐振动5.9 m/s2，10 Hz 55 Hz(X，Y，Z 各方向)(2)配线(3)试运行调试A-4注意l 请在运行前请检查、调整程序以及各参数。不正确的设置可能会导致设备会出现预期以外的动作。l 的调整变更会造成动作不稳定，请千万勿进行。l 在伺服开启的状态下靠近可动部分。注意l 在取下MR-JE-40A MR-JE-1

7、00A的CNP1连接器时，请预先将内置再生电阻器的引线从CNP1连接器上拔出。l 请正确仔细地进行配线。否则可能会造成伺服电机预期以外的动作。l 请不要在伺服放大器的输出侧安装进相电容器，浪涌吸收器以及无线电噪声滤波器 (选配件FR-BIF) 。l 请正确连接伺服放大器与伺服电机的电源相 (UVW) 以防止伺服电机出现故障。l 伺服放大器的电源输出 (UVW) 与伺服电机的电源输入 (UVW) 请直接进行配线。两者间通过电磁接触器连接。否则可能会造成异常运行和故障。 伺服放大器伺服电机伺服放大器伺服电机l 弄错带制动信号等输出信号用DC继电器的浪涌吸收用二极管的方向。否则会产生故障，导致信号无

8、法输出，保护电路无法运行。 伺服放大器伺服放大器输出信号输出信号 漏型输出源型输出接口时接口时l 请固定住连接端子台的电线，否则可能由于接触不良而导致电线和端子台发热。请务必以规定转矩进行紧固。l 将错误轴的伺服电机连接到伺服放大器的U，V，W以及CN2上，这样有可能会导致出现故障。(4)使用方法(5)异常时的处置(6)维修检查(7)一般注意事项A-5l 使用说明书中记载的全部图解，存在为说明细节部位而以移除外罩或安全遮挡物的状态进行描绘的情况， 在运行时请务必按照规定将外罩和遮挡物复位，并按照使用说明书运行。注意l 伺服放大器的电解电容器由于老化其容量不断下降。为防止由于故障引起的二次灾害，

9、在一般环境中建议使用为10年。更换由三菱电机系统服务处进行。注意l 对于停电时和故障时可能发生的情况，请使用保持用的带电磁制动的伺服电机或在外部安装制动装置来防止。l 电磁制动用操作电路请使用可通过外部紧急停止信号动作的双重电路结构。通过紧急停止开关断开 伺服电机l 发生时请先消除，确保安全之后，再解除，重新运行。l 为防止瞬间停电恢复后的突然重启，请设置保护对策。电磁 制动器请通过ALM (故障)关闭或者MBR (电磁制动器联锁)关闭进行断路。注意l 请在外部设置紧急停止电路，以便能够立即停止运行，切断电源。l 拆卸、修理以及改造设备。l 在清除前，为了防止电机突然重启，请确认伺服放大器的运

10、行信号是关闭的，否则可能会造成事故。l 使用噪音滤波器减小电磁干扰的影响。否则在伺服放大器附近使用的电子设备可能会受到电磁干扰。l 燃烧和分解伺服放大器，可能会产生气体。l 伺服放大器和伺服电机请使用指定组合。l 伺服电机的电磁制动是保持用的，所以用于通常的制动。l 电磁制动器由于以及机械结构 (如通过同步带使滚珠丝杠与伺服电机连接情况)不同的，有可能出现无法保持。请在机械侧安装可确保安全的停止装置。废弃物的处理废弃本时，请遵守以下所示的2种法律，按其规定进行。此外，由于以下法律只适用于国内，以外的地区 (海外)请以当地的法律为准。必要时，请在最终上附上标记、告示等。1.有关促进(1) 本的合

11、理利用的法律 (统称:有效利用促进法) 中的必要事项无用时，请尽量使其再生化。(2) 在回收再利用时，由于多数情况下都是将物品拆分为废铁、电器元器件等再出售推荐根据需要进行拆分，再将其分别出售给相应的回收商。品回收商，所以2. 有关废弃物处理以及清扫的法律 (统称: 废弃物处理法) 中的必要事项(1)本无用时，建议进行前1项的再生化销售，努力减少废弃物的数量。(2)本无用且无法卖掉，欲废弃时，按照该法中的产业废弃物处理。(3)产业废弃物必须委托该法中获得的产业废弃物处理商处理，进行包括产业废弃物管理表管理在内的适当处理。关于伺服放大器的高次谐波抑制对策此伺服放大器属于“需要使用高压或特高压电用

12、户的谐波抑制措施指导方针”(现:产业省) 规定的范围之内。成为该指导方针的使用对象的用户要确认是否需要采取高次谐波对策，在超过限定值时需要采取对策。关于EEP-ROM的记忆参数设定值的EPP-ROM的写入限制次数为10万次。下一步的操作合计次数超过10万次时，在EPP-ROM接近使用的同时，伺服放大器会有故障的情况。变更参数时的EPP-ROM写入zl 变更软元件时的EPP-ROM写入A-6对应CE标记为能够安全的使用与伺服放大器(IB(名)0300194) 。的MELSERVO-JE系列 AC伺服，有关CE标记的对应情况请参照符合UL/CSA规格为能够安全的使用与伺服放大器(IB(名)0300

13、194) 。的MELSERVO-JE系列 AC伺服，有关符合UL/CSA规格的情况请参照关于手册初次使用本伺服时，需要持有本伺服放大器技术资料集以及以下所示的技术资料集。请务必准备好以上资料后安全使用伺服。关于配线使用的电线此技术资料集中所记载的配线用电线是按照工作环境40的标准进行选择的。A-7手册名称手册编号MELSERVO-JE 系列 AC伺服装置的安全使用事项 (与伺服放大器一起包装)IB(名)0300194MELSERVO HF-KN/HF-SN 伺服电机技术资料集SH(名)030114EMC设置指导方针IB(名)67303相关手册MEMOA-8目录1.11.21.31.41.51.

14、61.7概要.功能结构图.伺服放大器标准规格.伺服放大器与伺服电机的组合 .功能一览.1-1-1-1-1-1-1-1-12456788型号的.构造.1.7.1 各部分的名称.1.8配套设备的.1-102.12.22.32.42.5安装方向与间隔.防止异物的进入.编码器电缆强度.检查项目.2-2-2-2-2-23445元件.3.13.2电源系统电路的连接示例.输入输出信号的连接实例.3-3-3-2663.2.13.2.23.2.3位置速度转矩模式.模式.模式.3-123-143-163-163-173-183-203-233-303-303-353-373-403-423-443-453-453

15、-473-483-483-483-493-503.3电源系统说明.3.3.1 信号说明. .3.3.2 电源接通顺序.3.3.3 CNP1及CNP2的配线方法.接头与信号排列.信号 (端子) 说明.信号详细说明.3.43.53.63.6.13.6.23.6.33.6.4位置速度转矩模式.模式.模式.位置/速度切换模式.切换模式.切换模式.3.6.5 速度/转矩3.6.6 转矩/位置3.7强制停止功能的说明.3.7.13.7.23.7.3强制停止功能.基极切断延迟功能.上下轴拉升功能.3.7.4 使用EM2的强制停止功能的残留风险.3.8发生3.8.13.8.2时的动态图表.使用强制停止功能时.

16、不使用强制停止功能时.1第3章信号与配线3- 13-62第2章安装2- 12- 6第1章功能与结构1- 11-123.9 接口.3-513.9.1 内部接线图.3.9.2 接口的详细说明.3.9.3 源型输入输出接口.3.10 电磁制动器伺服电机.3.10.1 注意事项.3.10.2 时序.3.11 接地.3-513-523-563-573-573-583-614.1初次接通电源时.4- 14- 14- 24- 34- 44- 44- 44- 54- 64- 64- 74.1.14.1.24.1.3位置4.2.14.2.24.2.34.2.44.2.54.2.6速度4.3.14.3.24.3.

17、34.3.44.3.54.3.6转矩4.4.14.4.24.4.34.4.44.4.54.4.6启动步骤.配线的确认.外接环境.模式的启动.电源接通切断方法.停止.试运行.参数设置. .正式运行.启动时的故障排除.4.24.3模式的启动. 4- 9电源的接通切断方法4- 9停止.试运行.参数设置.正式运行.启动时的故障排除.模式的启动.电源的接通切断方法 .停止.试运行.参数设置.正式运行.启动时的故障排除.4- 94-104-114-124-124-134-134-134-144-154-154-164-174-174-184-194-234-254-274-304-334-344.44.5

18、 显示部分和操作部分.4.5.14.5.24.5.34.5.44.5.54.5.64.5.74.5.84.5.9概要.显示的流程.状态显示.诊断模式.模式.参数模式.外部输入输出信号显示.输出信号 (DO) 強制输出.试运行模式.5.1 参数一览.5.1.1 基本设置参数 (Pr. PA_ _ ).5- 15- 12第5章参数5- 15-42第4章启动4- 14-385.1.2 增益滤波器设置参数 (Pr. PB_ _ ) .5.1.3 扩展设置参数 (Pr. PC_ _ ).5.1.4 输入输出设置参数 (Pr. PD_ _ ) .5.1.5 扩展设置2参数 (Pr. PE_ _ ).5.1

19、.6 扩展设置3参数 (Pr. PF_ _ ) .参数详解一览.5.2.1 基本设置参数 (Pr. PA_ _ ).5.2.2 增益滤波器设置参数 (Pr. PB_ _ ) .5.2.3 扩展设置参数 (Pr. PC_ _ ).5.2.4 输入输出设置参数 (Pr. PD_ _ ) .5.2.5 扩展设置2参数 (Pr. PE_ _ ).5.2.6 扩展设置3参数 (Pr. PF_ _ ) .5- 25- 35- 55- 65- 75- 85- 85-165-275-375-415-425.26.1调整方法的种类.6- 16.1.1 直接在伺服放大器上调整. 6- 16.1.2 基于MR Co

20、nfigurator2 的调整. 6- 26.2一触式调整.6.2.1 一触式调整的流程.6.2.2 一触式调整的显示转换操作方法.6.2.3 一触式调整的注意事项.自动调整.6.3.1 自动调整模式. .6.3.2 自动调整模式的基础.6.3.3 自动调整的调整步骤.6.3.4 自动调整模式的响应性设置.手动模式.6- 36- 36- 56-136-146-146-156-166-176-186.36.46.5插补调整模式.6-227.1滤波器设置. 7- 17.1.1 机械共振抑制滤波器.7.1.2 自适应滤波器.7.1.3 轴共振抑制滤波器.7.1.4 低通滤波器.7- 17- 47-

21、67- 77- 77-117-137-137-147-157-177-207-207-227.1.5 高级振动抑制.7.1.6 指令陷波滤波器.增益切换功能.7.27.2.17.2.27.2.37.2.4用途.功能结构图.参数.增益切换的步骤.7.3Tough Drive功能.7.3.1 振动Tough Drive功能.7.3.2 瞬停Tough Drive功能.8.1警告一览表8- 13第8章故障排除8-18-26第7章特殊调整功能7- 17-24第6章一般增益调整6- 16-248.28.3的处理方法.警告的处理方法.8- 58-249.19.2伺服放大器.连接器.9- 19- 410.1

22、 过负载保护特性.10.2 电源设备容量与发生损耗.10.3 动态制动器特性.10.3.1 关于动态制动器的制动.10.3.2 使用动态制动器时的容许负荷惯量.10-10-10-10-10-10-10-135567710.410.5电缆弯曲主电路.电路电源接通时的浪涌电流. .11.1电缆连接器设置.11-11-11-11-11-11-11-124456711.1.1 电缆连接器装置的组合.11.2 再生选件.11.2.111.2.211.2.311.2.411.2.5组合与再生功率.再生选件的选择.参数的设置.再生选件的连接.外形图.11-1011-1211-1411-1611-1711-1

23、811-1911-2011-2611-2811.311.411.511.611.711.811.9中转端子台MR-TB50 .MR Configurator2 .电线选择实例.无保险丝断路器保险丝电磁接触器 (推荐).功率因数改进型AC电抗器.继电器 (推荐).噪声干扰对策.11.10 漏电断路器.11.11 EMC滤波器 (推荐) .附录1 外接设备生产商 (参考用).附录2 CE标记的对应.附录3 UL/CSA规格的适用.附录4 KC标记的对应.附录5 关于伺服放大器的高次谐波抑制措施.附录6 模拟监视器.附录-附录-附录-附录-附录-附录-1111134附录附录- 1附录- 5第11章选配件配套设备11- 111-30第10章特性10- 110- 8第9章外形图9- 19- 61. 功能与结构第1章